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標題: STM32智能WiFi玩具小車全套資料(帶安卓app與stm32源碼等) [打印本頁]

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作者: hjainibuli    時間: 2018-4-19 09:44
標題: STM32智能WiFi玩具小車全套資料(帶安卓app與stm32源碼等)
由于自己設計要用，所以從網上找了一套相對比較完整的資料，現在分享給大家，內容十分詳細包括說明書、軟件、代碼、原理圖一應俱全，需要的小伙伴自行下載吧！
電路原理圖如下：

管腳序號	GPIOA	GPIOB
0	ADC	Pwm3 光電特效架舵機
1	Echo（超聲波）	Pwm4超聲波舵機
2	Trig（超聲波）	不要用
3	IN1
4	IN2
5	IN3
6	Pwm1 左電機	左輪測速
7	Pwm2 右電機	右輪測速
8	IN4	光電特效1
9	TXD	光電特效2
10	RXD	光電特效3
11		光電特效4
12		超聲波開關
13		激光開關
14		探照燈開關
15		路由器開關

stm32單片機源程序如下:

1. /* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f1xx_hal.h"
   
3. #include "usart/usart.h"
   
4. #include "string.h"
   
5. #include "pwm/pwm.h"
   
6. #include "gpio/gpio.h"
   
7. #include "adc/adc.h"
   
8. #include "tim4capture/tim4capture.h"
   
9. #include "tim2capture/tim2capture.h"
   
10. #include "delayus/delayus.h"
    
11. #include "ultrasonic/ultrasonic.h"
    
12. #include "public/public.h"
    
13. #include "speed/speed.h"
    
14. #include "voltage/voltage.h"
    
15. #include "usartjudge/usartjudge.h"
    
16. #include "direction/direction.h"
    
17. #include "time1/time1.h"
    
18. 
    
19. /* 類型定義 ------------------------------------------------------------------*/
    
20. /*************************timecapture***********************************/
    
21. STRUCT_CAPTURE strCapture1 = { 0, 0, 0, 0 };
    
22. STRUCT_CAPTURE strCapture2 = { 0, 0, 0, 0 };
    
23. STRUCT_CAPTURE strCapture3 = { 0, 0, 0, 0 };
    
24. 
    
25. 
    
26. extern uint8_t ultrasonic_overtime;//超聲波超時標志位
    
27. 
    
28. extern uint8_t usart_switch;//串口接完成標志位
    
29. 
    
30. extern uint8_t usart_data[4];//串口接收數據
    
31. 
    
32. uint8_t aRxBuffer;//串口接收緩存
    
33. uint8_t aTxBuffer;//串口發送緩存
    
34. 
    
35. __IO uint16_t ADC_ConvertedValue;// AD轉換結果值
    
36. 
    
37. uint32_t sleep_time=0;//睡眠時間，60000=1分鐘
    
38. uint8_t sleep_switch=0;//睡眠開關標志位
    
39. 
    
40. uint16_t speed_time=0;//檢測沒有速度周期
    
41. 
    
42. uint16_t ultrasonic_time=0;
    
43. uint8_t ultrasonic_switch=0;//超聲波開關標志位
    
44.         
    
45. uint16_t missile1_time=0;//玩具特效1導通時間
    
46. uint8_t missile1_switch=0;//玩具特效1開關標志位
    
47. uint16_t missile2_time=0;//玩具特效2導通時間
    
48. uint8_t missile2_switch=0;//玩具特效2開關標志位
    
49. uint16_t missile3_time=0;//玩具特效3導通時間
    
50. uint8_t missile3_switch=0;//玩具特效3開關標志位
    
51. uint16_t missile4_time=0;//玩具特效4導通時間
    
52. uint8_t missile4_switch=0;//玩具特效4開關標志位
    
53. uint16_t voltage_time=0;///電壓數據發送周期時間
    
54. 
    
55. /* 擴展變量 ------------------------------------------------------------------*/
    
56. /* 私有函數原形 --------------------------------------------------------------*/
    
57. /* 函數體 --------------------------------------------------------------------*/
    
58. /**
    
59.   * 函數功能: 系統時鐘配置
    
60.   * 輸入參數: 無
    
61.   * 返 回 值: 無
    
62.   * 說    明: 無
    
63.   */
    
64. void SystemClock_Config(void)
    
65. {
    
66.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    
67.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
    
68. 
    
69.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;  // 外部晶振，8MHz
    
70.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    
71.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
    
72.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    
73.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    
74.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;  // 9倍頻，得到72MHz主時鐘
    
75.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    
76. 
    
