久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 電腦鼠程序 MicroMouse615上的無記憶功能的走迷宮實驗 [打印本頁]
作者: sbbrqfgu    時間: 2018-4-2 21:39
標題: 電腦鼠程序 MicroMouse615上的無記憶功能的走迷宮實驗
這個是我們電腦鼠的程序，可以用IAR下的流明諾瑞驅動庫進行編譯調試

單片機源程序如下:
  1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
  2. **                               Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
  3. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
  4. ** File Name:               main.c
  5. ** Last modified Date:      2008/02/14
  6. ** Last Version:            V1.00
  7. ** Description:             MicroMouse615上的無記憶功能的走迷宮實驗
  8. **
  9. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  10. ** Created By:              廖茂剛
  11. ** Created date:
  12. ** Version:
  13. ** Descriptions:
  14. **
  15. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  16. ** Modified by:
  17. ** Modified date:
  18. ** Version:
  19. ** Description:
  20. **
  21. *********************************************************************************************************/


  24. /*********************************************************************************************************
  25.   包含頭文件
  26. *********************************************************************************************************/
  27. #include "hw_memmap.h"
  28. #include "hw_ints.h"
  29. #include "hw_types.h"
  30. #include "interrupt.h"
  31. #include "gpio.h"
  32. #include "sysctl.h"
  33. #include "Systick.h"
  34. #include "Timer.h"
  35. #include "adc.h"
  36. #include "Pwm.h"
  37. #include "Type.h"
  38. #include "Zlg7289.h"


  41. /*********************************************************************************************************
  42.   PB端口定義
  43. *********************************************************************************************************/
  44. #define IRSEND_BEVEL       GPIO_PIN_0                                   /*  驅動斜角紅外的調制信號      */

  46. #define LEFTSIDE           GPIO_PIN_1                                   /*  左方傳感器輸出的信號        */
  47. #define FRONTSIDE_L        GPIO_PIN_2                                   /*  左前方傳感器輸出的信號      */
  48. #define FRONTSIDE          GPIO_PIN_3                                   /*  前方傳感器輸出的信號        */
  49. #define FRONTSIDE_R        GPIO_PIN_4                                   /*  右前方傳感器輸出的信號      */
  50. #define RIGHTSIDE          GPIO_PIN_5                                   /*  右方傳感器輸出的信號        */


  53. /*********************************************************************************************************
  54.   PC端口定義
  55. *********************************************************************************************************/
  56. #define  KEY               GPIO_PIN_4                                   /*  按鍵連接的端口              */


  59. /*********************************************************************************************************
  60.   PD端口定義
  61. *********************************************************************************************************/
  62. #define  PHRA1             GPIO_PIN_0                                   /*  右側步進電機的A1相          */
  63. #define  PHRA2             GPIO_PIN_1                                   /*  右側步進電機的A2相          */
  64. #define  PHRB1             GPIO_PIN_2                                   /*  右側步進電機的B1相          */
  65. #define  PHRB2             GPIO_PIN_3                                   /*  右側步進電機的B2相          */
  66. #define  PHLA1             GPIO_PIN_4                                   /*  左側步進電機的A1相          */
  67. #define  PHLA2             GPIO_PIN_5                                   /*  左側步進電機的A2相          */
  68. #define  PHLB1             GPIO_PIN_6                                   /*  左側步進電機的B1相          */
  69. #define  PHLB2             GPIO_PIN_7                                   /*  左側步進電機的B2相          */


  72. /*********************************************************************************************************
  73.   PE端口定義
  74. *********************************************************************************************************/
  75. #define IRSEND_SIDE        GPIO_PIN_0                                   /*  驅動左前右正向紅外發射      */


  78. /*********************************************************************************************************
  79.   常量宏定義 -- 迷宮類型
  80. *********************************************************************************************************/
  81. #define MAZETYPE           8                                            /*  8: 四分之一迷宮；16: 全迷宮 */


  84. /*********************************************************************************************************
  85.   常量宏定義--前進一個迷宮格步進電機需要走的步數
  86. *********************************************************************************************************/
  87. #define ONEBLOCK           125


  90. /*********************************************************************************************************
  91.   常量宏定義--電腦鼠狀態
  92. *********************************************************************************************************/
  93. #define STOP               0                                            /*  電腦鼠停止                  */
  94. #define GOAHEAD            1                                            /*  電腦鼠前進                  */
  95. #define TURNLEFT           3                                            /*  電腦鼠向左轉                */
  96. #define TURNRIGHT          4                                            /*  電腦鼠向右轉                */
  97. #define TURNBACK           5                                            /*  電腦鼠向后轉                */


  100. /*********************************************************************************************************
  101.   常量宏定義--傳感器
  102. *********************************************************************************************************/
  103. #define LEFT               0                                            /*  左方傳感器                  */
  104. #define FRONTL             1                                            /*  左前方傳感器                */
  105. #define FRONT              2                                            /*  前方傳感器                  */
  106. #define FRONTR             3                                            /*  右前方傳感器                */
  107. #define RIGHT              4                                            /*  右方傳感器                  */


