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#include "remote.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
int turn_need;
int speed_need;
//紅外遙控初始化
//設置IO以及定時器5的輸入捕獲
void Remote_Init(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<3; //TIM5 時鐘使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA時鐘
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F; //PA1 輸入
GPIOA->CRL|=0X00000080; //上拉輸入
GPIOA->ODR|=1<<1; //PA1 上拉
TIM5->ARR=10000; //設定計數器自動重裝值最大10ms溢出
TIM5->PSC=71; //預分頻器,1M的計數頻率,1us加1.
TIM5->CCMR1|=1<<8; //CC2S=01 選擇輸入端 IC2映射到TI2上
TIM5->CCMR1|=3<<12; //IC2F=0011 配置輸入濾波器 8個定時器時鐘周期濾波
TIM5->CCMR1|=0<<10; //IC2PS=00 配置輸入分頻,不分頻
TIM5->CCER|=0<<5; //CC2P=0 上升沿捕獲
TIM5->CCER|=1<<4; //CC2E=1 允許捕獲計數器的值到捕獲寄存器中
TIM5->DIER|=1<<2; //允許CC2IE捕獲中斷
TIM5->DIER|=1<<0; //允許更新中斷
TIM5->CR1|=0x01; //使能定時器5
MY_NVIC_Init(1,3,TIM5_IRQn,2);//搶占1，子優先級3，組2
turn_need=0;
speed_need=0;
}
//遙控器接收狀態
//[7]:收到了引導碼標志
//[6]:得到了一個按鍵的所有信息
//[5]:保留
//[4]:標記上升沿是否已經被捕獲
//[3:0]:溢出計時器
u8 RmtSta=0;
u16 Dval; //下降沿時計數器的值
u32 RmtRec=0; //紅外接收到的數據
u8 RmtCnt=0; //按鍵按下的次數
//定時器5中斷服務程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{
u16 tsr;
tsr=TIM5->SR;
if(tsr&0X01)//溢出
{
if(RmtSta&0x80)//上次有數據被接收到了
{
RmtSta&=~0X10; //取消上升沿已經被捕獲標記
if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//標記已經完成一次按鍵的鍵值信息采集
if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;
else
{
RmtSta&=~(1<<7);//清空引導標識
RmtSta&=0XF0; //清空計數器
}
}
}
if(tsr&(1<<2))//CC2IE中斷
{
if(RDATA)//上升沿捕獲
{
TIM5->CCER|=1<<5; //CC2P=1 設置為下降沿捕獲
TIM5->CNT=0; //清空定時器值
RmtSta|=0X10; //標記上升沿已經被捕獲
}else //下降沿捕獲
{
Dval=TIM5->CCR2; //讀取CCR1也可以清CC2IF標志位
TIM5->CCER&=~(1<<5); //CC2P=0 設置為上升沿捕獲
if(RmtSta&0X10) //完成一次高電平捕獲
{
if(RmtSta&0X80)//接收到了引導碼
{
if(Dval>300&&Dval<800) //560為標準值,560us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=0; //接收到0
}else if(Dval>1400&&Dval<1800) //1680為標準值,1680us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=1; //接收到1
}else if(Dval>2200&&Dval<2600) //得到按鍵鍵值增加的信息 2500為標準值2.5ms
{
RmtCnt++; //按鍵次數增加1次
RmtSta&=0XF0; //清空計時器
}
}else if(Dval>4200&&Dval<4700) //4500為標準值4.5ms
{
RmtSta|=1<<7; //標記成功接收到了引導碼
RmtCnt=0; //清除按鍵次數計數器
}
}
RmtSta&=~(1<<4);
}
}
TIM5->SR=0;//清除中斷標志位
}
//處理紅外鍵盤
//返回值:
// 0,沒有任何按鍵按下
//其他,按下的按鍵鍵值.
u8 Remote_Scan(void)
{
u8 sta=0;
u8 t1,t2;
if(RmtSta&(1<<6))//得到一個按鍵的所有信息了
{
t1=RmtRec>>24; //得到地址碼
t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反碼
if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//檢驗遙控識別碼(ID)及地址
{
t1=RmtRec>>8;
t2=RmtRec;
if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//鍵值正確
}
if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按鍵數據錯誤/遙控已經沒有按下了
{
RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按鍵標識
RmtCnt=0; //清除按鍵次數計數器
}
}
return sta;
}
void red_con(void)
{
u8 key;
key=Remote_Scan();
switch(key)
{
case UP : speed_need=100 ; LED0=!LED0; break;
case DOWN : speed_need=-100; LED0=!LED0; break;
case LEFT : turn_need =3; LED1=!LED1; break;
case RIGHT: turn_need=-3; LED1=!LED1; break;
case REST : turn_need=0;speed_need=0;LED1=!LED1;LED0=!LED0;break;
default :break;
}
}

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