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總體設(shè)計思路和步驟尋線型電腦鼠不同于以前的走迷宮，是利用紅外傳感器進行路線探測并選擇前進方向的小型智能機器人。其設(shè)計步驟包括:系統(tǒng)設(shè)計、利用Altium Designer軟件繪制原理圖和PCB圖，電腦鼠硬件焊接組裝、軟件代碼書寫調(diào)試和總體調(diào)試。硬件部分主要由傳感器，單片機，電機驅(qū)動組成。傳感器采用紅外傳感器，由發(fā)射管和接收管組成，可探測黑線迷宮。單片機采用IAP15W413AS芯片，用于編寫和實現(xiàn)程序。電機驅(qū)動由單片機產(chǎn)生的PWM以及L9110芯片進行驅(qū)動。軟件部分主要由產(chǎn)生PWM函數(shù)，搜尋路徑法則，記錄信息，測速盤組成。此課程設(shè)計中電腦鼠按照左手法則進行路線搜索，根據(jù)測速盤的計數(shù)得到迷宮坐標(biāo)并儲存。第一次排除迷宮中的死路，第二次便可沿迷宮中最短路徑走出迷宮。

三、車體轉(zhuǎn)彎控制（左手法則）
*functionname :void leftMethod (void)
*parament :none *return value :none
*description :左手法則優(yōu)先級為：右 -> 前 -> 左并且存儲即將行走的下一個格子的坐標(biāo)
voidLeftMethod4()
{
if(Left_Detector==0)
{
TurnLeft();
}
elseif(Front_Detector==0)
{
Go();
}
else
if(Right_Detector==1&&Left_Front_Detector==1)
{TurnRight();}
elseif(Left_Detector==1&&Front_Detector==1&&Right_Detector==0)
{
TurnBack();
}
}
四、調(diào)整函數(shù)
void adjust2()
{
if(Front_Detector==0)
{
if(Left_Front_Detector==0)
{
speed(1,0,0,1);
}
elseif(Right_Front_Detector==0)
{
speed(0,1,1,0); }
else
{
speed(0,1,0,1);
}
}
else
{
if(Left_Front_Detector==0)
{
speed(1,0,0,1);
}
elseif(Right_Front_Detector==0)
{
speed(0,1,1,0);
}
}
}
void Go()
{
speed(0,1,0,1);
}
//------------------小車右轉(zhuǎn)函數(shù)-------------------//
void TurnRight()
{
//u8 flg=1;speed2(0,1,1,0); //左輪前轉(zhuǎn)，右輪后轉(zhuǎn)
//left_count=right_count=0;
/* while(flg==1)
{
if(left_count==12|right_count==12)
{
speed(0,0,0,0); //兩輪停轉(zhuǎn)
left_count=0;
right_count=0;
flg=0;
}
}
for(flg=0;flg<100;flg++)
{
Delay(6000);
}*/
}
//------------------小車左轉(zhuǎn)函數(shù)-------------------//
void TurnLeft()
{
//u8 flg=1;
speed2(1,0,0,1); //左輪后轉(zhuǎn)，右輪前轉(zhuǎn)
//left_count=right_count=0;
}
//------------------小車后轉(zhuǎn)函數(shù)-------------------//
void TurnBack()
{
u8 flg=1;
//left_count=right_count=0;
while(Front_Detector==1)
{speed2(0,1,1,0);}
//左輪前轉(zhuǎn)，右輪后轉(zhuǎn)
}
//------------------小車停止函數(shù)-------------------//
void Stop()
{
// u8 flg=1;
// left_count=right_count=0;
speed(0,0,0,0);
//左輪后轉(zhuǎn)，右輪后轉(zhuǎn)
}
五、速度PWM 設(shè)置
//------調(diào)整函數(shù)----f_pwm=PCA_clk/256-------//
void speed(bit a,bit b,bit c,bit d)
{
I1=a;
I2=b;
I3=c;
I4=d;
PCA_PWM0 = 0X00;
CCAP0H = CCAP0L =39;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_0占空比
CCAPM0 = 0x42;
PCA_PWM1 = 0X00;
CCAP1H = CCAP1L =40;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_1占空比
CCAPM1 = 0x42;
}
void speed2(bit a,bit b,bit c,bit d)
{
I1=a;
I2=b;
I3=c;
I4=d;
PCA_PWM0 = 0X00;
CCAP0H = CCAP0L =90;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_0占空比
CCAPM0 = 0x42;
PCA_PWM1 = 0X00;
CCAP1H = CCAP1L =90;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_1占空比
CCAPM1 = 0x42;
}
void speed3(bit a,bit b,bit c,bit d)
{
I1=a;
I2=b;
I3=c;
I4=d;
PCA_PWM0 = 0X00;
CCAP0H = CCAP0L =255;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_0占空比
CCAPM0 = 0x42;
PCA_PWM1 = 0X00;
CCAP1H = CCAP1L =255;
//修改此處數(shù)值[0~255]可以調(diào)節(jié)CCP2_1占空比
CCAPM1 = 0x42;
}
//-------------------PWM模式使能函數(shù)----------------//
void PWM_Cmd(bit cmd)
{
if(cmd==ENABLE)
CR=1;
else if(cmd==DISABLE)
CR=0;
}

復(fù)制代碼

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