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標題: 二路超聲波測距的單片機源碼 [打印本頁]
作者: 51dasttwbd    時間: 2018-5-28 11:08
標題: 二路超聲波測距的單片機源碼
用2哥超聲波 進行 避障 功能
源程序 如下：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int

  7. sbit ENA_pwm = P2^6;    //PWM信號端
  8. sbit ENB_pwm = P2^7;    //PWM信號端

  10. sbit L298N_INA = P1^0;        
  11. sbit L298N_INB = P1^1;        
  12. sbit L298N_INC = P1^2;        
  13. sbit L298N_IND = P1^3;

  15. sbit Trlg1 = P3^1;
  16. sbit Echo1 = P3^2;

  18. sbit Trlg2 = P2^0;
  19. sbit Echo2 = P2^1;


  22. unsigned char pwm_val_left  =0;    //變量定義
  23. unsigned char pwm_val_right =0;

  25. unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
  26. unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10

  28. unsigned int  time = 0;         //測距時間
  29. unsigned int  timer = 0;       //調速時間


  32. unsigned long S1 = 0;           //距離
  33. unsigned long S2 = 0;           //距離


  36. void delay(uint z)        //毫秒級延時
  37. {
  38.         uint x,y;
  39.         for(x = z; x > 0; x--)
  40.           {
  41.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
  42.           }
  43. }

  45. void Delay10us_CSB(uchar i)   //10us延時函數 超聲波模塊使用
  46. {
  47.         uchar j;
  48.         do
  49.           {
  50.              j = 10;
  51.              do
  52.                  {
  53.                 _nop_();
  54.                     _nop_();
  55.              }
  56.                     while(--j);
  57.         }
  58.                while(--i);
  59. }
  60. void pwm_out_left_moto(void)
  61. {  
  62.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
  63.                         ENA_pwm=1;
  64.                 else
  65.                         ENA_pwm=0;
  66.                 if(pwm_val_left==10)            //  0~10  ,  0最小，10最大
  67.                         pwm_val_left=0;
  68. }
  69. void pwm_out_right_moto(void)
  70. {
  71.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)                          
  72.                         ENB_pwm=1;
  73.                 else
  74.                         ENB_pwm=0;
  75.                 if(pwm_val_right==10)           //  0~10  ,  0最小，10最大
  76.                         pwm_val_right=0;
  77. }
  78.                             /*定時器1中斷輸出PWM信號*/
  79. void time1() interrupt 3
  80. {
  81.           TH1=(65536-10)/256;
  82.         TL1=(65536-10)%256;
  83.           timer++;
  84.         pwm_val_left++;
  85.         pwm_val_right++;

  87.          pwm_out_left_moto();
  88.          pwm_out_right_moto();                        
  89. }
  90. void Go_forward()
  91. {
  92.     push_val_left=6;
  93.     push_val_right=6;
  94.     L298N_INA = 0;
  95.     L298N_INB = 1;
  96.     L298N_INC = 1;
  97.     L298N_IND = 0;

  99. }

  101. void Go_back()
  102. {
  103.     push_val_left=6;
  104.     push_val_right=6;
  105.     L298N_INA = 1;
  106.     L298N_INB = 0;
  107.     L298N_INC = 0;
  108.     L298N_IND = 1;        
  109. }

  111. void Go_left()
  112. {
  113.     push_val_left=5;
  114.     push_val_right=5;
  115.     L298N_INA = 0;
  116.     L298N_INB = 1;
  117.     L298N_INC = 1;
  118.     L298N_IND = 1;
  119. }

  121. void Go_right()
  122. {
  123.     push_val_left=5;
  124.     push_val_right=5;
  125.     L298N_INA = 1;
  126.     L298N_INB = 0;
  127.     L298N_INC = 0;
  128.     L298N_IND = 0;
  129. }

  131. void Stop()
  132. {
  133.     L298N_INA = 0;
  134.     L298N_INB = 0;
  135.     L298N_INC = 0;
  136.     L298N_IND = 0;
  137. }              

  139. void  CSB1_module()                          
  140. {
  141.         Trlg1=1;                                             
  142.         Delay10us_CSB(10);
  143.         Trlg1=0;
  144. }
  145. void  CSB2_module()                          
  146. {
  147.         Trlg2=1;                                             
  148.         Delay10us_CSB(10);
  149.         Trlg2=0;
  150. }
  151.                              /*計算超聲波所測距離并顯示*/
  152. void Conut1()
  153. {
  154.                  while(!Echo1);        //當（ECHO信號回響）為零時等待
  155.                  TR0=1;               //開啟計數
  156.                  while(Echo1);        
  157.                  TR0=0;               //關閉計數               

  159.         time=TH0*256+TL0;
  160.         TH0=0;
  161.         TL0=0;
  162.         S1=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出來是MM      
  163. }
  164. void Conut2()
  165. {                              
  166.                  while(!Echo2);        //當（ECHO信號回響）為零時等待
  167.                  TR0=1;               //開啟計數
  168.                  while(Echo2);        
  169.                  TR0=0;               //關閉計數

  171.         time=TH0*256+TL0;
  172.         TH0=0;
  173.         TL0=0;
  174.         S2=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出來是MM
  175. }

  177. void  bizhang()
  178. {
  179.           CSB1_module();
  180.           Conut1();         
  181.           CSB2_module();
  182.           Conut2();

  184.         if(S1<150 )//設置避障距離（單位毫米）
  185.         {
  186.            Stop();
  187.              delay(30);
  188.              Go_back();
  189.              delay(50);
  190.              if(S2<150)
  191.              {               
  192.                   Stop();
  193.                   delay(30);
  194.                   Go_right();
  195.              }
  196.              else
  197.              {
  198.                 Go_back();
  199.                   delay(50);
  200.                   Go_left();
  201.              }               
  202.         }
  203.           else if(S1>150)
  204.           {
  205.              if(S2>150)
  206.              {
  207.                 Go_forward();  
  208.              }
  209.              else
  210.              {
  211.                 Stop();
  212.                   delay(30);
  213.                   Go_right();
  214.              }
  215.           }     
  216. }


  219. void main()
  220. {
  221.         Stop();     
  222.         delay(1000);//延時1秒

  224.         TMOD |= 0x11;//定時器1工作模式2,8位自動重裝。用于產生PWM
  225.           TMOD |= 0x01;//定時器0
  226.         TH1=(65536-10)/256;          //100US定時
  227.         TL1=(65536-10)%256;
  228.         TH0 = 0;
  229.         TL0 = 0;//T0,16位定時計數用于記錄ECHO高電平時間         
  230.         ET1 = 1;
  231.         ET0 = 1;//允許T0中斷
  232.         TR1 = 1;//啟動定時器1
  233.          
  234.         EA  = 1;//啟動總中斷         
  235.         while(1)
  236.         {               

  238.                  bizhang();           //避障
  239.                  delay(30);                             
  240.           }
  241. }
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