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標題: 基于STM32f103ZET6平衡小車(只完成直立 速度環) [打印本頁]
作者: 囧囧12345    時間: 2018-5-9 14:29
標題: 基于STM32f103ZET6平衡小車(只完成直立 速度環)
匆忙之下只是調了直立 速度環

單片機源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "mpu6050.h"  
  5. #include "inv_mpu.h"
  6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  7. #include "oled.h"


  10. /***********************************
  11. 作品：平衡小車
  12. 時間：2018.4.22
  13. ******************************/


  16. //////////////////////////全局變量的定義////////////////////////////////////
  17. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  18. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  19. float Angle_Balance,Gyro_Balance;           //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
  20. int main(void)
  21. {         

  23.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統時鐘設置
  24.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  25.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  26.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  27.         OLED_Init();
  28.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  29.         Encoder_L_Init_TIM2();                  //=====編碼器接口
  30.         Encoder_R_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
  31.         Motor_Pin_Init();
  32.         TIM3_PWMAB_Init(7199,0);                //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機 如需初始化電調接口
  33.         IIC_Init();                     //=====模擬IIC初始化
  34.   MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  35.   DMP_Init();                     //=====初始化DMP   
  36.         MPU6050_EXTI_Init();
  37.         while(1)
  38.         {
  39.                
  40.                                                         oled_show();            //===顯示屏打開
  41.              
  42.         }        
  43. }
復制代碼

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