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標題: 小車舵機問題,左右超聲波模塊好像沒有起作用，十分困惑 [打印本頁]

作者: jackyang75 時間: 2018-7-17 16:28
標題: 小車舵機問題,左右超聲波模塊好像沒有起作用，十分困惑
想做一個小車，用了三個超聲波，在小車的前和左右。想通過左右的距離檢測，控制舵機左右轉(zhuǎn)動。電機只有一個，同軸帶動兩個輪子轉(zhuǎn)動。前面的兩個輪子連接舵機。達到轉(zhuǎn)向的目的。現(xiàn)在的問題是左右超聲波模塊好像沒有起作用，十分困惑。
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit ECHO_L=  P2^1;                                  //超聲波接口定義
sbit TRIG_L = P2^0;                                  //超聲波接口定義

sbit ECHO_R = P2^7;                               //超聲波接口定義
sbit TRIG_R = P2^6;

sbit ECHO_b=P2^4;
sbit TRIG_b=P2^3;                               //超聲波接口定義

#define dianji_pwm P2^2 //PWM信號端
sbit Sevro_moto_pwm= P1^7 ;
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit ENA=P2^2;
//光電管排布：  左1 左2 右2 右1
sbit left1=P0^0;//尋跡左1
sbit left2=P0^1;//尋跡左2
sbit right2=P0^2;//尋跡右2
sbit right1=P0^3;//尋跡右1

bit Right_moto_stop=1;
#define dianji_go {IN1=0,IN2=1,ENA=1;} //電機向前走
#define dianji_back {IN1=1,IN2=0,ENA=1;} //電機向后走
#define dianji_Stop {ENA=0;} //電機停轉(zhuǎn)

unsigned char pwm_val_dianji =0;//變量定義
unsigned char push_val_dianji =0;//電機占空比N/20

unsigned char pwm_val_duoji= 0;//變量定義
unsigned char push_val_duoji =15;//舵機歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號

unsigned int time;
unsigned int timer;

float S1;
float S2;

unsigned int flag;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量

void delay(unsigned int k) //延時函數(shù)  11.059mhz下約10ms
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}

void delay_1ms(unsigned char x)       //1ms延時函數(shù)100ms以內(nèi)可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}

void Delay40us()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i;

      _nop_();
      i = 15;
      while (--i);
}

void Conut1(void)                //計算距離
      {
      TRIG_L= 1; //拉高超聲波模塊觸發(fā)IO
Delay40us();// 延時20us
TRIG_L= 0; //拉低超聲波模塊觸發(fā)IO
while(ECHO_L==0);//等待超聲波模塊輸出IO拉高
TR0 = 1; //開啟定時器計時
while(ECHO_L==1); //等待超聲波模塊輸出IO拉低
TR0 = 0;
      time=(TH0*256+TL0);
      S1=time*0.170;
      TH0=0;
      TL0=0;
      }
void Conut2(void)                //計算距離
      {
      TRIG_R= 1; //拉高超聲波模塊觸發(fā)IO
Delay40us();// 延時20us
TRIG_R= 0; //拉低超聲波模塊觸發(fā)IO
while(ECHO_R==0);//等待超聲波模塊輸出IO拉高
TR0 = 1; //開啟定時器計時
while(ECHO_R==1); //等待超聲波模塊輸出IO拉低
TR0 = 0;
      time=(TH0*256+TL0);
      S2=time*0.170;
      TH0=0;
      TL0=0; //算出來是CM
      }
void Conut3(void)                //計算距離
      {
      TRIG_b= 1; //拉高超聲波模塊觸發(fā)IO
Delay40us();// 延時20us
TRIG_b= 0; //拉低超聲波模塊觸發(fā)IO
while(ECHO_b==0);//等待超聲波模塊輸出IO拉高
TR0 = 1; //開啟定時器計時
while(ECHO_b==1); //等待超聲波模塊輸出IO拉低
TR0 = 0;
      time=(TH0*256+TL0);
      S2=time*0.170;
      TH0=0;
      TL0=0; //算出來是CM
      }
/*調(diào)節(jié)push_val_duoji的值改變舵機角度,占空比 */
void  pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_duoji<=push_val_duoji)
      Sevro_moto_pwm=1;
else {Sevro_moto_pwm=0;}
if(pwm_val_duoji>=200)
pwm_val_duoji=0;
}
/*調(diào)節(jié)電機占空比*/
void pwm_out_dianji(void)
{

      if(pwm_val_dianji<=push_val_dianji)
         {
         ENA=1;
         }
   else
      {
         ENA=0;
      }
   if(pwm_val_dianji>=20)
         pwm_val_dianji=0;

else
{
   ENA=0;
}
}
void COMM(void)
{
      Conut1();
      Conut2();
      if(S3<20)
      {
            ENA=0;;

      if(S1<10&&S2>10) flag=0;
      if(S2<10&&S1>10) flag=1;
      if(S1<10&&S2<10) flag=2;
      if(S2>10&&S1>10) flag=3;
      switch(flag)
      {
            case 0 :push_val_duoji=17; break;
            case 1 :push_val_duoji=11; break;
            case 2 :push_val_duoji=14; break;
            case 3 :push_val_duoji=14; break;
      }}

}
void COMM1()
{
}
/***************************************************/

void main(void)
{
      TMOD=0X11;
      TH1=(65536-100)/256; //100US定時
      TL1=(65536-100)%256;
      TR1= 1;
      ET1= 1;
      EA = 1;
      push_val_duoji=15; //舵機歸中
      delay();

      while(1) //無限循環(huán)
      {
            COMM();
      }
}

///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1
{

}

void time1()interrupt 3
{
  TH1=(65536-100)/256; //100US定時
  TL1=(65536-100)%256;
  timer++; //定時器100US為準。在這個基礎(chǔ)上延時
  pwm_val_duoji++;
  pwm_out_dianji();
  pwm_Servomoto();
}

作者: angmall 時間: 2018-7-17 19:59

void COMM(void)
{
Conut1();
Conut2();
if(S3<20) //為什么沒有S3變量？？左右超聲波模塊怎么起作用
{
ENA=0;;

if(S1<10&&S2>10) flag=0;
if(S2<10&&S1>10) flag=1;
if(S1<10&&S2<10) flag=2;
if(S2>10&&S1>10) flag=3;
switch(flag)
{
case 0 :push_val_duoji=17; break;
case 1 :push_val_duoji=11; break;
case 2 :push_val_duoji=14; break;
case 3 :push_val_duoji=14; break;
}}

}

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