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STM32單片機步進電機S型加減速算法

[復制鏈接]
ID:583948 發表于 2022-11-16 13:22 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
/*********************************************************************************************/

【*】 程序簡介
-工程名稱：步進電機-S形加減速實現定長移動
-實驗平臺: 野火STM32 F407 開發板
-MDK版本：5.30
-ST固件庫版本：1.8.0

【 ！】功能簡介：
實現步進電機-S形加減速的控制


【 ！】實驗操作：
下載本程序，復位開發板即可。

【 ！！】注意事項：
步進電機驅動器使用32細分，加減速函數入口參數和定時器TIM_PRESCALER值
不一定適合所有電機和所有場景，需要根據實際需求調整，入口參數最重要，
其次是TIM_PRESCALER值，42步進電機建議用TIM_PRSCALER為2，57步進電機建
議用TIM_PRSCALER為24，86步進電機建議用TIM_PRSCALER為24。

/*********************************************************************************************/

串口（TTL-USB TO UART）：
CH340的收發引腳與STM32的發收引腳相連。
        RX<--->PB6
        TX<--->PB7a

步進電機驅動器接口1:
        PUL+<--->VCOM
        PUL-<--->PI5
        DIR+<--->VCOM
        DIR-<--->PE1
        ENA+<--->VCOM
        ENA-<--->PE0
        
/*********************************************************************************************/

【*】 時鐘

A.晶振：
-外部高速晶振：25MHz
-RTC晶振：32.768KHz

B.各總線運行時鐘：
-系統時鐘 = SYCCLK = AHB1 = 168MHz
-APB2 = 84MHz
-APB1 = 42MHz

C.浮點運算單元：
  不使用


/*********************************************************************************************/

【*】 版本

-程序版本：1.0

/*********************************************************************************************/

【*】 參考

野火STM32電機驅動

/*********************************************************************************************/

  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "main.h"
  3. #include "stm32f4xx.h"
  4. #include "./usart/bsp_debug_usart.h"
  5. #include "./stepper/bsp_stepper_S_speed.h"
  6. #include "./stepper/bsp_stepper_init.h"
  7. #include "./led/bsp_led.h"
  8. #include "./key/bsp_key.h"

  10. /**
  11.   * @brief  主函數
  12.   * @param  無
  13.   * @retval 無
  14.   */
  15. int main(void)
  16. {
  17.   HAL_Init();
  18.   HAL_InitTick(0);
  19.   
  20.         /* 初始化系統時鐘為168MHz */
  21.         SystemClock_Config();
  22.   
  23.   /* 按鍵初始化 */
  24.   Key_GPIO_Config();
  25.   
  26.         /*初始化USART 配置模式為 115200 8-N-1，中斷接收*/
  27.         DEBUG_USART_Config();
  28.         printf("歡迎使用野火 電機開發板 步進電機S形加減速定長移動——單軸 例程\r\n");
  29.   printf("按下按鍵1 按鍵2 可開始加減速演示\r\n");

  31.         /*步進電機初始化*/
  32.         stepper_Init();
  33.   
  34.   while (1)
  35.   {
  36.     if(Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY1_PIN) == KEY_ON)
  37.     {
  38.       for(uint8_t i = 0; i < 6; i++)
  39.       {
  40.         Stepper_Move_S(60, 1784, 0.1f, 5 * SPR);
  41.         while(Stepper.status != STOP);
  42.         HAL_Delay(10);
  43.         Stepper_Move_S(60, 1784, 0.1f, -5 * SPR);
  44.         while(Stepper.status != STOP);
  45.         HAL_Delay(10);
  46.       }
  47.     }
  48.     if(Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT, KEY2_PIN) == KEY_ON)
  49.     {
  50.       Stepper_Move_S(60, 1500, 0.28f, 30 * SPR);
  51.     }
  52.   }
  53. }

  55. /**
  56.   * @brief  System Clock Configuration
  57.   *         The system Clock is configured as follow :
  58.   *            System Clock source            = PLL (HSE)
  59.   *            SYSCLK(Hz)                     = 168000000
  60.   *            HCLK(Hz)                       = 168000000
  61.   *            AHB Prescaler                  = 1
  62.   *            APB1 Prescaler                 = 4
  63.   *            APB2 Prescaler                 = 2
  64.   *            HSE Frequency(Hz)              = 8000000
  65.   *            PLL_M                          = 25
  66.   *            PLL_N                          = 336
  67.   *            PLL_P                          = 2
  68.   *            PLL_Q                          = 7
  69.   *            VDD(V)                         = 3.3
  70.   *            Main regulator output voltage  = Scale1 mode
  71.   *            Flash Latency(WS)              = 5
  72.   * @param  None
  73.   * @retval None
  74.   */
  75. void SystemClock_Config(void)
  76. {
  77.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
  78.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;

  80.   /* Enable Power Control clock */
  81.   __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  82.   
  83.   /* The voltage scaling allows optimizing the power consumption when the device is
  84.      clocked below the maximum system frequency, to update the voltage scaling value
  85.      regarding system frequency refer to product datasheet.  */
  86.   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  87.   
  88.   /* Enable HSE Oscillator and activate PLL with HSE as source */
  89.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  90.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  91.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  92.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  93.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 25;
  94.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  95.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  96.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  97.   if(HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  98.   {
  99.     while(1) {};
  100.   }
  101.   
  102.   /* Select PLL as system clock source and configure the HCLK, PCLK1 and PCLK2
  103.      clocks dividers */
  104.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = (RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2);
  105.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  106.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  107.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;  
  108.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;  
  109.   if(HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  110.   {
  111.     while(1) {};
  112.   }

  114.   /* STM32F405x/407x/415x/417x Revision Z devices: prefetch is supported  */
  115.   if (HAL_GetREVID() == 0x1001)
  116.   {
  117.     /* Enable the Flash prefetch */
  118.     __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
  119.   }
  120. }

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