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標題: STM32直流電機電流、速度雙閉環控制系統源程序 [打印本頁]
作者: hongmiao4552    時間: 2017-12-5 15:10
標題: STM32直流電機電流、速度雙閉環控制系統源程序
我的課程設計——實現直流電機電流、速度雙閉環控

stm32單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "PID_Current.h"
  3. #include "UserConfiguration.h"
  4. //定義一個位置式PID算法
  5. void PID_LocationMode1(PID_LocationMode* PID)
  6. {
  7.         if(PID->kp<0)  PID->kp = -PID->kp;
  8.         if(PID->ki<0)  PID->ki = -PID->ki;
  9.         if(PID->kd<0)  PID->kd = -PID->kd;
  10.         PID->errP   =   PID->errNow;
  11.         PID->errI   +=   PID->errNow;
  12.         if(PID->errILim!=0)
  13.         {
  14.                 if(PID->errI  >   PID->errILim) PID->errI  =  PID->errILim;
  15.                 if(PID->errI   <   -PID->errILim) PID->errI   =  -PID->errILim;
  16.                
  17.         }
  18.         PID->errD  =  PID->errNow   -  PID->errOld;
  19.         PID->errOld  =   PID->errNow;
  20.         PID->out  =   PID->kp*PID->errP +  PID->ki*PID->errI +  PID->kd*PID->kd;
  21.         
  22. }


  25. s32 adc_Tag, adcNow,adcControl;    //設定adc電壓值，通過電流傳感器獲取到adc電壓值，pwm控制
  26. PID_LocationMode PID_Current;   //定義PID算法的結構體
  27. extern u32 adcx;                 //得到adc的值
  28. void UserPIDCurrentControl(s32 adc)  
  29. {
  30.         adc_Tag=adc;          //設定adc電壓值         
  31.         adcNow=adcx;  
  32.         //通過電流傳感器得到adc電壓值
  33.         PID_Current.errNow  = adc_Tag  -  adcNow;   //實際電壓和設定電壓差值
  34.         PID_Current.errILim  =   49999;                 //積分上限
  35.         PID_Current.kp  =  0;                        //寫入比例系數
  36.         PID_Current.ki  =  0.15;                                                                                                                //寫入積分系數
  37.         PID_Current.kd  =  0;                           //寫入微分系數
  38.         
  39.         PID_LocationMode1(&PID_Current);           
  40.         adcControl =  PID_Current.out;             //得到PID的值
  41.         UserMotorSpeedSetOne(adcControl);        //放入PWM，用于收斂速度的控制中
  42. }
復制代碼

主程序：
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "UserConfiguration.h"
  8. #include "UserFunction.h"
  9. #include "lcd.h"
  10. #include "exti.h"
  11. #include "adc.h"
  12. #include "PID_Current.h"
  13. //PWM輸出實驗  

  15.         
  16. u32 spd_now=0;
  17. u32 set_spd=3300,set_vol=300,PwmOne_Set;


  20. enum {flag_add,flag_minus,flag}FLAG_SPEED;
  21. enum {flag_zheng,flag_fan,flag_stop}FLAG_DIR;

  23. extern char s;

