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標題: 基于51智能小車死機問題求教 [打印本頁]

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作者: zjjmw    時間: 2018-2-9 11:19
標題: 基于51智能小車死機問題求教
目前加的有的超聲波模塊，紅外遙控模塊，lcd1602模塊，溫濕度檢測模塊，以及倆電機。其中前三個模塊雖然略有問題好歹還能運行，加入溫濕度后程序就會卡在某一值的界面無法動彈。順便求教如何優化代碼已讓其更平穩的運行

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作者: zjjmw    時間: 2018-2-9 11:20

1. #include"reg51.h"
   
2. #include<intrins.h>       
   
3. #define LCD1602_DB P2      //data bus 數據總線
   
4. typedef unsigned int u16;          //對數據類型進行聲明定義
   
5. typedef unsigned char u8;
   
6. 
   
7. sbit in1=P3^0;
   
8. sbit in2=P3^1;
   
9. sbit in3=P3^3;
   
10. sbit in4=P3^4;
    
11. sbit RX=P0^0;
    
12. sbit TX=P0^1;
    
13. sbit IRIN=P3^2;
    
14. unsigned int  time=0;
    
15. unsigned int  timer=0;
    
16. unsigned int  DH=0;
    
17. unsigned char posit=0;
    
18. unsigned long S=0;
    
19. unsigned long S1=0;
    
20. unsigned long S2=0;
    
21. unsigned char Zhu[]=" by Zhu JUN ";
    
22. unsigned char Pow[]=" Powed ";
    
23. unsigned char code ASCII[17] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M','T','H'};
    
24. static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針                                  
    
25. unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};
    
26. unsigned char IrValue[6];
    
27. unsigned char Tim;
    
28. sbit LCD1602_RS = P0^4;
    
29. sbit LCD1602_RW = P0^3;
    
30. sbit LCD1602_EN = P0^2;
    
31. sbit Data=P3^6;
    
32. bit flag=0;
    
33. 
    
34. /*******************************************************************************
    
35. * 函 數 名         : delay
    
36. * 函數功能                   : 延時函數，i=1時，大約延時10us
    
37. *******************************************************************************/
    
38. void delay(u16 i)
    
39. {
    
40.         while(i--);       
    
41. }
    
42. void DHT11_delay_us(unsigned char n)
    
43. {
    
44.     while(--n);
    
45. }
    
46. 
    
47. void DHT11_delay_ms(unsigned int z)
    
48. {
    
49.    unsigned int i,j;
    
50.    for(i=z;i>0;i--)
    
51.       for(j=110;j>0;j--);
    
52. }
    
53. unsigned char rec_dat[9];   //用于顯示的接收數據數組}
    
54. 
    
55. void DHT11_start()
    
56. {
    
57.    Data=1;
    
58.    DHT11_delay_us(2);
    
59.    Data=0;
    
60.    DHT11_delay_ms(20);   //延時18ms以上
    
61.    Data=1;
    
62.    DHT11_delay_us(30);
    
63. }
    
64. 
    
65. unsigned char DHT11_rec_byte()      //接收一個字節
    
66. {
    
67.   unsigned int i,dat=0;
    
68.   for(i=0;i<8;i++)    //從高到低依次接收8位數據
    
69.    {         
    
70.       while(!Data);   ////等待50us低電平過去
    
71.       DHT11_delay_us(8);     //延時60us，如果還為高則數據為1，否則為0
    
72.       dat<<=1;           //移位使正確接收8位數據，數據為0時直接移位
    
73.       if(Data==1)    //數據為1時，使dat加1來接收數據1
    
74.          dat+=1;
    
75.       while(Data);  //等待數據線拉低   
    
76.     }  
    
77.     return dat;
    
78. }
    
79. 
    
80. void DHT11_receive()
    
81.       //接收40位的數據
    
82. {
    
83.     unsigned int R_H,R_L,T_H,T_L,RH,RL,TH,TL,revise;
    
84.     DHT11_start();
    
85.     if(Data==0)
    
86.     {
    
87.         while(Data==0);   //等待拉高     
    
88.         DHT11_delay_us(40);  //拉高后延時80us
    
89.         R_H=DHT11_rec_byte();    //接收濕度高八位  
    
90.         R_L=DHT11_rec_byte();    //接收濕度低八位  
    
91.         T_H=DHT11_rec_byte();    //接收溫度高八位  
    
92.         T_L=DHT11_rec_byte();    //接收溫度低八位
    
93.         revise=DHT11_rec_byte(); //接收校正位
    
94. 
    
95.         DHT11_delay_us(25);    //結束
    
96. 
    