77.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    
78.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    
79.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系統時鐘：72MHz
    
80.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB時鐘：72MHz
    
81.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB1時鐘：36MHz
    
82.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;               // APB2時鐘：72MHz
    
83.   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);
    
84. 
    
85.          // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中斷一次
    
86.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000         10us中斷一次
    
87.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中斷一次
    
88.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);  // 配置并啟動系統滴答定時器
    
89.   /* 系統滴答定時器時鐘源 */
    
90.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    
91.   /* 系統滴答定時器中斷優先級配置 */
    
92.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    
93. }
    
94. 
    
95. 
    
96. /**
    
97.   * 函數功能: 主函數.
    
98.   * 輸入參數: 無
    
99.   * 返 回 值: 無
    
100.   * 說    明: 無
     
101.   */
     
102. int main(void)
     
103. {
     
104.         uint32_t ulTmrClk; //timecapture
     
105. 
     
106.   /* 復位所有外設，初始化Flash接口和系統滴答定時器 */
     
107.   HAL_Init();
     
108.   /* 配置系統時鐘 */
     
109.   SystemClock_Config();
     
110.         
     
111. /**************GPIO******************************************************************/
     
112. 
     
113.         GPIOC13_Init();
     
114.         GPIOA2_Init();
     
115.         
     
116. 
     
117.         GPIOA_Init();
     
118.         GPIOB_Init();
     
119. 
     
120. /***************串口******************************************************************/
     
121.   /* 初始化串口并配置串口中斷優先級 */
     
122.   USART1_Init();
     
123.   /* 使能接收，進入中斷回調函數 */
     
124.   HAL_UART_Receive_IT(&husart1,&aRxBuffer,1);
     
125. 
     
126. /***************PWM******************************************************************/        
     
127.          /* 通用定時器初始化并配置PWM輸出功能 */
     
128.   GENERAL_TIMx_Init();
     
129.   
     
130.   /* 啟動通道PWM輸出 */
     
131.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_1);
     
132.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_2);
     
133.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_3);
     
134.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_4);
     
135. 
     
136. /**************ADC****************************************************************/
     
137. 
     
138. /* ADC 初始化 */
     
139.   MX_ADCx_Init();
     
140.   HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadcx);
     
141.   /* 啟動AD轉換并使能AD中斷 */
     
142.   HAL_ADC_Start_IT(&hadcx);
     
143. 
     
144. 
     
145. 
     
146. 
     
147. /* ************************time4capture**********************************/
     
148.         /*定時器4初始化并配置輸入捕獲功能 */
     
149.         TIM4_Init();
     
150.         /* 獲取定時器時鐘周期 */        
     
151.         ulTmrClk = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/72;   
     
152.   /* 啟動定時器 */
     
153.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);  
     
154.   /* 啟動定時器通道輸入捕獲并開啟中斷 */
     
155.   HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
     
156.         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
     
157. 
     
158. 
     
159. /* ************************time2capture**********************************/
     
160.         /*定時器2初始化并配置輸入捕獲功能 */
     
161.         TIM2_Init();   
     
162.   /* 啟動定時器 */
     
163.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);  
     
164.   /* 啟動定時器通道輸入捕獲并開啟中斷 */
     
165.   HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
     
166.         
     
167. /****************************time1************************************/
     
168.   /* 基本定時器初始化：1ms中斷一次 */
     
169.         TIM1_Init();
     
170.         /* 在中斷模式下啟動定時器 */
     
171.         HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
     
172.         
     
173. /*舵機歸位*/
     
174.         TIM3->CCR4 =170;
     
175.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//掃描ON
     
176.         HAL_Delay(2000);
     
177.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);//掃描OFF
     
178. 
     
179. /* 無限循環 */
     
180.   while (1)
     
181.   {        
     
182.                
     
183. /*-----------------------------------------------*/
     
184.                 if(usart_switch)
     
185.                 {
     
186.                         switch(usart_data[1])
     
187.                         {
     
188.                                 case 0x00:
     
189.                                         switch(usart_data[2])
     
190.                                         {
     
191.                                                 case 0x00:stop();//停止
     
192.                                                         break;
     
193.                                                 case 0x01:forward();//前進
     
194.                                                         break;
     
195.                                                 case 0x02:back();//后退
     
196.                                                         break;
     
197.                                                 case 0x03:left();//向左
     
198.                                                         break;
     
199.                                                 case 0x04:right();//向右
     
200.                                                         break;
     
201.                                                 default:break;
     
202.                                         }break;        
     
203.                                        
     
204.                                 case 0x01:
     
205.                                         switch(usart_data[2])
     
206.                                         {
     
207.                                                 case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);//探照燈OFF
     
208.                                                         break;
     
209.                                                 case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);//探照燈ON
     
210.                                                         break;
     
211.                                                 default:break;                                                
     
212.                                         }break;
     
213.                         
     
