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本文檔介紹如何使用 can 工具測試 can。 給用戶提供了“can_libs.rar”以及“can_tools.zip”壓縮包，分別是 can 工具需要的庫 文件和 can 工具二進制文件。 注意開發板需要有 can 模塊才能使用正常使用 can 測試工具。本文檔適用于 iTOP 所有開 發板。 下面介紹一下測試工具的使用方法。 1 硬件連接 作者測試 can，使用的是兩塊迅為開發板。兩塊開發板 can 的連接為“can-A 連接 can- A，B 連接 B”，imx6 的板子是 can 的“+連接+，-連接-”。 2 測試工具和庫文件的使用 本節介紹如何配置工具和庫文件。 1.將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到“can_tools”和 “can_libs”，拷貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤，如下圖所示。
2.然后將 tf 卡或者 u 盤掛載到開發板上（參考使用手冊 11.3.3 小節），如下圖所示。
3.拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下圖所示。
4.如下圖所示，可以看到 5 個 can 工具。注意在文檔中，我們沒有使用全部的工具，不過 并不影響我們測試 can。
5.使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷貝庫文件到/lib 目錄下，如下圖所示。
6.使用命令“cd /lib”進入到/lib 目錄，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文 件，如下圖所示。
3 測試工具的使用 本節介紹 can 的測試工具的使用。 如下圖所示，使用 ifconfig 命令，可以看到 can0 節點沒有出現。
2.即使出現了 can0，也因為沒有配置可能無法使用，使用關閉 can0 的命令“ifconfig can0 down”，如下圖所示。
3.配置 can0 的參數，使用命令： canconfig can0 bitrate 50000 ctrlmode triple-sampling on 或者 canconfig can0 bitrate 250000 ctrlmode triple-sampling on bitrate 50000 表示傳輸速率為 50000，bitrate 250000 表示傳輸速率為 250000。can 測試的兩個設備傳輸速率需要保持一致。作者這里配置為 bitrate 50000，如下圖所示，然后 使用命令“ifconfig can0 up”啟動 can0。
4.接著使用命令“ifconfig”命令，如下圖所示，可以看到 can 設備已經啟動。
5.在兩塊開發板的串口控制臺，分別使用接收數據命令和發送數據命令。 如下圖所示，接收命令“candump can0”監聽數據。
如下圖所示，發送命令“cansend can0 -i 0x10 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 ”發送數據。
如下圖所示，發送端發送數據之后，接收端如下圖所示，可以看到發送端的數據在接收端 已經收到，至此，can 測試已經完成。
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