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標題: STM32紅外避障程序 [打印本頁]

作者: 123淡言    時間: 2017-12-18 20:31
標題: STM32紅外避障程序
STM32紅外避障程序

單片機源程序如下:
  1. //連接方式 :請參考interface.h文件
  2. //部份源碼來源網絡--請試用24小時后刪除
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "UltrasonicCtrol.h"

  9. //全局變量定義
  10. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  11. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  12. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  15. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器,作為主函數的基本周期
  16. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器,作為電機的基本計數器
  17. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  18. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令

  19. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  20. unsigned char continue_time=0;

  21. unsigned char duoji_count=0;
  22. unsigned char zhuanjiao = 11;
  23. char ctrl_comm1 = COMM_UP;//控制指令

  24. ////全局變量定義
  25. unsigned char const table3[]=" GOGO ";
  26. unsigned char const table4[]=" STOP ";



  27. ///獲取前方的距離,進來前方向為向前
  28. void GetAllDistance(unsigned int *dis_direct)
  29. {
  30.         CarStop();
  31.         GetDistanceDelay();
  32.         *dis_direct = distance_cm;
  33.         LCD1602WriteDistance(distance_cm);
  34.        
  35. }


  36. void BarrierProc()
  37. {
  38.         if(distance_cm < 25)//前方有障礙物
  39.         {
  40.                 unsigned int dis_direct;//前方距離

  41.                 CarStop();
  42.                 Delayms(400);
  43.                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  44.                 GetAllDistance(&dis_direct);
  45.                
  46.         }
  47.         else
  48.         {
  49.                 CarGo();
  50.                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm1);
  51.         }
  52. }

  53. int main(void)
  54. {
  55.         delay_init();
  56.         GPIOCLKInit();
  57.         UserLEDInit();
  58.         LCD1602Init();
  59.         //IRCtrolInit();
  60.         TIM2_Init();
  61.         MotorInit();
  62.         UltraSoundInit();
  63.        
  64.         Delayms(500);
  65.         CarGo();

  66. while(1)
  67. {         
  68.                  if(tick_5ms >= 5)
  69.                 {
  70.                         tick_5ms = 0;

  71.                         Distance();//計算距離
  72.                         BarrierProc();

  73.                 }
  74.                
  75. }
  76. }

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
STM32紅外避障實驗.rar (281.86 KB, 下載次數: 115)



作者: Liar1717    時間: 2018-7-2 23:54
謝謝分享
作者: hes5566    時間: 2020-7-2 14:03
好東東,有空學習一下




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