  110. /*********************************************************************************************************
  111.   常量宏定義--電機狀態
  112. *********************************************************************************************************/
  113. #define MOTORSTOP          0                                            /*  電機停止                    */
  114. #define WAITONESTEP        1                                            /*  電機暫停一步                */
  115. #define MOTORRUN           2                                            /*  電機運行                    */


  118. /*********************************************************************************************************
  119.   常量宏定義--電機運行方向
  120. *********************************************************************************************************/
  121. #define MOTORGOAHEAD       0                                            /*  電機前進                    */
  122. #define MOTORGOBACK        1                                            /*  電機后退                    */


  125. /*********************************************************************************************************
  126.   結構體定義
  127. *********************************************************************************************************/
  128. struct motor {
  129.     int8    cState;                                                     /*  電機運行狀態                */
  130.     int8    cDir;                                                       /*  電機運行方向                */
  131.     uint32  uiPulse;                                                    /*  電機需要轉動的步數          */
  132.     uint32  uiPulseCtr;                                                 /*  電機已轉動的步數            */
  133.     int32   iSpeed;                                                     /*  電機轉動速度                */
  134. };
  135. typedef struct motor MOTOR;


  138. /*********************************************************************************************************
  139.   定義全局變量
  140. *********************************************************************************************************/
  141. static MOTOR   GmRight  = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0};           /*  定義并初始化右電機狀態      */
  142. static MOTOR   GmLeft   = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0};           /*  定義并初始化左電機狀態      */
  143.                                                                         
  144. static uint8   GucMouseState       = STOP;                              /*  保存電腦鼠當前運行狀態      */
  145. static uint32  GuiAccelTable[300]  = {0};                               /*  電機加減速各階段定時器值    */
  146. static int32   GiMaxSpeed          = 70;                                /*  保存允許運行的最大速度      */
  147. static uint8   GucDistance[5]      = {0};                               /*  記錄傳感器狀態              */


  150. /*********************************************************************************************************
  151. ** Function name:       delay
  152. ** Descriptions:        延時函數
  153. ** input parameters:    uiD :延時參數，值越大，延時越久
  154. ** output parameters:   無
  155. ** Returned value:      無
  156. *********************************************************************************************************/
  157. void delay (uint32  uiD)
  158. {
  159.     for (; uiD; uiD--);
  160. }


  163. /*********************************************************************************************************
  164. ** Function name:       rightMotorContr
  165. ** Descriptions:        右步進電機驅動時序
  166. ** input parameters:    無
  167. ** output parameters:   無
  168. ** Returned value:      無
  169. *********************************************************************************************************/
  170. void rightMotorContr (void)
  171. {
  172.     static int8 cStep = 0;                                              /*  保存電機當前位置            */
  173.    
  174.     switch (GmRight.cDir) {

  176.     case MOTORGOAHEAD:                                                  /*  向前步進                    */
  177.         cStep = (cStep + 1) % 8;
  178.         break;

  180.     case MOTORGOBACK:                                                   /*  向后步進                    */
  181.         cStep = (cStep + 7) % 8;
  182.         break;

  184.     default:
  185.         break;
  186.     }
  187.    
  188.     switch (cStep) {

  190.     case 0:                                                             /*  A2B2                        */
  191.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  192.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  193.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  194.         break;

  196.     case 1:                                                             /*  A2                          */
  197.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  198.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  199.                      PHRA1 | PHRA2);
  200.         break;

  202.     case 2:                                                             /*  A2B1                        */
  203.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  204.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  205.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB2);
  206.         break;

  208.     case 3:                                                             /*  B1                          */
  209.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  210.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  211.                      PHRB2);
  212.         break;

  214.     case 4:                                                             /*  A1B1                        */
  215.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  216.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  217.                      PHRA2 | PHRB2);
  218.         break;

  220.     case 5:                                                             /*  A1                          */
  221.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  222.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  223.                      PHRA2);
  224.         break;

  226.     case 6:                                                             /*  A1B2                        */
  227.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  228.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  229.                      PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  230.         break;

  232.     case 7:                                                             /*  B2                          */
  233.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  234.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  235.                      PHRB1 | PHRB2);
  236.         break;

  238.     default:
  239.         break;
  240.     }
  241. }


  244. /*********************************************************************************************************
  245. ** Function name:       leftMotorContr
  246. ** Descriptions:        左步進電機驅動時序
  247. ** input parameters:    GmLeft.cDir :電機運行方向
  248. ** output parameters:   無
  249. ** Returned value:      無
  250. *********************************************************************************************************/
  251. void leftMotorContr (void)
  252. {
  253.     static int8 cStep = 0;                                              /*  保存電機當前位置            */
  254.    
  255.     switch (GmLeft.cDir) {
  256.         
  257.     case MOTORGOAHEAD:                                                  /*  向前步進                    */
  258.         cStep = (cStep + 1) % 8;
  259.         break;
  260.         
  261.     case MOTORGOBACK:                                                   /*  向后步進                    */
  262.         cStep = (cStep + 7) % 8;
  263.         break;
  264.         
  265.     default:
  266.         break;
  267.     }
  268.    
  269.     switch (cStep) {

  271.     case 0:                                                             /*  A2B2                        */
  272.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  273.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  274.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  275.         break;