214.                                 case 0x02:
     
215.                                         switch(usart_data[2])
     
216.                                         {
     
217.                                                 case 0x00:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);//激光OFF
     
218.                                                         break;
     
219.                                                 case 0x01:HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);//激光ON
     
220.                                                         break;
     
221.                                                 default:break;                                                
     
222.                                         }break;                                       
     
223.                                        
     
224.                                 case 0x03:
     
225.                                         switch(usart_data[2])
     
226.                                         {
     
227.                                                 case 0x01://玩具特效1啟動
     
228.                                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
     
229.                                                         missile1_switch=1;
     
230.                                                         break;
     
231.                                                 case 0x02://玩具特效2啟動
     
232.                                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
     
233.                                                         missile2_switch=1;
     
234.                                                         break;
     
235.                                                 case 0x03://玩具特效3啟動
     
236.                                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
     
237.                                                         missile3_switch=1;
     
238.                                                         break;
     
239.                                                 case 0x04://玩具特效4啟動
     
240.                                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
     
241.                                                         missile4_switch=1;
     
242.                                                         break;
     
243.                                                 default:break;
     
244.                                         }break;                                                
     
245.                                 case 0x04:
     
246.                                         switch(usart_data[2])
     
247.                                         {
     
248.                                                 case 0x00:
     
249.                                                         ultrasonic_switch=0;
     
250.                                                         TIM3->CCR4 =170;        
     
251.                                                         ultrasonic_time=2000;
     
252.                                                         break;
     
253.                                                 case 0x01:
     
254.                                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);//掃描ON
     
255.                                                         ultrasonic_switch=1;
     
256.                                                         break;
     
257.                                                 default:break;                                                
     
258.                                         }break;                                       
     
259.                                 case 0x05:
     
260.                                 {
     
261.                                         TIM3->CCR1=TIM3->CCR2=(usart_data[2]*256)+usart_data[3];
     
262.                                 }break;
     
263.                                 case 0x06:
     
264.                                 {
     
265.                                         sleep_time=((usart_data[2]*256)+usart_data[3])*60000;
     
266.                                         if(sleep_time) sleep_switch=1;
     
267.                                 }break;
     
268.                                 case 0x07:
     
269.                                 {
     
270.                                         TIM3->CCR3 = usart_data[3];//玩具特效舵機PWM占空比（150-230）
     
271.                                 }break;
     
272.                                 default:break;
     
273.                         }
     
274.                         usart_switch=0;
     
275.                 }
     
276.                 /*超聲波*/        
     
277.                 if(ultrasonic_switch)
     
278.                 {
     
279.                         ultrasonic();
     
280.                 }else if(!ultrasonic_time)         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
     
281.                 /*測轉速*/
     
282.                 speed();        
     
283.                 if(speed_time>100)//100ms
     
284.                 {
     
285.                         /* 打印速度speed1 */        
     
286.                         aTxBuffer=0xFE;
     
287.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
288.                         aTxBuffer=0xEF;
     
289.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);                        
     
290.                         aTxBuffer=0x03;//3位有效數據位                        
     
291.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
292.                         aTxBuffer=0x02;//測速功能標志位                        
     
293.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
294.                         aTxBuffer=0x00;                        
     
295.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
296.                         aTxBuffer=0x00;                        
     
297.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
298.                         /* 打印速度speed2*/        
     
299.                         aTxBuffer=0xFE;
     
300.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
301.                         aTxBuffer=0xEF;                        
     
302.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
303.                         aTxBuffer=0x03;//3位有效數據位                        
     
304.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
305.                         aTxBuffer=0x03;//測速功能標志位                        
     
306.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
307.                         aTxBuffer=0x00;                        
     
308.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
309.                         aTxBuffer=0x00;                        
     
310.                         HAL_UART_Transmit(&husart1, &aTxBuffer, 1, 0xFFFF);
     
311.                         speed_time=0;
     
312.                 }
     
313.                 /*測電壓*/
     
314.                 if(voltage_time>500)
     
315.                 {
     
316.                         voltage();
     
317.                         voltage_time=0;
     
318.                 }
     
319. 
     