  25.         u32 adcx;
  26.         float av;
  27. int main(void)
  28. {               
  29. //        u8 i=0,key;
  30.          
  31.         delay_init();                     //延時函數初始化         
  32.         KEY_Init();
  33.         NVIC_Configuration();          //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
  34.         uart_init(9600);         //串口初始化為9600
  35.          LED_Init();                             //LED端口初始化
  36.          Adc_Init();                                  //ADC初始化            
  37.          TIM1_PWM_Init(4999,71);         
  38.         
  39.         EXTIX_Init();
  40.         LCD_Init();
  41.          
  42.         POINT_COLOR=RED;
  43.         TIM3_Int_Init(9999,719);
  44.                         
  45.         FLAG_DIR=flag_zheng;   //開始是正轉
  46.         FLAG_SPEED=flag;
  47.          while(1)
  48.    {   
  49.                  Motor_A=PWM_A;
  50.         
  51.         
  52.                        
  53.           //  UserPIDCurrentControl(set_vol) ;
  54.                   av=adcx*3.3/4096;
  55.                   LCD_ShowxNum(130,100,spd_now,8,16,0);    //nowspd;時時速度
  56.                   LCD_ShowxNum(130,130,set_spd,8,16,0);    //設定速度
  57.                  
  58.                   LCD_ShowxNum(130,160,3600,8,16,0);    //電機最大速度
  59.                   LCD_ShowxNum(130,190,adcx,8,16,0);           
  60.                   LCD_ShowxNum(130,230,av*1000,8,16,0);
  61.                   LCD_ShowxNum(130,250,PwmOne_Set,8,16,0);
  62.                   LCD_ShowString(50,160,100,12,16,"Max_Speed:");         
  63.                 LCD_ShowString(50,100,100,12,16,"Now_Speed:");
  64.                 LCD_ShowString(50,130,100,12,16,"Set_Speed:");        
  65.                 LCD_ShowString(50,190,100,12,16,"ADC:");        
  66.                  LCD_ShowString(50,230,100,12,16,"Voltage:");        
  67.                  adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10000);
  68.                  //按鍵設置標量速度
  69.                  
  70.                  if(FLAG_SPEED==flag_add)
  71.                         {
  72.                                 FLAG_SPEED=flag;
  73.                                 set_spd+=10;    //加速
  74.                         }
  75.                         else if(FLAG_SPEED==flag_minus)
  76.                         {
  77.                                 FLAG_SPEED=flag;
  78.                                 set_spd-=10;    //減速
  79.                         }
  80.                         if(set_spd>=3600)
  81.                         {
  82.                                 set_spd=3600;
  83.                         }
  84.                         if(set_spd<=0)
  85.                         {
  86.                                 set_spd=0;
  87.                         }
  88.                         //按鍵設置跟隨電流的大小
  89.                         switch(KEY_Scan(1))
  90.                         {
  91.                                 case KEY0_PRES: set_vol+=10; break;
  92.                                 case KEY1_PRES: set_vol-=10; break;
  93.                                 default: break;
  94.                         }
  95.                         if(set_vol>=1000)
  96.                         {
  97.                                 set_vol=1000;
  98.                         }
  99.                         else if(set_vol<=0)
  100.                         {
  101.                                 set_vol=0;
  102.                         }
  103.                
  104.                         
  105.                         
  106.                
  107.                 // delay_ms(10);

  109.          }

  111. }

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
直流電機電流、速度雙閉環控制系統.rar (362.84 KB, 下載次數: 304)


作者: 電氣技術小白    時間: 2018-5-8 13:05
請問樓主有硬件資料么？
作者: 電氣技術小白    時間: 2018-5-8 13:06
請問樓主有硬件資料么
作者: tfl0328    時間: 2018-5-12 10:58
好東西，感謝!
作者: bg4abz    時間: 2018-5-13 10:53
一直在找這資料，謝謝了
作者: 三電子    時間: 2018-7-10 13:02
謝謝樓主分享
作者: Hu187    時間: 2018-7-11 18:14
請問樓主使用什么軟件寫的代碼
作者: wanever    時間: 2018-7-11 20:54
感謝樓主分享
作者: jubaolun    時間: 2019-1-30 18:34
謝謝分享，學習了
作者: Brevent    時間: 2019-5-12 17:23
感謝分享！
作者: wishhe320    時間: 2019-11-13 14:28
不是說的電流和速度雙閉環嗎，咋變成了電流和位置了
作者: 51lt    時間: 2019-11-16 09:10
請問樓主使用的是無刷直流電機嗎
作者: 尹家琪    時間: 2019-12-26 13:01
超有用
作者: yoqsh    時間: 2020-11-16 15:32
看看有沒有幫助。。。。
作者: mick32    時間: 2022-4-5 05:16
This is Keil project
can you post schematic for motor board ?
Thank you



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