  277.     case 1:                                                             /*  B2                          */
  278.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  279.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  280.                      PHLB1 | PHLB2);
  281.         break;

  283.     case 2:                                                             /*  A1B2                        */
  284.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  285.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  286.                      PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  287.         break;

  289.     case 3:                                                             /*  A1                          */
  290.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  291.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  292.                      PHLA2);
  293.         break;

  295.     case 4:                                                             /*  A1B1                        */
  296.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  297.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  298.                      PHLA2 | PHLB2);
  299.         break;

  301.     case 5:                                                             /*  B1                          */
  302.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  303.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  304.                      PHLB2);
  305.         break;

  307.     case 6:                                                             /*  A2B1                        */
  308.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  309.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  310.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB2);
  311.         break;

  313.     case 7:                                                             /*  A2                          */
  314.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  315.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  316.                      PHLA1 | PHLA2);
  317.         break;

  319.     default:
  320.         break;
  321.     }
  322. }


  325. /*********************************************************************************************************
  326. ** Function name:       speedContrR
  327. ** Descriptions:        右電機速度調節
  328. ** input parameters:    無
  329. ** output parameters:   無
  330. ** Returned value:      無
  331. *********************************************************************************************************/
  332. void speedContrR (void)
  333. {
  334.     int32 iDPusle;
  335.    
  336.     iDPusle = GmRight.uiPulse - GmRight.uiPulseCtr;                     /*  統計電機還剩余的步數        */
  337.     if (iDPusle <= GmRight.iSpeed) {
  338.         GmRight.iSpeed--;
  339.     } else {                                                            /*  非減速區間，則加速到最大值  */
  340.         if (GmRight.iSpeed < GiMaxSpeed) {
  341.             GmRight.iSpeed++;
  342.         } else {
  343.             GmRight.iSpeed--;
  344.         }
  345.     }
  346.     if (GmRight.iSpeed < 0) {                                           /*  設置速度下限                */
  347.         GmRight.iSpeed = 0;
  348.     }
  349.     TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]);  /*  設置定時時間                */
  350. }


  353. /*********************************************************************************************************
  354. ** Function name:       speedContrL
  355. ** Descriptions:        左電機速度調節
  356. ** input parameters:    無
  357. ** output parameters:   無
  358. ** Returned value:      無
  359. *********************************************************************************************************/
  360. void speedContrL (void)
  361. {
  362.     int32 iDPusle;
  363.    
  364.     iDPusle = GmLeft.uiPulse - GmLeft.uiPulseCtr;                       /*  統計電機還剩余的步數        */
  365.     if (iDPusle <= GmLeft.iSpeed) {
  366.         GmLeft.iSpeed--;
  367.     } else {                                                            /*  非減速區間，則加速到最大值  */
  368.         if (GmLeft.iSpeed < GiMaxSpeed) {
  369.             GmLeft.iSpeed++;
  370.         }
  371.     }
  372.     if (GmLeft.iSpeed < 0) {                                            /*  設置速度下限                */
  373.         GmLeft.iSpeed = 0;
  374.     }
  375.     TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]);     /*  設置定時時間                */
  376. }


  379. /*********************************************************************************************************
  380. ** Function name:       Timer0A_ISR
  381. ** Descriptions:        Timer0中斷服務函數
  382. ** input parameters:    無
  383. ** output parameters:   無
  384. ** Returned value:      無
  385. *********************************************************************************************************/
  386. void Timer0A_ISR(void)
  387. {
  388.     static int8 n = 0,m = 0;
  389.    
  390.     TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定時器0中斷。           */
  391.     switch (GmRight.cState) {
  392.         
  393.     case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同時清零速度和脈沖值  */
  394.         GmRight.iSpeed     = 0;
  395.         GmRight.uiPulse    = 0;
  396.         GmRight.uiPulseCtr = 0;
  397.         break;

  399.     case WAITONESTEP:                                                   /*  暫停一步                    */
  400.         GmRight.cState     = MOTORRUN;
  401.         break;

  403.     case MOTORRUN:                                                      /*  電機運行                    */
  404.         if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根據傳感器狀態微調電機位置  */
  405.             if (GucDistance[FRONTL] && (GucDistance[FRONTR] == 0)) {    /*  左前方有障礙，且前方無擋板  */
  406.                 if (n == 1) {
  407.                     GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次電機暫停              */
  408.                 }
  409.                 n++;
  410.                 n %= 2;
  411.             } else {
  412.                 n = 0;
  413.             }        
  414.             if ((GucDistance[RIGHT] == 1) && (GucDistance[LEFT] == 0)) {/*  離右擋板太遠，且左方無擋板  */
  415.                 if(m == 3) {
  416.                     GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次電機暫停              */
  417.                 }
  418.                 m++;
  419.                 m %= 6;
  420.             } else {
  421.                 m  = 0;
  422.             }
  423.         }
  424.         rightMotorContr();                                              /*  推動電機轉動一步            */
  425.         break;

