2路紅外循跡小車停止問題,每次都沖出賽道,要如何解決?

ID:828410 · 發(fā)表于 2021-7-20 22:36

兩路的紅外循跡，是不是不好停車？每次都是沖出賽道，有沒有辦法解決這個(gè)問題？

ID:933150 · 發(fā)表于 2021-7-20 23:45

你可以用pwn控制電機(jī)的速度，當(dāng)小車快到轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，把速度降下來，過轉(zhuǎn)彎后再升上去，這個(gè)你可以試一下

ID:828410 · 發(fā)表于 2021-7-21 00:28

rong666 發(fā)表于 2021-7-20 23:45
你可以用pwn控制電機(jī)的速度，當(dāng)小車快到轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，把速度降下來，過轉(zhuǎn)彎后再升上去，這個(gè)你可以試一下

你好，已經(jīng)用pwm控制電機(jī)轉(zhuǎn)速了，但是還是會(huì)出現(xiàn)停車線的檢測(cè)還是不靈敏，但是其他的循跡路線都是可以的，

ID:955127 · 發(fā)表于 2021-7-21 06:30

你好，可以嘗試用pwn控制電機(jī)的速度，當(dāng)小車快到轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，把速度降下來，過轉(zhuǎn)彎后再升上去，這個(gè)你可以試一下

ID:539024 · 發(fā)表于 2021-7-21 15:04

你可以把紅外模塊角度往前傾斜一下，增加點(diǎn)前瞻性。

ID:539024 · 發(fā)表于 2021-7-21 15:05

兩路信號(hào)有點(diǎn)少，肯定反應(yīng)不夠靈敏，這樣要不就降低速度，要不就加紅外

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-7-21 16:12

程序問題吧？因?yàn)檐嚿贤＼嚲€時(shí)，可能不是90度，導(dǎo)致一邊先上，先進(jìn)入轉(zhuǎn)彎程序，下一個(gè)循跡時(shí)又過線了，所以難停止。增加停車線寬度，提高循跡頻率，調(diào)平傳感器位置，停車線前的軌跡拉直長(zhǎng)一點(diǎn)，可調(diào)的方法有很多，看你怎么方便了。另外，能把循跡代碼發(fā)上來給我學(xué)習(xí)一下嗎？

ID:828410 · 發(fā)表于 2021-7-21 17:05

glinfei 發(fā)表于 2021-7-21 16:12
程序問題吧？因?yàn)檐嚿贤＼嚲€時(shí)，可能不是90度，導(dǎo)致一邊先上，先進(jìn)入轉(zhuǎn)彎程序，下一個(gè)循跡時(shí)又過線了，所以 ...

void run()
{
pwm_left_val = 150;
pwm_right_val = 150;
L_go;
R_go;

}
void stop()
{
L_stop;
R_stop;
}
void lefturn()
{
pwm_left_val = 150;
pwm_right_val = 130;
R_go;
L_back;

}
void righturn()
{
pwm_left_val = 130;
pwm_right_val = 150;
L_go;
R_back;
}
void xunji()
{
if((Left_led==0)&&(Right_led==0))
{
run();
delay_us(10);
}
else if((Left_led==1)&&(Right_led==1))
{
stop();

}
else if((Left_led==0)&&(Right_led==1))
{
righturn();
delay_us(10);
}
else if((Left_led==1)&&(Right_led==0))
{
lefturn();
delay_us(10);
}
}

ID:828410 · 發(fā)表于 2021-7-21 17:06

1543330241 發(fā)表于 2021-7-21 15:05
兩路信號(hào)有點(diǎn)少，肯定反應(yīng)不夠靈敏，這樣要不就降低速度，要不就加紅外

好的，我晚上調(diào)試一下看看，

ID:828410 · 發(fā)表于 2021-7-21 17:07

glinfei 發(fā)表于 2021-7-21 16:12
程序問題吧？因?yàn)檐嚿贤＼嚲€時(shí)，可能不是90度，導(dǎo)致一邊先上，先進(jìn)入轉(zhuǎn)彎程序，下一個(gè)循跡時(shí)又過線了，所以 ...

感謝說出的問題和解決方法，晚上我去調(diào)試看看

ID:955021 · 發(fā)表于 2021-7-21 17:24

實(shí)在不行調(diào)節(jié)兩路紅外的間隔距離，和對(duì)地距離，調(diào)整紅外的靈敏度。

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-7-22 08:48

一葉舞澎湃發(fā)表于 2021-7-21 17:05
void run()
{
pwm_left_val = 150;

程序還要完善啊，它沒法停的，因?yàn)檐囉袘T性，即使它執(zhí)行stop（）；還會(huì)前沖5cm左右，自然就過線了，你設(shè)個(gè)停止標(biāo)志變量解決吧。另外，覺得你的程序很難轉(zhuǎn)直角彎吧？我建議你檢測(cè)和控制分離，這樣檢測(cè)的結(jié)果和控制車指令可以不一致，用來處理直角彎，停車，以及Y型線。

ID:123289 · 發(fā)表于 2021-7-22 09:14

道理很簡(jiǎn)單：
不知道樓主開不開汽車。
人在駕車時(shí)為何沒有沖出馬路呢？
需要一個(gè)提前的預(yù)判，人會(huì)減速的。

ID:827550 · 發(fā)表于 2021-7-23 23:37

做這個(gè)轉(zhuǎn)彎要減速在起當(dāng)加速

ID:827550 · 發(fā)表于 2021-7-24 00:08

先減速在起步

ID:690831 · 發(fā)表于 2021-7-27 00:21

用帶急停功能H橋驅(qū)動(dòng)，或者自己設(shè)計(jì)一個(gè)電路需要停止時(shí)把直流電機(jī)的電源輸入斷開而電機(jī)的兩個(gè)接線極連接在一起

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2路紅外循跡小車停止問題,每次都沖出賽道,要如何解決?