這位同學，請先理解PID。在此實驗中，PID是一種算法，所謂P是指計算你測量值與目標值的差值。
假設，你目標值為輸出10V，但目前測量值是1V，則P為10-1，那么我現在直接讓1V+9V不就可以了嘛？
事實上這么做并不可行因為你無法標定準確輸出9V，那么我們可以以1V為單位每次+1V(這里不是標定1V是近似值）這樣+1次測量一次，如以此來需要9次可接近（注意是接近或者超過）10V，這個每次加1則叫做D！D并不是固定的每次加1，而是（10-1）*k，這里K叫做系數，每次取這個值就會無限接近目標值，但無限是相對的，最終（目標值-測量值）*k1會達到趨近于0但大于零，且不等于目標值。這也不是我們想要的，這時候I登場了，它的作用就是修正這個誤差，即累計誤差，多次誤差累計到一定數值則跳變修正最小誤差，這樣就可以使目標值=測量值。這就是PID的含義（個人理解不對之處還請指正）。
實際使用中P有系數KP,D有系數KD，I有系數KI，KP+KD+KI=1
每次PID修正值=P*KP+D*KD+I*KI
D=P*K1
I=∑（目標值-測量值）
這些系數需要你在實驗中確定，KP,KD,KI這三個系數在PID系統中有個名字叫權重。
粗略說了以下個人對PID的理解，希望你能理解PID算法后自行編寫代碼，PID代碼僅僅4行。 |
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