  427.     default:
  428.         break;
  429.     }
  430.     /*
  431.      *  是否完成任務判斷
  432.      */
  433.     if (GmRight.cState != MOTORSTOP) {
  434.         GmRight.uiPulseCtr++;                                           /*  運行脈沖計數                */
  435.         speedContrR();                                                  /*  速度調節                    */
  436.         if (GmRight.uiPulseCtr >= GmRight.uiPulse) {
  437.             GmRight.cState      = MOTORSTOP;
  438.             GmRight.uiPulseCtr  = 0;
  439.             GmRight.uiPulse     = 0;
  440.             GmRight.iSpeed      = 0;
  441.         }
  442.     }
  443. }


  446. /*********************************************************************************************************
  447. ** Function name:       Timer1A_ISR
  448. ** Descriptions:        Timer1中斷服務函數
  449. ** input parameters:    GmLeft.cState :驅動步進電機的時序狀態
  450. **                      GmLeft.cDir   :步進電機運動的方向
  451. ** output parameters:   無
  452. ** Returned value:      無
  453. *********************************************************************************************************/
  454. void Timer1A_ISR(void)
  455. {
  456.     static int8 n = 0, m = 0;
  457.    
  458.     TimerIntClear(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定時器1中斷。           */
  459.     switch (GmLeft.cState) {
  460.         
  461.     case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同時清零速度和脈沖值  */
  462.         GmLeft.iSpeed     = 0;
  463.         GmLeft.uiPulse    = 0;
  464.         GmLeft.uiPulseCtr = 0;
  465.         break;
  466.         
  467.     case WAITONESTEP:                                                   /*  暫停一步                    */
  468.         GmLeft.cState     = MOTORRUN;
  469.         break;

  471.     case MOTORRUN:                                                      /*  電機運行                    */
  472.         if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根據傳感器狀態微調電機位置  */
  473.             if (GucDistance[FRONTR] &&(GucDistance[FRONTL]==0)) {
  474.                 if (n == 1) {
  475.                     GmLeft.cState = WAITONESTEP;
  476.                 }
  477.                 n++;
  478.                 n %= 2;
  479.             } else {
  480.                 n = 0;
  481.             }
  482.             if ((GucDistance[LEFT] == 1) && (GucDistance[RIGHT] == 0)) {
  483.                 if(m == 3) {
  484.                     GmLeft.cState = WAITONESTEP;
  485.                 }
  486.                 m++;
  487.                 m %= 6;
  488.             } else {
  489.                 m  = 0;
  490.             }
  491.         }
  492.         leftMotorContr();                                               /*  電機驅動程序                */
  493.         break;

  495.     default:
  496.         break;
  497.     }
  498.     /*
  499.      *  是否完成任務判斷
  500.      */
  501.     if (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
  502.         GmLeft.uiPulseCtr++;                                            /*  運行脈沖計數                */
  503.         speedContrL();                                                  /*  速度調節                    */
  504.         if (GmLeft.uiPulseCtr >= GmLeft.uiPulse) {
  505.             GmLeft.cState      = MOTORSTOP;
  506.             GmLeft.uiPulseCtr  = 0;
  507.             GmLeft.uiPulse     = 0;
  508.             GmLeft.iSpeed      = 0;
  509.         }
  510.     }
  511. }


  514. /*********************************************************************************************************
  515. ** Function name:       irSendFreq
  516. ** Descriptions:        發送紅外線。
  517. ** input parameters:    uiFreq:  紅外線調制頻率
  518. **                      cNumber: 選擇需要設置的PWM模塊
  519. ** output parameters:   無
  520. ** Returned value:      無
  521. *********************************************************************************************************/
  522. void irSendFreq (uint32  uiFreq, int8  cNumber)
  523. {
  524.     uiFreq = SysCtlClockGet() / uiFreq;
  525.     switch (cNumber) {

  527.     case 1:
  528.         PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, uiFreq);                   /*  設置PWM發生器1的周期        */
  529.         PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_2, uiFreq / 2);              /*  設置PWM2輸出的脈沖寬度      */
  530.         PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                              /*  使能PWM發生器1              */
  531.         break;

  533.     case 2:
  534.         PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, uiFreq);                   /*  設置PWM發生器2的周期        */
  535.         PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_4, uiFreq / 2);              /*  設置PWM4輸出的脈沖寬度      */
  536.         PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                              /*  使能PWM發生器2              */
  537.         break;

  539.     default:
  540.         break;
  541.     }
  542. }


  545. /*********************************************************************************************************
  546. ** Function name:       irCheck
  547. ** Descriptions:        紅外線傳感器檢測。
  548. ** input parameters:    無
  549. ** output parameters:   無
  550. ** Returned value:      無
  551. *********************************************************************************************************/
  552. void irCheck (void)
  553. {
  554.     static uint8 ucState = 0;
  555.     static uint8 ucIRCheck;
  556.    
  557.     switch (ucState) {

