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標題: 51紅外小車代碼 [打印本頁]

作者: smalldog 時間: 2018-7-4 11:50
標題: 51紅外小車代碼
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit IR_Out=P3^2; //紅外信號輸入口
sbit IR_Flag=P3^1;//主程序運行標志位,運行主程序時LED滅，運行中斷程序時LED亮
sbit a1=P1^0;//車輪1
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;//車輪3
sbit a4=P1^3;
sbit b1=P1^4;//車輪2
sbit b2=P1^5;
sbit b3=P1^6;//車輪4
sbit b4=P1^7;
#define led  P1
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
uint dat[4]={0,0,0,0},z;
uchar num=3,count=0,pd_ys1=0,pd_ys2=0;

void Int0() interrupt 0
{
  uchar i,j;
  EX0=0;//關閉外部中斷0
  IR_Flag=0;//執行中斷程序時,LED燈亮
  i=10;//0.793ms延時，運行10次
  while(--i)
{
   //定時0.793ms,延時0.793ms*10=7.93ms
   TH0=0xfc;
   TL0=0xe7;
TR0=1;
   while(!TF0);
TF0=0;
TR0=0;
//這7.93ms期間只要IR_Out變高電平,就非合法的紅外信號，跳出
if(IR_Out)
{
EX0=1;//準許中斷
return;
}
  }
  //程序進行到這里，表明是合法的紅外信號(利用9ms判斷)
  while(!IR_Out);//等待9ms低電平過去
  //程序進行到這里，表明經過9ms低電平
  TH0=0xf6;
  TL0=0xff;
  TR0=1;    //時器T0開始計數
  while(!TF0); //TF0：其值位1時，表示定時器T0計滿溢出
  TF0=0;
  TR0=0;//延時2.305ms
  //IR_Out為低表明是連發碼，不予理睬，跳出
  if(!IR_Out)
{
EX0=1;//允許外部中斷
return;
}
  //程序進行到這里，表明是引導碼，等待4.5ms高電平的過去
  while(IR_Out);
  //開始接收用戶碼
  for(i=0;i<4;i++)
{
   for(j=0;j<8;j++)
   {
      while(!IR_Out);//等待低電平過去
      dat[i]>>=1;//把上次的數據位右移一位
      TH0=0xfc;
      TL0=0xe7;
      TR0=1;
      while(!TF0);
      TR0=0;
      TF0=0;//延時0.793ms
      //若為數據"1"，則延時后IR_Out為高電平
      if(IR_Out)
      {
      dat[i]|=0x80;//所有數據位1放最高位
      while(IR_Out);//等待高電平過去
      }
   }
}
// led=dat[2];
if(dat[2]!=0x09&&dat[2]!=0x15)
z=dat[2];
  EX0=1;//開中斷

  return;
}

void Inf_Dispose(void)  //紅外接收處理函數
{
switch(dat[2])
{

  case 0x1c: //停止
P1=0XFF;
   a1=1; b1=1;
break;


  case 0x18: //前進
TH1=(65536-30000)/256;
TL1=(65536-30000)%256;
  TR1=1;//開timer1
   a1=0;
a3=0;
b1=0;
b3=0;
while(!pd_ys1);
pd_ys1=0;
a1=1;
a3=1;
b1=1;
b3=1;
while(!pd_ys2);
  TR1=0;
pd_ys2=0;
break;

  case 0x52: //后退
TH1=(65536-30000)/256;
TL1=(65536-30000)%256;
  TR1=1;//開timer1
   a2=0;
a4=0;
b2=0;
b4=0;
while(!pd_ys1);
pd_ys1=0;
a2=1;
a4=1;
b2=1;
b4=1;
while(!pd_ys2);
TR1=0;
pd_ys2=0;
break;


  case 0x5a:  //右轉
TH1=(65536-30000)/256;
TL1=(65536-30000)%256;
  TR1=1;//開timer1
   a1=0;
a3=0;
while(!pd_ys1);
pd_ys1=0;
a1=1;
a3=1;
while(!pd_ys2);
  TR1=0;
pd_ys2=0;
break;

  case 0x08: //左轉
TH1=(65536-30000)/256;
TL1=(65536-30000)%256;
  TR1=1;//開timer1
   b1=0;
b3=0;
while(!pd_ys1);
pd_ys1=0;
b1=1;
b3=1;
while(!pd_ys2);
  TR1=0;
pd_ys2=0;
break;

  case 0x09: //pwm++
dat[2]=z;
num+=3;
if(num==12)
num=9;
break;

  case 0x15:;  //pwm--
      dat[2]=z;
num-=3;
if(num==0)
num=3;
break;

  default:
   break;

}
}

void timer1() interrupt 3 using 1
{
TH1=(65536-30000)/256;
TL1=(65536-30000)%256;
count++;
if(count==num)
{
  pd_ys1=1;

}
if(count==10)
{
  count=0;
  pd_ys2=1;

}

}

void main()
{
IR_Out=1;  //此口為MCU輸入口，故需要置1
IR_Flag=1; //滅LED燈
  TMOD=0x01; //定時器0，方式1
IT0=1;    //外部中斷0，下降沿觸發
EX0=1;    //準許外部中斷
EA=1;    //CPU準許中斷

TMOD=0x01;
TH1=(65536-50000)/256;
TL1=(65536-50000)%256;
ET1=1;

while(1)
{
Inf_Dispose();

}

}

作者: strutence 時間: 2018-7-10 15:26
厲害！！！

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