97.         if((R_H+R_L+T_H+T_L)==revise)      //校正
    
98.         {
    
99.             RH=R_H;
    
100.             RL=R_L;
     
101.             TH=T_H;
     
102.             TL=T_L;
     
103.         }
     
104.         /*數據處理，方便顯示*/
     
105.         rec_dat[0]='0'+(RH/10);
     
106.         rec_dat[1]='0'+(RH%10);
     
107.         rec_dat[2]='R';
     
108.         rec_dat[3]='H';
     
109.         rec_dat[4]=' ';
     
110.         rec_dat[5]=' ';
     
111.         rec_dat[6]='0'+(TH/10);
     
112.         rec_dat[7]='0'+(TH%10);
     
113.         rec_dat[8]='C';
     
114.     }
     
115. }
     
116. 
     
117. void Read_Busy()           //忙檢測函數，判斷bit7是0，允許執行；1禁止
     
118. {
     
119.     unsigned char sta;      //
     
120.     LCD1602_DB = 0xff;
     
121.     LCD1602_RS = 0;
     
122.     LCD1602_RW = 1;
     
123.     do
     
124.     {
     
125.         LCD1602_EN = 1;
     
126.         sta = LCD1602_DB;
     
127.         LCD1602_EN = 0;    //使能，用完就拉低，釋放總線
     
128.     }while(sta & 0x80);
     
129. }
     
130. 
     
131. void Lcd1602_Write_Cmd(unsigned char cmd)     //寫命令
     
132. {
     
133.     Read_Busy();
     
134.     LCD1602_RS = 0;
     
135.     LCD1602_RW = 0;
     
136.     LCD1602_DB = cmd;
     
137.     LCD1602_EN = 1;
     
138.     LCD1602_EN = 0;   
     
139. }
     
140. 
     
141. void Lcd1602_Write_Data(unsigned char dat)   //寫數據
     
142. {
     
143.       Read_Busy();
     
144.       LCD1602_RS = 1;
     
145.       LCD1602_RW = 0;
     
146.       LCD1602_DB = dat;
     
147.       LCD1602_EN = 1;
     
148.       LCD1602_EN = 0;
     
149. }
     
150. 
     
151. void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y)  //坐標顯示
     
152. {
     
153.     unsigned char addr;
     
154.     if(y == 0)
     
155.         addr = 0x00 + x;
     
156.     else
     
157.         addr = 0x40 + x;
     
158.    
     
159.     Lcd1602_Write_Cmd(addr|0x80);
     
160. }
     
161. 
     
162. //按指定位置顯示一個字符
     
163. void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
     
164. {
     
165.         Y &= 0x1;
     
166.         X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
     
167.         if (Y) X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;
     
168.         X |= 0x80; //算出指令碼
     
169.         Lcd1602_Write_Cmd(X); //發命令字
     
170.         Lcd1602_Write_Data(DData); //發數據
     
171. }
     
172. 
     
173. 
     
174. void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *str)     //顯示字符串
     
175. {
     
176.     LcdSetCursor(x,y);      //當前字符的坐標
     
177.     while(*str != '\0')
     
178.     {
     
179.         Lcd1602_Write_Data(*str++);
     
180.     }
     
181. }
     
182. 
     
183. void InitLcd1602()              //1602初始化
     
184. {
     
185.     Lcd1602_Write_Cmd(0x38);    //打開，5*8,8位數據
     
186.     Lcd1602_Write_Cmd(0x0c);
     
187.     Lcd1602_Write_Cmd(0x06);
     
188.     Lcd1602_Write_Cmd(0x01);    //清屏   
     
189. }
     
190. 
     
191. void control()
     
192. {if(IrValue[2]==0x18)
     
193. {in1=1;
     
194.   in2=0;
     
195.   in3=0;
     
196.   in4=1;//qian
     
197.   
     
198. 
     
199. }
     
200. if(IrValue[2]==0x1c)
     
201. {in1=1;
     
202. in2=1;
     
203. in3=1;
     
204. in4=1;//ting
     
205. }
     
206. if(IrValue[2]==0x08)
     
207. {in1=1;
     
208. in2=0;
     
209. in3=0;
     
210. in4=0;//zuo
     
211. 
     
212.   
     
213. }
     
214. if(IrValue[2]==0x5a)
     
215. {in1=0;
     
216. in2=0;
     
217. in3=0;
     
218. in4=1;//you
     
219. 
     
220.    
     
221. }
     
222. 
     
223. if(IrValue[2]==0x52)
     
224. {in1=0;
     
225. in2=1;
     
226. in3=1;
     
227. in4=0;//dao
     
228. //if(IrValue[2]==0x09)
     
229. //P3^3=0;}
     
230. }
     
231. 
     
232. }
     
233. 
     
234. 
     