  559.     case 0:
  560.         irSendFreq(32200, 2);                                           /*  探測左右兩側近距            */
  561.         irSendFreq(35000, 1);                                           /*  驅動斜角上的傳感器檢測      */
  562.         break;
  563.         
  564.     case 1:
  565.         ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x3e);                 /*  讀取傳感器狀態              */
  566.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM發生器2              */
  567.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                             /*  禁止PWM發生器1              */
  568.         if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
  569.             GucDistance[RIGHT]  &= 0xfd;
  570.         } else {
  571.             GucDistance[RIGHT]  |= 0x02;
  572.         }
  573.         if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
  574.             GucDistance[LEFT]   &= 0xfd;
  575.         } else {
  576.             GucDistance[LEFT]   |= 0x02;
  577.         }
  578.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE_R) {
  579.             GucDistance[FRONTR]  = 0x00;
  580.         } else {
  581.             GucDistance[FRONTR]  = 0x01;
  582.         }
  583.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE_L) {
  584.             GucDistance[FRONTL]  = 0x00;
  585.         } else {
  586.             GucDistance[FRONTL]  = 0x01;
  587.         }
  588.         break;

  590.     case 2:
  591.         irSendFreq(36000, 2);                                           /*  驅動檢測左前右三個方向遠距  */
  592.         break;
  593.         
  594.     case 3:
  595.         ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a);                 /*  讀取傳感器狀態              */
  596.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM發生器2              */
  597.         break;

  599.     case 4:
  600.         irSendFreq(36000, 2);                                           /*  重復檢測左前右三個方向遠距  */
  601.         break;
  602.         
  603.     case 5:
  604.         ucIRCheck &= GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a);                /*  讀取傳感器狀態              */
  605.         PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM發生器2              */
  606.         if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
  607.             GucDistance[RIGHT] &= 0xfe;
  608.         } else {
  609.             GucDistance[RIGHT] |= 0x01;
  610.         }
  611.         if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
  612.             GucDistance[LEFT]  &= 0xfe;
  613.         } else {
  614.             GucDistance[LEFT]  |= 0x01;
  615.         }
  616.         if (ucIRCheck & FRONTSIDE) {
  617.             GucDistance[FRONT] &= 0xfe;
  618.         } else {
  619.             GucDistance[FRONT] |= 0x01;
  620.         }
  621.         break;

  623.     default:
  624.         break;
  625.     }
  626.     ucState = (ucState + 1) % 6;                                        /*  循環檢測                    */
  627. }


  630. /*********************************************************************************************************
  631. ** Function name:       mazeSearch
  632. ** Descriptions:        迷宮搜索，若發現分支路或者前方有擋板則退出
  633. ** input parameters:    無
  634. ** output parameters:   無
  635. ** Returned value:      無
  636. *********************************************************************************************************/
  637. void mazeSearch(void)
  638. {
  639.     int8 cL = 0, cR = 0;
  640.     /*
  641.      *  設定運行任務
  642.      */
  643.     GucMouseState   = GOAHEAD;
  644.     GmRight.cDir    = MOTORGOAHEAD;
  645.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;
  646.     GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  647.     GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  648.     GmRight.cState  = MOTORRUN;
  649.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;
  650.    
  651.     while (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
  652.         if (GucDistance[FRONT]) {                                       /*  前方有墻                    */
  653.             /*
  654.              *  設置繼續前進的步數，以實現能停止在單元格中心的目的
  655.              */
  656.             GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 70;
  657.             GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 70;
  658.             /*
  659.              *  反復檢測前方傳感器的狀態，以消除誤判
  660.              */
  661.             while (GucDistance[FRONT]) {
  662.                 if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  663.                     goto End;                                           /*  跳出循環，跳到程序結束處    */
  664.                 }
  665.             }
  666.             /*
  667.              *  程序執行到此步表明出現誤判，則重新設定電機運行任務
  668.              */            

  670.             GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  671.             GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  672.         }
  673.         if (cL) {                                                       /*  是否允許檢測左邊            */
  674.             if ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {                      /*  左邊有支路                  */
  675.                 /*
  676.                  *  設置繼續前進的步數，以實現能停止在單元格中心的目的
  677.                  */
  678.                 GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
  679.                 GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 74;
  680.                 /*
  681.                  *  反復檢測前方傳感器的狀態，以消除誤判
  682.                  */
  683.                 while ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {
  684.                     if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  685.                         goto End;                                       /*  跳出循環，跳到程序結束處    */
  686.                     }
  687.                 }
  688.                 /*
  689.                  *  程序執行到此步表明出現誤判，則重新設定電機運行任務
  690.                  */
  691.                 GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  692.                 GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  693.             }
  694.         } else {                                                        /*  左邊有墻時開始允許檢測左邊  */
  695.             if ( GucDistance[LEFT] & 0x01) {
  696.                 cL = 1;
  697.             }
  698.         }
  699.         if (cR) {                                                       /*  是否允許檢測右邊            */
  700.             if ((GucDistance[RIGHT] & 0x01) == 0) {                     /*  右邊有支路                  */
  701.                 /*
  702.                  *  設置繼續前進的步數，以實現能停止在單元格中心的目的
  703.                  */
  704.                 GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
  705.                 GmLeft.uiPulse  = GmLeft.uiPulseCtr  + 74;
  706.                 /*
  707.                  *  反復檢測前方傳感器的狀態，以消除誤判
  708.                  */
  709.                 while ((GucDistance[ RIGHT] & 0x01) == 0) {
  710.                     if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
  711.                         goto End;                                       /*  跳出循環，跳到程序結束處    */
  712.                     }
  713.                 }
  714.                 /*
  715.                  *  程序執行到此步表明出現誤判，則重新設定電機運行任務
  716.                  */
  717.                 GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  718.                 GmLeft.uiPulse  = MAZETYPE * ONEBLOCK;
  719.             }
  720.         } else {
  721.             if ( GucDistance[RIGHT] & 0x01) {                           /*  右邊有墻時開始允許檢測右邊  */
  722.                 cR = 1;
  723.             }
  724.         }
  725.     }
  726. End:;
  727. }


