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標題: 2401無線模塊資料及控制小車程序 [打印本頁]
作者: 我是傻小娃    時間: 2017-12-9 15:09
標題: 2401無線模塊資料及控制小車程序
//2401發送，PS搖桿遙控制

//#include<STC12C5A.h>
#include <REGX52.H>
#include <api.h>
#include <stdio.h>

/***************************************************/

uchar code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  // 定義一個靜態發送地址（對方的地址）
uchar code RX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  // 定義一個靜態接收地址（自己的地址）
uchar RX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar TX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar bdata sta;
uint flag1;
sbit  RX_DR         = sta^6;
sbit  TX_DS         = sta^5;
sbit  MAX_RT = sta^4;

sbit  LED=P1^0;



sbit qian=P2^0;       //前，RX1
sbit hou=P2^1;        //后，RX0
sbit zuo=P2^2;        //左，RY1
sbit you=P2^3;        //右，RY2
sbit jia=P3^7;
sbit jian=P3^6;
sbit bei1=P3^5;
sbit bei2=P3^4;
/**************************************************/

/**************************************************
函數: init_io()

描述:
    初始化IO
/**************************************************/
void init_SPI(void)
{
        CE  = 0;        // 待機
        CSN = 1;        // SPI禁止
        SCK = 0;        // SPI時鐘置低
        IRQ = 1;        // 中斷復位

}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：Delay_ms()

描述：
    延遲x毫秒
/**************************************************/
void Delay_ms(uchar x)
{
    uchar i, j;
    i = 0;
    for(i=0; i<x; i++)
    {
       j = 250;
       while(--j);
           j = 250;
       while(--j);
    }
}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：SPI_RW()

描述：
    根據SPI協議，寫一字節數據到nRF24L01，同時從nRF24L01
        讀出一字節
/**************************************************/
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
        uchar i;
           for(i=0; i<8; i++)          // 循環8次
           {
                   MOSI = (byte & 0x80);   // byte最高位輸出到MOSI
                   byte <<= 1;             // 低一位移位到最高位
                   SCK = 1;                // 拉高SCK，nRF24L01從MOSI讀入1位數據，同時從MISO輸出1位數據
                   byte |= MISO;               // 讀MISO到byte最低位
                   SCK = 0;                    // SCK置低
           }
    return(byte);                   // 返回讀出的一字節
}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：SPI_RW_Reg()

描述：
    寫數據value到reg寄存器
/**************************************************/
uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
        uchar status;
          CSN = 0;                   // CSN置低，開始傳輸數據
          status = SPI_RW(reg);      // 選擇寄存器，同時返回狀態字
          SPI_RW(value);             // 然后寫數據到該寄存器
          CSN = 1;                   // CSN拉高，結束數據傳輸
          return(status);            // 返回狀態寄存器
}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：SPI_Read()

描述：
    從reg寄存器讀一字節
/**************************************************/
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
         uchar reg_val;
          CSN = 0;                    // CSN置低，開始傳輸數據
          SPI_RW(reg);                // 選擇寄存器
          reg_val = SPI_RW(0);        // 然后從該寄存器讀數據
          CSN = 1;                    // CSN拉高，結束數據傳輸
          return(reg_val);            // 返回寄存器數據
}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：SPI_Read_Buf()

描述：
    從reg寄存器讀出bytes個字節，通常用來讀取接收通道
        數據或接收/發送地址
/**************************************************/
uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes)
{
        uchar status, i;
          CSN = 0;                    // CSN置低，開始傳輸數據
          status = SPI_RW(reg);       // 選擇寄存器，同時返回狀態字
          for(i=0; i<bytes; i++)
            pBuf[i] = SPI_RW(0);    // 逐個字節從nRF24L01讀出
          CSN = 1;                    // CSN拉高，結束數據傳輸
          return(status);             // 返回狀態寄存器
}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：SPI_Write_Buf()

描述：
    把pBuf緩存中的數據寫入到nRF24L01，通常用來寫入發
        射通道數據或接收/發送地址
/**************************************************/
uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes)
{
        uchar status, i;
          CSN = 0;                    // CSN置低，開始傳輸數據
          status = SPI_RW(reg);       // 選擇寄存器，同時返回狀態字
          for(i=0; i<bytes; i++)
            SPI_RW(pBuf[i]);        // 逐個字節寫入nRF24L01
          CSN = 1;                    // CSN拉高，結束數據傳輸
          return(status);             // 返回狀態寄存器
}
/**************************************************/

