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標題: 基于STC15單片機芯片的直流電機PID控制轉速源碼 [打印本頁]
作者: LanSeXinQing    時間: 2018-6-3 20:46
標題: 基于STC15單片機芯片的直流電機PID控制轉速源碼
STC15W4K56S4單片機PID控制直流電機轉速

下面是制作出來的實物圖：


單片機源程序如下:
  1. #include "STC15W4K56S2.h"
  2. #include "Counter1.h"
  3. #include "USART.h"
  4. #include "TIMER.h"
  5. #include "PWM_CONTR.h"
  6. #define u8 unsigned char
  7. #define u16 unsigned int

  9. u16 Speed_Temp=0;
  10. sbit Led=P5^5;
  11. struct _Pid{
  12.          u8 SetSpeed;                  //設置值
  13.         u8 ActualSpeed;         //實際值
  14.         int err;
  15.         int err_next;
  16.         int err_last;
  17.         float Kp,Kd,Ki;
  18. }pid;

  20. void Seial_Creat(void);
  21. void Timer_Creat(void);
  22. void PID_Init(void);
  23. u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed);

  25. void main()
  26. {
  27.         Counter1_config();        
  28.         Seial_Creat();               
  29.         Timer_Creat();
  30.         pwm_Init();
  31.         PID_Init();
  32.         Led=1;
  33.         EA=1;
  34.         while(1);
  35. }
  36. void Seial_Creat(void)
  37. {
  38.           COMx_InitDefine myComx_initdefine;
  39.          myComx_initdefine.UART_Mode=UART_8bit_BRTx;        
  40.          myComx_initdefine.UART_BRT_Use=BRT_Timer2;               
  41.          myComx_initdefine.UART_BaudRate=9600;                        
  42.          myComx_initdefine.Morecommunicate=DISABLE;               
  43.          myComx_initdefine.UART_RxEnable=ENABLE;               
  44.          myComx_initdefine.BaudRateDouble=DISABLE;               
  45.          myComx_initdefine.UART_Interrupt=DISABLE;               
  46.          myComx_initdefine.UART_P_SW=UART1_SW_P30_P31;        
  47.          myComx_initdefine.UART_RXD_TXD_Short=DISABLE;
  48.          USART_Configuration(USART1, &myComx_initdefine);
  49. }
  50. void Timer_Creat(void)
  51. {
  52.         TIM_InitTypeDef myTim_inittypedef;

  54.         myTim_inittypedef.TIM_Mode=TIM_16BitAutoReload;         
  55.         myTim_inittypedef.TIM_Polity=0;                                                
  56.         myTim_inittypedef.TIM_Interrupt=ENABLE;                                
  57.         myTim_inittypedef.TIM_ClkSource=TIM_CLOCK_12T;               
  58.         myTim_inittypedef.TIM_ClkOut=DISABLE;                                 
  59.         myTim_inittypedef.TIM_Value=63900;                                       
  60.         myTim_inittypedef.TIM_Run=ENABLE;                                         //TR0=1
  61.         Timer_Inilize(Timer0,&myTim_inittypedef);
  62. }
  63. /********************* Timer0中斷函數************************/
  64. void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR
  65. {
  66.         static u8 Count1=0;
  67.         static u8 Count2=0;
  68.         u8 Speed_pwm;
  69.         if(Count1==10)
  70.         {
  71.                 TR1=0;
  72.                 Count1=0;
  73.                 Speed_Temp+=TL1;
  74.                 Count2++;
  75.                 if(Count2==4)
  76.                 {
  77.                          Speed_Temp>>=2;
  78.                         Speed_Temp=(Speed_Temp*50)/40;
  79.                         Speed_pwm=PID_Motor(20, Speed_Temp);
  80.                         pwm_Change(Speed_pwm, 0x80);
  81.                         //pwm_Change(0x80, 0x80);
  82.                         Send1_onedata(0xaa);        //發個字節標志位
  83.                         Send1_onedata((u8)Speed_Temp);
  84.                         Send1_onedata(Speed_pwm);
  85.                         Speed_Temp=0;
  86.                         Count2=0;
  87.                 }
  88.                 Led=~Led;
  89.                 TH1=0;
  90.                 TL1=0;
  91.                 TR1=1;
  92.         }
  93.         else
  94.         {
  95.                 Count1++;
  96.         }
  97. }
  98. void PID_Init(void)
  99. {
  100.          pid.SetSpeed=0;
  101.         pid.ActualSpeed=0;
  102.         pid.err=0;
  103.         pid.err_next=0;
  104.         pid.err_last=0;
  105.         pid.Kp=2;
  106.         pid.Kd=0.2;
  107.         pid.Ki=4;
  108. }
  109. u8 PID_Motor(u8 speed, u8 Aurespeed)
  110. {
  111.         int incrementspeed;
  112.         static u8 speed_value;
  113.         pid.SetSpeed=speed;
  114.         pid.err=pid.SetSpeed-Aurespeed;        
  115.         incrementspeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Kd*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
  116.         speed_value+=incrementspeed;
  117.         pid.err_last=pid.err_next;
  118.         pid.err_next=pid.err;
  119.         return (255-speed_value);
  120. }
復制代碼






作者: admin    時間: 2018-6-4 03:23
好東東，如果可以的話，樓主能補全一下頭文件嗎？
作者: 浪里個浪121    時間: 2018-6-16 18:38
666666666 3Q
作者: Coco12138    時間: 2019-8-1 21:02
樓主，我這邊有Pid 控制電機轉速的問題請教，可以加下微信交流嗎？
作者: Elcrace2019    時間: 2019-8-4 23:45
有硬件接線圖沒？
作者: huahuali    時間: 2020-1-21 10:11
謝謝分享
作者: hj08102    時間: 2020-2-28 11:20
謝謝樓主分享，下載學習下，應該有幫助
作者: linnyshow    時間: 2020-4-7 14:43
非常感謝。



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