  730. /*********************************************************************************************************
  731. ** Function name:       mouseTurnright
  732. ** Descriptions:        右轉
  733. ** input parameters:    無
  734. ** output parameters:   無
  735. ** Returned value:      無
  736. *********************************************************************************************************/
  737. void mouseTurnright(void)
  738. {
  739.     /*
  740.      *  等待停止
  741.      */
  742.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  743.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  744.    
  745.     GucMouseState   = TURNRIGHT;                                        /*  標記電腦鼠的運行狀態        */
  746.     /*
  747.      *  開始右轉
  748.      */
  749.     GmRight.cDir    = MOTORGOBACK;                                      /*  控制右輪向后轉動            */
  750.     GmRight.uiPulse = 41;                                               /*  設定右輪轉動的步數          */
  751.    
  752.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;                                     /*  控制左輪向前轉動            */
  753.     GmLeft.uiPulse  = 41;                                               /*  設定左輪轉動的步數          */
  754.    
  755.     GmRight.cState  = MOTORRUN;                                         /*  使能右輪轉動                */
  756.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;                                         /*  使能左輪轉動                */
  757.     /*
  758.      *  等待右轉完成
  759.      */
  760.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  761.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  762. }


  765. /*********************************************************************************************************
  766. ** Function name:       mouseTurnleft
  767. ** Descriptions:        左轉
  768. ** input parameters:    無
  769. ** output parameters:   無
  770. ** Returned value:      無
  771. *********************************************************************************************************/
  772. void mouseTurnleft(void)
  773. {
  774.     /*
  775.      *  等待停止
  776.      */
  777.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  778.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  779.    
  780.     GucMouseState   = TURNLEFT;                                         /*  標記電腦鼠的運行狀態        */
  781.     /*
  782.      *  開始左轉
  783.      */
  784.     GmRight.cDir    = MOTORGOAHEAD;                                     /*  控制右輪向前轉動            */
  785.     GmRight.uiPulse = 41;                                               /*  設定右輪轉動的步數          */
  786.    
  787.     GmLeft.cDir     = MOTORGOBACK;                                      /*  控制左輪向后轉動            */
  788.     GmLeft.uiPulse  = 41;                                               /*  設定左輪轉動的步數          */
  789.    
  790.     GmRight.cState  = MOTORRUN;                                         /*  使能右輪轉動                */
  791.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;                                         /*  使能左輪轉動                */
  792.     /*
  793.      *  等待左轉完成
  794.      */
  795.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  796.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  797. }


  800. /*********************************************************************************************************
  801. ** Function name:       mouseTurnback
  802. ** Descriptions:        后轉
  803. ** input parameters:    無
  804. ** output parameters:   無
  805. ** Returned value:      無
  806. *********************************************************************************************************/
  807. void mouseTurnback(void)
  808. {
  809.     /*
  810.      *  等待停止
  811.      */
  812.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  813.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  814.    
  815.     GucMouseState   = TURNBACK;
  816.     /*
  817.      *  開始后轉
  818.      */
  819.     GmRight.cDir    = MOTORGOBACK;
  820.     GmRight.uiPulse = 81;
  821.    
  822.     GmLeft.cDir     = MOTORGOAHEAD;
  823.     GmLeft.uiPulse  = 81;
  824.    
  825.     GmLeft.cState   = MOTORRUN;
  826.     GmRight.cState  = MOTORRUN;
  827.     /*
  828.      *  等待后轉完成
  829.      */
  830.     while (GmLeft.cState  != MOTORSTOP);
  831.     while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
  832. }


  835. /*********************************************************************************************************
  836. ** Function name:       keyCheck
  837. ** Descriptions:        讀取按鍵
  838. ** input parameters:    無
  839. ** output parameters:   無
  840. ** Returned value:      true:  按鍵已按下
  841. **                      false: 按鍵未按下
  842. *********************************************************************************************************/
  843. uint8 keyCheck (void)
  844. {
  845.     if (GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0) {
  846.         delay(50);
  847.         while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0);
  848.         return(true);
  849.     }else {
  850.         return(false);
  851.     }
  852. }