///**************************************************
//函數：RX_Mode()

//描述：
//    這個函數設置nRF24L01為接收模式，等待接收發送設備的數據包
///**************************************************/
//void RX_Mode(void)
//{
//        CE = 0;
//          SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH);  // 接收設備接收通道0使用和發送設備相同的發送地址
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01);               // 使能接收通道0自動應答
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01);           // 使能接收通道0
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40);                 // 選擇射頻通道0x40
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, TX_PLOAD_WIDTH);  // 接收通道0選擇和發送通道相同有效數據寬度
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07);            // 數據傳輸率1Mbps，發射功率0dBm，低噪聲放大器增益
//          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f);              // CRC使能，16位CRC校驗，上電，接收模式
//  CE = 1;                                            // 拉高CE啟動接收設備
//}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：TX_Mode()

描述：
    這個函數設置nRF24L01為發送模式，（CE=1持續至少10us），
        130us后啟動發射，數據發送結束后，發送模塊自動轉入接收
        模式等待應答信號。
/**************************************************/
void TX_Mode(uchar * BUF)
{
        CE = 0;
          SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH);     // 寫入發送地址
          SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH);  // 為了應答接收設備，接收通道0地址和發送地址相同
          SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, BUF, TX_PLOAD_WIDTH);                  // 寫數據包到TX FIFO
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x3f);       // 使能接收通道0自動應答
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x3f);   // 使能接收通道0
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x0a);  // 自動重發延時等待250us+86us，自動重發10次
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40);         // 選擇射頻通道0x40
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07);    // 數據傳輸率1Mbps，發射功率0dBm，低噪聲放大器增益
          SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e);      // CRC使能，16位CRC校驗，上電
        CE = 1;

}
/**************************************************/

/**************************************************
函數：Check_ACK()

描述：
    檢查接收設備有無接收到數據包，設定沒有收到應答信
        號是否重發
/**************************************************/
uchar Check_ACK(bit clear)
{   

        while(IRQ);  //IRQ=0
       
        sta = SPI_RW(NOP);                    // 返回狀態寄存器
        if(MAX_RT)
                if(clear)                         // 是否清除TX FIFO，沒有清除在復位MAX_RT中斷標志后重發
                        SPI_RW(FLUSH_TX);
        SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta);  // 清除TX_DS或MAX_RT中斷標志
        IRQ = 1;
        if(TX_DS)
                return(0x00);
        else
                return(0xff);
}

/*********************************************
函數：uart(void)

描述：
    串口初始化
/***************************************************/
void uart(void)
   {
      SCON=0x40;
      REN=1;
      TMOD=0x20;
      TH1=0xfd;
      TL1=0xfd;
      TI=1;
      TR1=1;
}
/***************************************************/
void yaogan()
{
     P2=0x00;
     if(qian==1)
      {     
             TX_BUF[0] = 1;
             flag1=1;
       }
      P2=0x00;  
      if(hou==1)
      {      
             TX_BUF[1] = 1;
             flag1=1;      
      }
      P2=0x00;
      if(zuo==1)
      {
              TX_BUF[2] = 1;
              flag1=1;
      }
      P2=0x00;
      if(you==1)
      {
            TX_BUF[3] = 1;
            flag1=1;

      }
      P3=0x00;
      if(jia==1)
      {
            TX_BUF[4] = 1;
            flag1=1;         
      }
      P3=0x00;
      if(jian==1)
      {
            TX_BUF[5] = 1;
            flag1=1;         
      }
      if(bei1==1)
      {
            ;         
      }
      if(bei2==1)
      {
           ;         
      }  
}
/**************************************************
函數：main()

描述：
    主函數
/**************************************************/
void main(void)
{   
    uart();               
        init_SPI();                        //初始化SPI

        while(1)
        {                                                                                                           
       yaogan();
       if(flag1==1)
       {

          TX_Mode(TX_BUF);
          Check_ACK(1);               // 等待發送完畢，清除TX FIFO
          LED=~LED;       
          Delay_ms(100);
          flag1=0;
       }
        TX_BUF[0] = 0x00;       
        TX_BUF[1] = 0x00;
        TX_BUF[2] = 0x00;
        TX_BUF[3] = 0x00;
        TX_BUF[4] = 0x00;
        TX_BUF[5] = 0x00;
     }
}

2401無線資料及驅動小車程序.zip

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