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#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu9250.h"
#include "myiic.h"
//串口1發(fā)送1個(gè)字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+3]=0; //校驗(yàn)數(shù)置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計(jì)算校驗(yàn)和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short megx,short megy,short megz)
{
u8 tbuf[18];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[12]=(megx>>8)&0XFF;
tbuf[13]=megx&0XFF;
tbuf[14]=(megy>>8)&0XFF;
tbuf[15]=megy&0XFF;
tbuf[16]=(megz>>8)&0XFF;
tbuf[17]=megz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,18);//自定義幀,0XA1
}
//通過(guò)串口1上報(bào)結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short megx,short megy,short megz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[10]=(megx>>8)&0XFF;
tbuf[11]=megx&0XFF;
tbuf[10]=(megy>>8)&0XFF;
tbuf[11]=megy&0XFF;
tbuf[10]=(megz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=megz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
int main(void)
{short aacx,aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz, megx, megy, megz, roll, pitch, yaw;
s32 bmp280_temp =0;
u32 bmp280_press = 0;
static u32 time = 0;
short mpu9250_temp,Mag[3],Gyro[3],Acc[3]; uart_init(115200); //初始化USART
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組2
delay_init(168); //延時(shí)初始化
// Systick_Init();
LED_Init(); //初始化LED
IIC_Init();
MPU9250_Init();
while(mpu_dmp_init())
{
LED1 = !LED1;//DS0閃爍
}
while(1)
{
printf("\r\n現(xiàn)在開(kāi)始測(cè)試：\r\n");
mpu9250_temp = MPU_Get_Temperature();//mpu9250獲取溫度
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
MPU_Get_Magnetometer(&megx,&megy,&megz);
mpu6050_send_data(aacx,aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz, megx, megy, megz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀以及磁力計(jì)的原始數(shù)據(jù)
time++;
LED0 = ! LED0;
delay_ms(2000);
printf("time = %d\r\n",time);
printf("mpu9250_Gyro:%d,%d,%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
printf("mpu9250_Acc :%d,%d,%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
printf("mpu9250_Mag :%d,%d,%d\r\n",megx,megy,megz);
printf("mpu9250_temp:%d\r\n",mpu9250_temp);
printf("bmp280_press:%d\r\n",bmp280_press);
printf("bmp280_temp :%d\r\n\r\n",bmp280_temp);//比mpu9250的溫度更準(zhǔn)
time=0;
sysFlag=0;
}
}

復(fù)制代碼