320.                 /*玩具特效啟動*/
     
321.                 if(missile1_switch && missile1_time>2000)//2s
     
322.                 {
     
323.                         missile1_time=0;
     
324.                         missile1_switch=0;
     
325.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);        
     
326.                 }
     
327.                
     
328.                 if(missile2_switch && missile2_time>2000)//2s
     
329.                 {
     
330.                         missile2_time=0;
     
331.                         missile2_switch=0;
     
332.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);        
     
333.                 }
     
334.                
     
335.                 if(missile3_switch && missile3_time>2000)//2s
     
336.                 {
     
337.                         missile3_time=0;
     
338.                         missile3_switch=0;
     
339.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
     
340.                 }
     
341.                
     
342.                 if(missile4_switch && missile4_time>2000)//2s
     
343.                 {
     
344.                         missile4_time=0;
     
345.                         missile4_switch=0;
     
346.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_RESET);        
     
347.                 }
     
348.                
     
349.                 if(sleep_switch)
     
350.                 {
     
351.                         /*舵機歸位*/
     
352.                         ultrasonic_switch=0;
     
353.                         TIM3->CCR4 =170;        
     
354.                         HAL_Delay(2000);
     
355.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);//掃描OFF
     
356.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);//激光OFF
     
357.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);//探照燈OFF
     
358.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);//路由器OFF        
     
359.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
     
360.                         while(sleep_time)        delay_us(1);//延時函數不能刪除，否者程序卡死               
     
361.                         HAL_Delay(1000);//此處延時不能刪，否者可能會出現程序時序錯誤
     
362.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);//路由器ON
     
363.                 }
     
364.   }
     
365. }
     
366. 
     
367. /**
     
368.   * 函數功能: 串口接收完成回調函數
     
369.   * 輸入參數: 無
     
370.   * 返 回 值: 無
     
371.   * 說    明：無
     
372.   */
     
373. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
     
374. {
     
375.         if(UartHandle->Instance==USART1)
     
376.         {
     
377.                 usartjudge();
     
378.                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
     
379.                 while(HAL_OK!=HAL_UART_Receive_IT(&husart1,&aRxBuffer,1));               
     
380.         }
     
381. }
     
382. 
     
383. /**
     
384.   * 函數功能: AD轉換結束回調函數
     
385.   * 輸入參數: hadc：AD設備類型句柄
     
386.   * 返 回 值: 無
     
387.   * 說    明: 無
     
388.   */
     
389. void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
     
390. {
     
391.   ADC_ConvertedValue=HAL_ADC_GetValue(&hadcx);
     
392. }
     
393. 
     
394. 
     
395. /**
     
396.   * 函數功能: 非阻塞模式下定時器的回調函數
     
397.   * 輸入參數: htim：定時器句柄
     
398.   * 返 回 值: 無
     
399.   * 說    明: 無
     
400.   */
     
401. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
402. {
     
403.                 if(htim->Instance==TIM4)
     
404.                 {
     
405.                         strCapture2 .usPeriod ++;
     
406.                         strCapture3 .usPeriod ++;                                
     
407.                 }
     
408.                 if(htim->Instance==TIM2)
     
409.                 {
     
410.                         ultrasonic_overtime=1;
     
411.                 }        
     
412.                                 
     
413.                 if(htim->Instance==TIM1)
     
414.                 {
     
415.                         speed_time++;        
     
416.                         voltage_time++;        
     
417.                         if(ultrasonic_time) ultrasonic_time--;
     
418.                         if(missile1_switch) missile1_time++;        
     
419.                         if(missile2_switch) missile2_time++;
     
420.                         if(missile3_switch) missile3_time++;
     
421.                         if(missile4_switch) missile4_time++;        
     
422.                         if(sleep_switch && sleep_time) sleep_time--;
     
423.                         else sleep_switch=0;
     
424.                 }
     
425. }
     
426. 
     
