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標題:
STM32紅外避障程序
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作者:
123淡言
時間:
2017-12-18 20:31
標題:
STM32紅外避障程序
STM32紅外避障程序
單片機源程序如下:
//連接方式 :請參考interface.h文件
//部份源碼來源網絡--請試用24小時后刪除
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "UltrasonicCtrol.h"
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器,作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器,作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char duoji_count=0;
unsigned char zhuanjiao = 11;
char ctrl_comm1 = COMM_UP;//控制指令
////全局變量定義
unsigned char const table3[]=" GOGO ";
unsigned char const table4[]=" STOP ";
///獲取前方的距離,進來前方向為向前
void GetAllDistance(unsigned int *dis_direct)
{
CarStop();
GetDistanceDelay();
*dis_direct = distance_cm;
LCD1602WriteDistance(distance_cm);
}
void BarrierProc()
{
if(distance_cm < 25)//前方有障礙物
{
unsigned int dis_direct;//前方距離
CarStop();
Delayms(400);
LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
GetAllDistance(&dis_direct);
}
else
{
CarGo();
LCD1602WriteCommand(ctrl_comm1);
}
}
int main(void)
{
delay_init();
GPIOCLKInit();
UserLEDInit();
LCD1602Init();
//IRCtrolInit();
TIM2_Init();
MotorInit();
UltraSoundInit();
Delayms(500);
CarGo();
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
Distance();//計算距離
BarrierProc();
}
}
}
復制代碼
所有資料51hei提供下載:
STM32紅外避障實驗.rar
(281.86 KB, 下載次數: 115)
2017-12-19 18:33 上傳
點擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
作者:
Liar1717
時間:
2018-7-2 23:54
謝謝分享
作者:
hes5566
時間:
2020-7-2 14:03
好東東,有空學習一下
歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)
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