235. /*******************************************************************************
     
236. * 函數名         :DigDisplay()
     
237. * 函數功能                 :數碼管顯示函數
     
238. * 輸入           : 無
     
239. * 輸出                  : 無
     
240. *******************************************************************************/
     
241. /*******************************************************************************
     
242. * 函數名         : IrInit()
     
243. * 函數功能                   : 初始化紅外線接收
     
244. * 輸入           : 無
     
245. * 輸出                  : 無
     
246. *******************************************************************************/
     
247. /*******************************************************************************
     
248. * 函 數 名       : main
     
249. * 函數功能                 : 主函數
     
250. * 輸    入       : 無
     
251. * 輸    出             : 無
     
252. *******************************************************************************/
     
253. /*********************************************************/
     
254. void Count()
     
255. {    time=TH0*256+TL0;
     
256.          S1=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
     
257.      S2=(time*1.7)/100;
     
258.      TH0=0x00;
     
259.      TL0=0x00;
     
260.      S=(S1+S2)/2;
     
261.      disbuff[0]=S%1000/100;
     
262.      disbuff[1]=S%1000%100/10;
     
263.          disbuff[2]=S%1000%10%10;
     
264.          DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
     
265.          DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //顯示點
     
266.          DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
     
267.          DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
     
268.          DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //顯示M
     
269.          DisplayOneChar(0, 0, rec_dat[0]);
     
270.          DisplayOneChar(1, 0, rec_dat[1]);
     
271.          DisplayOneChar(2, 0, rec_dat[2]);
     
272.          DisplayOneChar(3, 0, rec_dat[3]);
     
273.          DisplayOneChar(4, 0, rec_dat[4]);
     
274.          DisplayOneChar(5, 0, rec_dat[5]);
     
275.          DisplayOneChar(6, 0, rec_dat[6]);
     
276.          DisplayOneChar(7, 0, rec_dat[7]);
     
277.      DisplayOneChar(8, 0, rec_dat[8]);
     
278.          delay(1);
     
279.          
     
280.         }
     
281. /********************************************************/
     
282.       void hr()
     
283.     {  TX=1;                                        //800MS  啟動一次模塊
     
284.           _nop_();
     
285.           _nop_();
     
286.           _nop_();
     
287.           _nop_();
     
288.           _nop_();
     
289.           _nop_();
     
290.           _nop_();
     
291.           _nop_();
     
292.           _nop_();
     
293.           _nop_();
     
294.           _nop_();
     
295.           _nop_();
     
296.           _nop_();
     
297.           _nop_();
     
298.           _nop_();
     
299.           _nop_();
     
300.           _nop_();
     
301.           _nop_();
     
302.           _nop_();
     
303.           _nop_();
     
304.           _nop_();
     
305.           TX=0;
     
306.          while(!RX);                //當RX為零時等待
     
307.          TR0=1;                            //開啟計數
     
308.          while(RX);                        //當RX為1計數并等待
     
309.          TR0=0;
     
310.                                          //關閉計數
     
311.          }
     
312. 
     
313. 
     
314. void main()
     
315. {       
     
316.    
     
317.         EX0=1;//打開中斷0允許
     
318.         IRIN=1;//初始化端口;
     
319.         TMOD=0x11;                   //設T0為方式1，GATE=1；
     
320.         IT0=1;//下降沿觸發
     
321.         IT1=1;
     
322.         IE0=1;
     
323.         IE1=1;
     
324.         TH0=0;
     
325.         TL0=0;         
     
326.         TH1=0xf8;                   //2MS定時
     
327.         TL1=0x30;
     
328.         ET0=1;             //允許T0中斷
     
329.         ET1=1;                           //允許T1中斷
     
330.         TR1=1;                           //開啟定時器
     
331.         EA=1;
     
332.         TR0=0;                           //開啟總中斷
     
333.     InitLcd1602();
     
334.         LcdShowStr(9,0,Pow);
     
335.         LcdShowStr(5,1,Zhu);
     
336.         while(1)
     
337.         {if(timer>=100)
     
338.             {hr();
     
339.              }
     
340.          if(DH>=200)
     
341.            { DHT11_receive();
     
342.                 DH=0;
     
343.                 }
     
344.          Count();
     
345. 
     
346.                 
     
347.         }               
     
348. }
     
349. 
     
350. /*******************************************************************************
     
351. * 函數名         : ReadIr()
     
352. * 函數功能                   : 讀取紅外數值的中斷函數
     
353. * 輸入           : 無
     
354. * 輸出                  : 無
     
355. *******************************************************************************/
     
356. 
     
357. void ReadIr() interrupt 0
     
358. {
     
359.         u8 j,k;
     
360.         u16 err;
     
361.         Tim=0;                                         
     
362.         delay(700);        //7ms
     
363.         if(IRIN==0)                //確認是否真的接收到正確的信號
     
364.         {         
     
365.                
     