427. /**
     
428.   * 函數功能: 定時器捕獲中斷
     
429.   * 輸入參數: htim：定時器句柄
     
430.   * 返 回 值: 無
     
431.   * 說    明: 無
     
432.   */
     
433. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
434. {
     
435.         if(htim->Instance==TIM4)
     
436.         {
     
437.                 TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
     
438.                 if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)//TIM_CHANNEL_1
     
439.                 {        
     
440.                         if ( strCapture2 .ucStartFlag == 0 )
     
441.                         {        
     
442.                                 strCapture2 .usPeriod = 0;                        
     
443.                     // 獲取定時器計數值
     
444.                                 strCapture2 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
     
445.                                 // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
446.                                 sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
     
447.                                 sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
448.                                 sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
449.                                 sConfigIC.ICFilter = 0;
     
450.                                 HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);
     
451.                                 // 清除中斷標志位
     
452.                                 __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC1);
     
453.                                 // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
454.                                 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);   
     
455.                                 strCapture2 .ucStartFlag = 1;                        
     
456.                         }               
     
457.   
     
458.                         else
     
459.                         {  
     
460.                                 // 獲取定時器計數值
     
461.                                 strCapture2 .usCtr2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
     
462.                                 // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
463.                                 sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
     
464.                                 sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
465.                                 sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
466.                                 sConfigIC.ICFilter = 0;
     
467.                                 HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);
     
468.    
     
469.                                 // 清除中斷標志位
     
470.                                 __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC1);
     
471.                                 // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
472.                                 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);   
     
473.                                 strCapture2 .ucStartFlag = 0;                        
     
474.                                 strCapture2 .ucFinishFlag = 1;   
     
475.                         }
     
476.                 }
     
477.                
     
478.                 else//TIM_CHANNEL_2
     
479.                 {        
     
480.                         if ( strCapture3 .ucStartFlag == 0 )
     
481.                         {        
     
482.                                 strCapture3 .usPeriod = 0;                        
     
483.                                 // 獲取定時器計數值
     
484.                                 strCapture3 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_2);  
     
485.                                 // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
486.                                 sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
     
487.                                 sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
488.                                 sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
489.                                 sConfigIC.ICFilter = 0;
     
490.                                 HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);
     
491.                                 // 清除中斷標志位
     
492.                                 __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC2);
     
493.                                 // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
494.                                 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);   
     
495.                                 strCapture3 .ucStartFlag = 1;                        
     
496.                         }               
     
497.   
     
498.                         else
     
499.                         {  
     
500.                                 // 獲取定時器計數值
     
501.                                 strCapture3 .usCtr2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
     
502.                                 // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
503.                                 sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
     
504.                                 sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
505.                                 sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
506.                                 sConfigIC.ICFilter = 0;
     
507.                                 HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim4, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);
     
508.    
     
509.                                 // 清除中斷標志位
     
510.                                 __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim4, TIM_IT_CC2);
     
511.                                 // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
512.                                 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);   
     
513.                                 strCapture3 .ucStartFlag = 0;                        
     
514.                                 strCapture3 .ucFinishFlag = 1;   
     
515.                         }
     
516.                 }
     
517.         }
     
518.         if(htim->Instance==TIM2)
     
519.         {
     
520.                 TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
     
521.                 if ( strCapture1 .ucStartFlag == 0 )
     
522.                 {        
     
523.                         htim2.Instance->CNT=0; // 清零定時器計數               
     
524.                         ultrasonic_overtime=0;
     
525.                         strCapture1 .usCtr = 0;
     
526.    
     
527.                         // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
528.                         sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING;
     
529.                         sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
530.                         sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
531.                         sConfigIC.ICFilter = 0;
     
532.                         HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);
     
533.                         // 清除中斷標志位
     
534.                         __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_CC2);
     
535.                         // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
536.                         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);   
     
537.                         strCapture1 .ucStartFlag = 1;                        
     
538.                 }               
     
539.   
     
540.                 else
     
541.                 {  
     
542.                         // 獲取定時器計數值
     
543.                         strCapture1 .usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
     
544.                         // 配置輸入捕獲參數，主要是修改觸發電平
     
545.                         sConfigIC.ICPolarity =  TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
     
546.                         sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
     
547.                         sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
     
548.                         sConfigIC.ICFilter = 0;
     
549.                         HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);
     
550.    
     
551.                         // 清除中斷標志位
     
552.                         __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_CC2);
     
553.                         // 啟動輸入捕獲并開啟中斷
     
554.                         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);   
     
555.                         strCapture1 .ucStartFlag = 0;                        
     
556.                         strCapture1 .ucFinishFlag = 1;   
     
557.                         
     
558.                 }               
     
559.         }
     
560. }
     
561. 
     