  855. /*********************************************************************************************************
  856. ** Function name:       SysTick_ISR
  857. ** Descriptions:        定時中斷掃描。
  858. ** input parameters:    無
  859. ** output parameters:   無
  860. ** Returned value:      無
  861. *********************************************************************************************************/
  862. void SysTick_ISR(void)
  863. {
  864.     static int32 iL = 0, iR = 0;
  865.    
  866.     /*
  867.      *  如果左電機長時間停止，則斷電
  868.      */
  869.     if (GmLeft.cState == MOTORSTOP) {
  870.         iL++;
  871.     } else {
  872.         iL = 0;
  873.     }
  874.     if (iL >= 500) {
  875.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  876.                      PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  877.                      0x00);
  878.     }
  879.     /*
  880.      *  如果右電機長時間停止，則斷電
  881.      */
  882.     if (GmRight.cState == MOTORSTOP) {
  883.         iR++;
  884.     } else {
  885.         iR = 0;
  886.     }
  887.     if (iR >= 500) {
  888.         GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  889.                      PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  890.                      0x00);
  891.     }
  892.     /*
  893.      *  紅外線檢測
  894.      */
  895.     irCheck();
  896. }


  899. /*********************************************************************************************************
  900. ** Function name:       wallCheck
  901. ** Descriptions:        根據傳感器檢測結果判斷是否存在墻壁
  902. ** input parameters:    無
  903. ** output parameters:   無
  904. ** Returned value:      ucWall: 低三位從左到右一次代表左前右。1為有墻，0為沒墻。
  905. *********************************************************************************************************/
  906. uint8 wallCheck (void)
  907. {
  908.     uint8 ucWall = 0;
  909.    
  910.     if (GucDistance[LEFT]  & 0x01) {
  911.         ucWall |=  0x04;
  912.     }else {
  913.         ucWall &= ~0x04;
  914.     }
  915.     if (GucDistance[FRONT] & 0x01) {
  916.         ucWall |=  0x02;
  917.     }else {
  918.         ucWall &= ~0x02;
  919.     }
  920.     if (GucDistance[RIGHT] & 0x01) {
  921.         ucWall |=  0x01;
  922.     }else {
  923.         ucWall &= ~0x01;
  924.     }
  925.     return(ucWall);
  926. }


  929. /*********************************************************************************************************
  930. ** Function name:       voltageDetect
  931. ** Descriptions:        電壓檢測，檢測結果在7289 EX BOARD 上顯示出來
  932. ** input parameters:    無
  933. ** output parameters:   無
  934. ** Returned value:      無
  935. *********************************************************************************************************/
  936. void voltageDetect (void)
  937. {
  938.     unsigned long ulVoltage;
  939.    
  940.     ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 0);                                   /*  處理器觸發一次A/D轉換       */
  941.     while (!ADCIntStatus(ADC_BASE, 0, false));                          /*  等待轉換結束                */
  942.     ADCIntClear(ADC_BASE, 0);                                           /*  清除中斷標準位              */
  943.     ADCSequenceDataGet(ADC_BASE, 0, &ulVoltage);                        /*  讀取轉換結果                */
  944.    
  945.     ulVoltage = ulVoltage * 3000 / 1023;                                /*  計算實際檢測到的電壓值(mV)  */
  946.     ulVoltage = ulVoltage * 3 + 350;                                    /*  計算電池電壓值(mV)          */
  947.    
  948.     zlg7289Download(0,6,1,(ulVoltage % 10000) / 1000);                  /*  顯示電壓值整數部分，單位V   */
  949.     zlg7289Download(0,7,0,(ulVoltage % 1000 ) / 100 );                  /*  顯示電壓值小數部分，單位V   */
  950. }


  953. /*********************************************************************************************************
  954. ** Function name:       sensorInit
  955. ** Descriptions:        傳感器控制初始化
  956. ** input parameters:    無
  957. ** output parameters:   無
  958. ** Returned value:      無
  959. *********************************************************************************************************/
  960. void sensorInit (void)
  961. {
  962.     /*
  963.      *  設置連接到傳感器信號輸出腳的I/O口為輸入模式
  964.      */
  965.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,
  966.                    LEFTSIDE    |
  967.                    FRONTSIDE_L |
  968.                    FRONTSIDE   |
  969.                    FRONTSIDE_R |
  970.                    RIGHTSIDE,  
  971.                    GPIO_DIR_MODE_IN);
  972.     /*
  973.      *  用PWM驅動紅外線發射頭產生調制的紅外線信號
  974.      */
  975.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM);                          /*  使能PWM模塊                 */
  976.     SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);                                 /*  PWM時鐘配置：不分頻         */
  977.     /*
  978.      *  初始化PWM2，該PWM驅動斜角紅外發射頭
  979.      */
  980.     GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, IRSEND_BEVEL);                      /*  PB0配置為PWM功能            */
  981.     PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_1,                                /*  配置PWM發生器1              */
  982.                     PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);       /*  加計數，立即更新            */

  984.     PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true);                      /*  使能PWM2輸出                */
  985.     PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                                 /*  禁止PWM發生器1              */
  986.     /*
  987.      *  初始化PWM4，該PWM驅動左前右正方向紅外發射頭
  988.      */
  989.     GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, IRSEND_SIDE);                       /*  PE0配置為PWM功能            */
  990.     PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_2,                                /*  配置PWM發生器2              */
  991.                     PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);       /*  加計數，立即更新            */

  993.     PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_4_BIT, true);                      /*  使能PWM4輸出                */
  994.     PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                                 /*  禁止PWM發生器2              */
  995. }


