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標題: arduino處理增量式光電編碼器并串口顯示轉動角度 [打印本頁]

作者: ai1161647920 時間: 2018-4-19 17:46
標題: arduino處理增量式光電編碼器并串口顯示轉動角度

一、線路連接

Vcc連接正極

0v連接負極

A、B各連接一個引腳（下面設置）

二、程序與結果

1. 程序

#define ENCODER_A_PIN 2

#define ENCODER_B_PIN 3

#define SWITCH_PIN 4

long position;

double corg = LOW;

void setup(){

//setup our pins 初始化我們的需要的引腳

pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);

pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);

pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);

attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);

//setup our serial 初始化Arduino串口

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

delay(10);

if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

// Serial.println("Switch Pressed");

}

corg = position*360/1024;

Serial.println(corg, DEC);

delay(100);

}

void read_quadrature(){

// found a low-to-high on channel A ENA腳下降沿中斷觸發

if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){

// check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認是順時針還是逆時針旋轉

if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

position++;

}

// found a high-to-low on channel A ENA腳上升沿中斷觸發

else{

// check channel B to see which way 查詢ENB的電平以確認是順時針還是逆時針旋轉

if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

position--;

}

2. 結果

發布arduino程序，打開串口監視器，轉動編碼器可以得到相應的角度。

3. Matlab讀取角度值并做圖

s=serial('COM2');

set(s,'BaudRate',9600);

fopen(s);

interval=5000;

passo=1;

t=1;

x=0;

while(t<interval)

b=str2num(fgetl(s));

x=[x,b];

plot(x);

grid

t=t+passo;

drawnow;

end

fclose(s);

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