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標(biāo)題: 做平衡車出現(xiàn)小車底盤電機(jī)的注意事項(xiàng) [打印本頁]

作者: 1011163014 時(shí)間: 2017-12-26 21:03
標(biāo)題: 做平衡車出現(xiàn)小車底盤電機(jī)的注意事項(xiàng)
做平衡車出現(xiàn)小車底盤電機(jī)的注意事項(xiàng)：
有同學(xué)反應(yīng)使用的過程中出現(xiàn)電機(jī)壞
了的情況，其實(shí)不是的，直流電機(jī)只要兩根線還是導(dǎo)通的就沒有壞。如果出現(xiàn)
電機(jī)轉(zhuǎn)不動(dòng)了的情況， 99%是因?yàn)槭褂玫倪^程中讓后面的磁環(huán)和 PCB 接觸了，
或者磁環(huán)和霍爾傳感器接觸了。使用的過程中務(wù)必注意這一點(diǎn)， 讓磁環(huán)只能和
電機(jī)軸接觸。否電機(jī)是無法轉(zhuǎn)動(dòng)的！因?yàn)楹蟪鲚S沒有減速，力很小，一點(diǎn)點(diǎn)的
阻力都可以讓電機(jī)堵轉(zhuǎn)！
同學(xué)們安裝聯(lián)軸器的時(shí)候可能發(fā)現(xiàn)難以安裝，我們知道，要讓平衡小車性
能更好，就要減小輪胎和電機(jī)的死區(qū)，所以我們定制了一批專用的聯(lián)軸器，安
裝的時(shí)候可能覺得比較緊，但是只要先擰下螺絲， 用力插進(jìn)去就完全可以安裝
的。安裝完后發(fā)現(xiàn)，輪胎和電機(jī)之間死區(qū)非常小，平衡小車的性能大大提高了。附件中有小車底盤電機(jī)的使用說明，希望能幫助大家。

2345截圖20171226205830.png (274.93 KB, 下載次數(shù): 132)

小車底盤電機(jī)使用說明（一定要看哦）.pdf

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作者: admin 時(shí)間: 2017-12-28 02:56
1．電機(jī)是額定電壓12V的,如果工作在更高的電壓下面,容易造成電機(jī)損壞,由此帶來的問題我們概不負(fù)責(zé)。如果在低于12V的電壓如8V下面工作，電機(jī)達(dá)不到額定功率，扭矩和轉(zhuǎn)速都會(huì)下降，性能下降。一般11~13V的電壓可以讓電機(jī)達(dá)到理想的工作狀態(tài)。
2．電機(jī)自帶了11線的磁編碼器。編碼器的額定工作電壓是3.3V,編碼器集成了上拉電阻和比較整形功能，可以直接輸出方波。編碼器電源可以接3.3V或者5.0V，但是不可高于5.5V，建議使用3.3V。編碼器的VCC和GND千萬不能接反，否則可能導(dǎo)致編碼器永久損壞。
3．電機(jī)配有金屬減速箱，額定功率下，減速后340RPM（轉(zhuǎn)每分鐘）。
4．如果您使用STM32的單片機(jī)，可以使用附帶的程序測(cè)試編碼器。AB相分別接PB6 PB7 ,程序通過串口1不停地輸出速度信息，波特率是9600。程序的開發(fā)平臺(tái)是MDK4.7 測(cè)試單片機(jī)型號(hào)是stm32f103c8t6.
5．電機(jī)不可長(zhǎng)時(shí)間超載運(yùn)行或者堵轉(zhuǎn)，容易造成電機(jī)損壞,由此帶來的問題我們概不負(fù)責(zé)。
6．附帶的電機(jī)編碼器線為XH2.54標(biāo)準(zhǔn)接頭，如有遺失，可自行在網(wǎng)上輕易購買。附帶的電機(jī)編碼器線可通1.5A的電流，如果對(duì)峰值電流有更高的要求，可以直接用更粗的線引出電機(jī)線。

以下是電機(jī)參數(shù)

因?yàn)閬喛肆Π迦菀妆还位ǎ≤嚨妆P上面的亞克力貼有保護(hù)紙，如果介意的話，自行撕掉就行了。
固定電機(jī)的螺絲只安裝了2個(gè)，剩下的四個(gè)在自封袋里面，請(qǐng)自行安裝！
關(guān)于平衡小車重心高低問題：平衡小車重心越高，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就越大，就需要更大的微分參數(shù)去抑制。在控制系統(tǒng)中，微分控制是干擾量，比重越大，系統(tǒng)越不穩(wěn)定，反之亦然。所以平衡小車重心越低越好，這個(gè)看freescale的小車就知道。為此，我們使用偏心軸的平衡小車電機(jī)，同學(xué)們可以自行旋轉(zhuǎn)小車電機(jī)軸（旋轉(zhuǎn)180度安裝），讓小車重心更低。

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