久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標(biāo)題: 超聲波避障源程序 [打印本頁(yè)]

作者: denglele 時(shí)間: 2018-4-27 18:11
標(biāo)題: 超聲波避障源程序

#include <reg52.h>//51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)

sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發(fā)端

unsigned char pwm_left_val = 150;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int  time = 0;//傳輸時(shí)間
unsigned long S = 0;//距離
bit    flag = 0;//超出測(cè)量范圍標(biāo)志位

void delay(unsigned int z)//毫秒級(jí)延時(shí)
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/*小車(chē)前進(jìn)*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}

/*小車(chē)后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機(jī)后退
right_motor_back; //右電機(jī)后退
}

/*定時(shí)器1中斷輸出PWM信號(hào)*/
void timer1() interrupt 3
{
pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
EN2 = 1;
}

/*判斷S2是否被按下*/
void keyscan()
{
for(;;) //死循環(huán)
{
if(key_s2 == 0)// 實(shí)時(shí)檢測(cè)S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測(cè)S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測(cè)
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時(shí)
beep = 1; //關(guān)閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環(huán)
}
}
}
}

/*定時(shí)器0中斷*/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
{
flag=1;    //中斷溢出標(biāo)志
}
void  StartModule()          //啟動(dòng)超聲波模塊
{
   TX=1;                      //啟動(dòng)一次模塊
   Delay10us(2);
   TX=0;
}

/*計(jì)算超聲波所測(cè)距離并顯示*/
void Conut()
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;

S=(float)(time*1.085)*0.17;    //算出來(lái)是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
{
flag=0;

}
}

/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
if(S > 150)//設(shè)置避障距離（單位毫米）
{
forward();
}
else
{
backward();
}
}

void main()
{
keyscan();//等待按鍵按下啟動(dòng)
delay(1000);//延時(shí)1秒
TMOD |= 0x20;//定時(shí)器1工作模式2,8位自動(dòng)重裝。用于產(chǎn)生PWM
TMOD |= 0x01;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測(cè)ECH0脈沖長(zhǎng)度
TH1 = 220; //
TL1 = 220; //100HZ T1
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時(shí)計(jì)數(shù)用于記錄ECHO高電平時(shí)間
ET1 = 1;//允許T1中斷
ET0 = 1;//允許T0中斷
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
EA  = 1;//啟動(dòng)總中斷
while(1)
{
   StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
   while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
   while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
      Conut(); //計(jì)算距離
   Avoid(); //避障
   delay(65);
}
}

16、超聲波實(shí)現(xiàn)魔術(shù)手實(shí)驗(yàn).zip

46.42 KB, 下載次數(shù): 91, 下載積分: 黑幣 -5

作者: 51dasttwbd 時(shí)間: 2018-5-21 16:50
LZ，我借用你的占空比程序用在我編寫(xiě)的程序上面，沒(méi)有效果啊，速度還是那么快~ 是那個(gè)地方的問(wèn)題呢

作者: 開(kāi)心就好girl 時(shí)間: 2019-8-5 21:47
按鍵是定義的嗎想問(wèn)一下這個(gè)按鍵是哪個(gè)呀

作者: mcu_mpu 時(shí)間: 2019-8-15 13:43
學(xué)習(xí)下。

作者: StaryLL 時(shí)間: 2019-8-28 10:07
看的還是比較明白

作者: a919191 時(shí)間: 2019-9-5 16:03
很有用，感謝分享。

作者: 1368088682 時(shí)間: 2019-9-7 10:10
很完整，值得參考

作者: 18640138296 時(shí)間: 2019-9-25 09:31
樓主，請(qǐng)問(wèn)有對(duì)應(yīng)的電路圖嗎？

作者: chendaying 時(shí)間: 2021-6-27 18:40

已拜讀，非常完整，值得參考！

作者: 愛(ài)傻傻 時(shí)間: 2021-11-17 11:08
樓主必須要按鍵嗎

作者: AAKing 時(shí)間: 2022-2-28 17:19
小車(chē)其他接線(xiàn)沒(méi)有了嗎

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)