復制代碼

壓縮包內包含STM32代碼與app(不含代碼)
STM32代碼下載:
STM32代碼.7z (15.06 MB, 下載次數: 638)

2022-2-23 15:01 上傳

點擊文件名下載附件
STM32智能WiFi小車
下載積分: 黑幣 -5

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作者: tianran7    時間: 2018-4-25 10:49
好資料，51黑有你更精彩!!! 求安卓app源碼

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作者: liuyishan    時間: 2018-4-28 10:58
謝謝樓主

---

作者: ILJX    時間: 2018-4-28 14:04
感謝分享！

---

作者: 沉迷學習123    時間: 2018-4-29 16:40
謝謝樓主

---

作者: Liya小魚    時間: 2018-5-20 23:46
很好的東西。謝謝分享！

---

作者: Liya小魚    時間: 2018-5-21 19:35
只能下載一次嗎？又扣！

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作者: elliott1009    時間: 2018-5-22 11:16

很好的東西。謝謝分享！

---

作者: zdh_8063    時間: 2018-7-11 18:26
謝謝分享！！！！1

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作者: 521123    時間: 2018-7-24 14:24
樓主能發一份資料嗎

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作者: caoj864    時間: 2018-9-8 11:17
還差一個B，來試試看。不知道資料全不

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作者: yanc1001    時間: 2018-9-8 12:39
很好的東西。謝謝分享！

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作者: 18323097716    時間: 2018-9-17 09:02
求安卓app源碼，qq1525429221

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作者: cmxgx    時間: 2019-1-29 20:56
帶安卓app與stm32源碼? 不錯啊 可以學習了 謝謝分享

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作者: 282wu    時間: 2019-2-9 12:42
求APP源碼

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作者: 小花花1111    時間: 2019-2-11 15:43

tianran7 發表于 2018-4-25 10:49
求安卓app源碼，qq664805568

你好 你也是做這個的嗎 可以分享一下嗎

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作者: 剛子技術員    時間: 2019-2-13 18:03
學習一下  在做做玩玩

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作者: Gerage    時間: 2019-2-13 21:55

很好的東西。謝謝分享！

---

作者: mizaizyf    時間: 2019-2-18 22:45

謝謝樓主

---

作者: a35900    時間: 2019-2-24 17:44
謝謝樓主分享

---

作者: ponorci    時間: 2019-3-6 14:53

謝謝樓主分享

---

作者: 洛花陌    時間: 2019-3-7 12:58
感謝樓主分享

---

作者: ww小白白    時間: 2019-3-11 12:29
求安卓app源碼，qq1046254814

---

作者: lzjalzj    時間: 2019-3-30 12:27
怎么下載

---

作者: zyh12398    時間: 2019-4-26 13:25
好東西 值得擁有

---

作者: 黑魔力    時間: 2019-7-4 22:10
wifi怎么連的，控制IP是什么

---

作者: 張濤boy    時間: 2019-7-31 23:18
求安卓app源碼，qq1543739381

---

作者: li8272353    時間: 2019-8-24 23:10
謝謝樓主分享 來學習看看 下載下來

---

作者: 1351952464    時間: 2019-10-8 23:00
代碼好長啊！

---

作者: ljh2019    時間: 2019-10-24 09:55
你好，可以麻煩你將安卓源碼發我一下嗎，謝謝，2544766022@qq.com

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作者: Duo2048    時間: 2019-10-26 21:27
謝謝樓主

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作者: cnc2020    時間: 2019-11-5 22:23
謝謝樓主

---

作者: DanMg    時間: 2019-11-20 18:10
感謝分享

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作者: 是霖啊    時間: 2019-12-12 15:53
謝謝分享！！！！

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作者: m_pegasus    時間: 2020-2-4 21:04
謝謝樓主

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作者: HWL0541    時間: 2020-2-5 18:28
x謝謝樓主辛苦了

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作者: HWL0541    時間: 2020-2-5 18:35
下載下來了，剛學STM 32這個代碼看不懂呀

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作者: zongshunxing    時間: 2020-2-10 09:46
下載下來打不開

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作者: yiran19880808    時間: 2020-2-25 20:29
謝謝分享

---

作者: dahai1029167960    時間: 2020-3-11 10:34

ljh2019 發表于 2019-10-24 09:55
你好，可以麻煩你將安卓源碼發我一下嗎，謝謝，

你好，有STM32智能WiFi視頻小車全套資料的安卓APP源碼嗎，可以麻煩發大家一份嗎？

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作者: 是斌哥呀    時間: 2020-3-20 10:46
好，謝謝分享，樓主好人

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作者: 清明小子    時間: 2020-3-21 22:41
謝謝樓主，很需要感謝

---

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

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