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標題: STM32紅外避障程序 [打印本頁]
作者: 123淡言    時間: 2017-12-18 20:31
標題: STM32紅外避障程序
STM32紅外避障程序

單片機源程序如下:
  1. //連接方式 ：請參考interface.h文件
  2. //部份源碼來源網絡--請試用24小時后刪除
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "UltrasonicCtrol.h"

  10. //全局變量定義
  11. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  12. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  15. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  17. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  18. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  19. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  21. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令

  23. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  24. unsigned char continue_time=0;

  26. unsigned char duoji_count=0;
  27. unsigned char zhuanjiao = 11;
  28. char ctrl_comm1 = COMM_UP;//控制指令

  30. ////全局變量定義
  31. unsigned char const table3[]=" GOGO ";
  32. unsigned char const table4[]=" STOP ";



  36. ///獲取前方的距離,進來前方向為向前
  37. void GetAllDistance(unsigned int *dis_direct)
  38. {
  39.         CarStop();
  40.         GetDistanceDelay();
  41.         *dis_direct = distance_cm;
  42.         LCD1602WriteDistance(distance_cm);
  43.        
  44. }


  47. void BarrierProc()
  48. {
  49.         if(distance_cm < 25)//前方有障礙物
  50.         {
  51.                 unsigned int dis_direct;//前方距離

  53.                 CarStop();
  54.                 Delayms(400);
  55.                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  56.                 GetAllDistance(&dis_direct);
  57.                
  58.         }
  59.         else
  60.         {
  61.                 CarGo();
  62.                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm1);
  63.         }
  64. }

  66. int main(void)
  67. {
  68.         delay_init();
  69.         GPIOCLKInit();
  70.         UserLEDInit();
  71.         LCD1602Init();
  72.         //IRCtrolInit();
  73.         TIM2_Init();
  74.         MotorInit();
  75.         UltraSoundInit();
  76.        
  77.         Delayms(500);
  78.         CarGo();

  80. while(1)
  81. {         
  82.                  if(tick_5ms >= 5)
  83.                 {
  84.                         tick_5ms = 0;

  86.                         Distance();//計算距離
  87.                         BarrierProc();

  89.                 }
  90.                
  91. }
  92. }

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
STM32紅外避障實驗.rar (281.86 KB, 下載次數: 115)


作者: Liar1717    時間: 2018-7-2 23:54
謝謝分享
作者: hes5566    時間: 2020-7-2 14:03
好東東，有空學習一下



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