  998. /*********************************************************************************************************
  999. ** Function name:       stepMotorIint
  1000. ** Descriptions:        步進電機控制初始化
  1001. ** input parameters:    無
  1002. ** output parameters:   無
  1003. ** Returned value:      無
  1004. *********************************************************************************************************/
  1005. void stepMotorIint (void)
  1006. {
  1007.     uint16 n = 0;
  1008.     /*
  1009.      *  設置驅動步進電機的八個I/O口為輸出模式
  1010.      */
  1011.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,
  1012.                    PHRA1 |
  1013.                    PHRA2 |
  1014.                    PHRB1 |
  1015.                    PHRB2 |
  1016.                    PHLA1 |
  1017.                    PHLA2 |
  1018.                    PHLB1 |
  1019.                    PHLB2,
  1020.                    GPIO_DIR_MODE_OUT);
  1021.     /*
  1022.      *  對左右電機轉動的位置初始化
  1023.      */
  1024.     GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  1025.                  PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
  1026.                  PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
  1027.    
  1028.     GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
  1029.                  PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
  1030.                  PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
  1031.     /*
  1032.      *  初始化加速/減速時定時器加載值的數據表
  1033.      */
  1034.     GuiAccelTable[0] = 2236068;
  1035.     GuiAccelTable[1] = 926179;
  1036.     for(n = 2; n < 300; n++) {
  1037.         GuiAccelTable[n] = GuiAccelTable[n - 1] - (2 * GuiAccelTable[n - 1] / (4 * n + 1));
  1038.     }
  1039.     /*
  1040.      *  初始化定時器0，用來控制右電機的轉速
  1041.      */
  1042.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);                       /*  使能定時器0模塊             */
  1043.     TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);                  /*  配置為32位周期計數模式      */
  1044.     TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]);               /*  設置定時時間                */
  1045.     TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                    /*  設置為溢出中斷              */

  1047.     IntEnable(INT_TIMER0A);                                             /*  使能定時器0中斷             */
  1048.     TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);                                  /*  使能定時器0                 */
  1049.    
  1050.     /*
  1051.      *  初始化定時器1，用來控制電機的轉速
  1052.      */
  1053.     SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1);                       /*  使能定時器1模塊             */
  1054.     TimerConfigure(TIMER1_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);                  /*  配置為32位周期計數模式      */
  1055.     TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]);               /*  設置定時時間                */
  1056.     TimerIntEnable(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                    /*  設置為溢出中斷              */

  1058.     IntEnable(INT_TIMER1A);                                             /*  使能定時器1中斷             */
  1059.     TimerEnable(TIMER1_BASE, TIMER_A);                                  /*  使能定時器1                 */
  1060. }


  1063. /*********************************************************************************************************
  1064. ** Function name:       keyInit
  1065. ** Descriptions:        對連接按鍵的GPIO口初始化
  1066. ** input parameters:    無
  1067. ** output parameters:   無
  1068. ** Returned value:      無
  1069. *********************************************************************************************************/
  1070. void keyInit (void)
  1071. {
  1072.     GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, KEY, GPIO_DIR_MODE_IN);             /*  設置按鍵口為輸入            */
  1073. }


  1076. /*********************************************************************************************************
  1077. ** Function name:       sysTickInit
  1078. ** Descriptions:        系統節拍定時器初始化。
  1079. ** input parameters:    無
  1080. ** output parameters:   無
  1081. ** Returned value:      無
  1082. *********************************************************************************************************/
  1083. void sysTickInit (void)
  1084. {
  1085.     SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1600);                          /*  設置定時時鐘為625us         */
  1086.     SysTickEnable();                                                    /*  使能系統時鐘                */
  1087.     SysTickIntEnable();                                                 /*  使能系統時鐘中斷            */
  1088. ……………………

  1090. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
電腦鼠程序.rar (74.78 KB, 下載次數: 35)


作者: 皇叔    時間: 2019-5-16 21:09
感謝樓主的分享，最近正好需要
作者: micdot    時間: 2019-11-29 11:06
非常不錯的東東，感謝樓主的分享！



歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 久久久综合久久 | 伊人网在线综合 | 色视频欧美 | 欧美在线国产精品 | www.久久| 国产精品完整版 | 日韩五月天 | 色综合久久天天综合网 | 欧美激情区 | 国产成人精品久久二区二区91 | 秋霞在线一区二区 | 黄色欧美视频 | 国产伦精品一区二区三区四区视频 | 欧州一区 | 欧美一区二区三区在线观看视频 | 99精品欧美一区二区蜜桃免费 | 三级黄色片在线播放 | 久久久久久a | 一级黄色av电影 | 亚洲精品国产电影 | 国产精品日韩高清伦字幕搜索 | 国产精品乱码一区二三区小蝌蚪 | 午夜视频免费在线 | 亚洲欧美精| 超碰美女在线 | 久草资源网站 | 99re在线视频观看 | 1000部精品久久久久久久久 | 欧美一级视频在线观看 | 久草资源| 久久i| 国产免费一区二区 | 亚洲欧美一区二区三区情侣bbw | 精品久久国产 | 在线一区 | 久热精品在线 | 啪啪精品 | 91久久国产精品 | 国产一区二区三区久久久久久久久 | 精品国产乱码久久久久久丨区2区 | 成人精品一区二区三区中文字幕 |