366.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超過說明接收到錯誤的信號
     
367.                 /*當兩個條件都為真是循環，如果有一個條件為假的時候跳出循環，免得程序出錯的時
     
368.                 侯，程序死在這里*/       
     
369.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低電平過去                 
     
370.                 {                       
     
371.                         delay(1);
     
372.                         err--;
     
373.                 }
     
374.                 if(IRIN==1)                        //如果正確等到9ms低電平
     
375.                 {
     
376.                         err=500;
     
377.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高電平過去
     
378.                         {
     
379.                                 delay(1);
     
380.                                 err--;
     
381.                         }
     
382.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4組數據
     
383.                         {                               
     
384.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一組數據
     
385.                                 {
     
386. 
     
387.                                         err=60;               
     
388.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信號前面的560us低電平過去
     
389.                                         {
     
390.                                                 delay(1);
     
391.                                                 err--;
     
392.                                         }
     
393.                                         err=500;
     
394.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //計算高電平的時間長度。
     
395.                                         {
     
396.                                                 delay(10);         //0.1ms
     
397.                                                 Tim++;
     
398.                                                 err--;
     
399.                                                 if(Tim>30)
     
400.                                                 {
     
401.                                                         return;
     
402.                                                 }
     
403.                                         }
     
404.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第幾組數據
     
405.                                         if(Tim>=8)                        //如果高電平出現大于565us，那么是1
     
406.                                         {
     
407.                                                 IrValue[k]|=0x80;
     
408.                                         }                  
     
409.                                         Tim=0;                //用完時間要重新賦值                                                       
     
410.                                 }
     
411.                         }
     
412.                 }
     
413.                 control();
     
414. 
     
415. }                               
     
416. }
     
417. 
     
418. 
     
419. /*
     
420.    void  zd3()  interrupt 3                  //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
     
421.   {
     
422.          TH1=0xf8;
     
423.          TL1=0x30;
     
424.          timer++;
     
425.          DH++;
     
426.          if(timer>=100)
     
427.          {
     
428.           timer=0;
     
429.           TX=1;                                        //800MS  啟動一次模塊
     
430.           _nop_();
     
431.           _nop_();
     
432.           _nop_();
     
433.           _nop_();
     
434.           _nop_();
     
435.           _nop_();
     
436.           _nop_();
     
437.           _nop_();
     
438.           _nop_();
     
439.           _nop_();
     
440.           _nop_();
     
441.           _nop_();
     
442.           _nop_();
     
443.           _nop_();
     
444.           _nop_();
     
445.           _nop_();
     
446.           _nop_();
     
447.           _nop_();
     
448.           _nop_();
     
449.           _nop_();
     
450.           _nop_();
     
451.           TX=0;
     
452.          }
     
453.          
     
454.          
     
455.           
     
456.   }
     
457. */
     
458. void  zd3()  interrupt 3                  //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
     
459.   {
     
460.          TH1=0xf8;
     
461.          TL1=0x30;
     
462.          timer++;
     
463.          DH++;
     
464.          }
     
465.   
     
466. 
     
467. 
     
468. 
     
469. 
     

復制代碼

---

作者: eeeewu    時間: 2018-2-9 18:21
你這單片機接的外設模塊太多，還都得用到定時器，還開兩個中斷，相互之間會有干擾。特別是溫濕度模塊需要精準定時，建議在執行溫濕度模塊程序時關閉所有中斷。

---

作者: zjjmw    時間: 2018-2-9 18:38

eeeewu 發表于 2018-2-9 18:21
你這單片機接的外設模塊太多，還都得用到定時器，還開兩個中斷，相互之間會有干擾。特別是溫濕度模塊需要精 ...

可是超聲波也得用中斷額

---

作者: arthuryu    時間: 2018-2-9 20:11
內存堆棧是否溢出？換個內存大一點的芯片。

---

作者: 你像風兒來了    時間: 2018-2-10 08:40
單片機運行卡死我教你一個簡單的方法：
找出單片機中所有的while循環，比如你程序里的
do
    {
        LCD1602_EN = 1;
        sta = LCD1602_DB;
        LCD1602_EN = 0;    //使能，用完就拉低，釋放總線
    }while(sta & 0x80);假如sta最高位一直為1，是不是單片機要在這死等？
這里我就是舉個例子，不一定是這里的問題。
單片機運行卡死一般都是進入了一個死循環，特別是while這種，for循環也有可能
比如for（i=0；i<5;j++）,這里由于粗心寫成了j，是不是程序一直在這里循環？


所以 建議程序多用中斷

---

作者: zjjmw    時間: 2018-2-10 10:09

你像風兒來了 發表于 2018-2-10 08:40
單片機運行卡死我教你一個簡單的方法：
找出單片機中所有的while循環，比如你程序里的
do

好的大佬，我再看看，感謝

---

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