久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 用ps2手柄控制 stm32F4驅動麥克納姆輪3D圖紙源碼資料 [打印本頁]

作者: yingjiehan    時間: 2018-10-10 11:23
標題: 用ps2手柄控制 stm32F4驅動麥克納姆輪3D圖紙源碼資料
ps2手柄控制 stm32f4zgt6芯片驅動麥克納姆輪資料
這里使用的是PWM調速來完成的,簡單的程序,資料和源碼在下面。


麥克納姆輪3D圖紙:


單片機源程序如下:
  1. #include <sys.h>
  2. #include <pwm.h>
  3. #include <delay.h>
  4. #include <usart.h>
  5. #include <pstwo.h>

  6. int main(void)
  7. {
  8.         u16 L11=0;   
  9.   u16 L12=0;
  10.         u16 L21=0;   
  11.   u16 L22=0;
  12.         u16 R11=0;   
  13.   u16 R12=0;
  14.         u16 R21=0;   
  15.   u16 R22=0;
  16.         u8 key;       
  17.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
  18.         delay_init(168);      //初始化延時函數
  19.         uart_init(115200);    //初始化串口波特率為115200
  20.         PWM_init(500-1,84-1);        //84M/84=1Mhz的計數頻率,重裝載值500,所以PWM頻率為 1M/500=2Khz.     
  21.         PS2_Init();
  22.         PS2_SetInit();
  23.        
  24.         while(1)
  25.         {
  26.                 key=PS2_DataKey();
  27.                 if(key!=0)
  28.                 {      
  29.                         switch(key)
  30.                         {
  31.                                 case 5:        //前進
  32.                                 {
  33.                             L11=300;   
  34.           L12=0;
  35.                 L21=300;   
  36.           L22=0;
  37.                 R11=300;   
  38.           R12=0;
  39.           R21=300;   
  40.           R22=0;
  41.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  42.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  43.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  44.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  45.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  46.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  47.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  48.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  49.                                 }
  50.                                 break;
  51.                                 case 6:        //右平移
  52.                                 {
  53.                 L11=0;   
  54.           L12=300;
  55.                 L21=300;   
  56.           L22=0;
  57.                 R11=300;   
  58.           R12=0;
  59.           R21=0;   
  60.           R22=300;
  61.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  62.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  63.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  64.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  65.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  66.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  67.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  68.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  69.                                 }
  70.                                 break;
  71.                                 case 8:         //左平移
  72.                                 {
  73.                 L11=300;   
  74.           L12=0;
  75.                 L21=0;   
  76.           L22=300;
  77.                 R11=0;   
  78.           R12=300;
  79.           R21=300;   
  80.           R22=0;
  81.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  82.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  83.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  84.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  85.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  86.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  87.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  88.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  89.                                 }
  90.                                 break;
  91.                                 case 7:        //后退
  92.                                 {
  93.                 L11=0;   
  94.           L12=300;
  95.                 L21=0;   
  96.           L22=300;
  97.                 R11=0;   
  98.           R12=300;
  99.           R21=0;   
  100.           R22=300;
  101.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  102.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  103.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  104.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  105.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  106.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  107.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  108.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  109.                                 }
  110.                                 break;
  111.                                 case 9:         //逆時針旋轉
  112.                                 {
  113.                 L11=0;   
  114.           L12=300;
  115.                 L21=0;   
  116.           L22=300;
  117.                 R11=300;   
  118.           R12=0;
  119.           R21=300;   
  120.           R22=0;
  121.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  122.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  123.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  124.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  125.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  126.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  127.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  128.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  129.                                 }
  130.                                 break;
  131.                                 case 10:         //順時針旋轉
  132.                                 {
  133.                 L11=300;   
  134.           L12=0;
  135.                 L21=300;   
  136.           L22=0;
  137.                 R11=0;   
  138.           R12=300;
  139.           R21=0;   
  140.           R22=300;
  141.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  142.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  143.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  144.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  145.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  146.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  147.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  148.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  149.                                 }
  150.                                 break;
  151.                                 case 13:         //左前
  152.                                 {
  153.                 L11=0;   
  154.           L12=0;
  155.                 L21=300;   
  156.           L22=0;
  157.                 R11=300;   
  158.           R12=0;
  159.           R21=0;   
  160.           R22=0;
  161.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  162.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  163.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  164.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  165.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  166.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  167.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  168.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  169.                                 }
  170.                                 break;
  171.                                 case 14:         //右前
  172.                                 {
  173.                 L11=300;   
  174.           L12=0;
  175.                 L21=0;   
  176.           L22=0;
  177.                 R11=0;   
  178.           R12=0;
  179.           R21=300;   
  180.           R22=0;
  181.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  182.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  183.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  184.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  185.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  186.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  187.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  188.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  189.                                 }
  190.                                 break;
  191.                                 case 16:         //左后
  192.                                 {
  193.                 L11=0;   
  194.           L12=0;
  195.                 L21=0;   
  196.           L22=300;
  197.                 R11=0;   
  198.           R12=300;
  199.           R21=0;   
  200.           R22=0;
  201.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  202.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  203.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  204.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  205.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  206.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  207.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  208.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  209.                                 }
  210.                                 break;
  211.                                 case 15:         //右后
  212.                                 {
  213.                 L11=0;   
  214.           L12=300;
  215.                 L21=0;   
  216.           L22=0;
  217.                 R11=0;   
  218.           R12=0;
  219.           R21=0;   
  220.           R22=300;
  221.           TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  222.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  223.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  224.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  225.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  226.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  227.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  228.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);                                       
  229.                                 }
  230.                                 break;
  231.                         }                               

  232.            }
  233.                         else//停止
  234.                         {
  235.                                   L11=0;   
  236.           L12=0;
  237.                 L21=0;   
  238.           L22=0;
  239.                 R11=0;   
  240.           R12=0;
  241.           R21=0;   
  242.           R22=0;
  243.                                   TIM_SetCompare1(TIM14,L11);
  244.           TIM_SetCompare1(TIM13,L12);
  245.           TIM_SetCompare1(TIM11,L21);
  246.           TIM_SetCompare1(TIM10,L22);
  247.           TIM_SetCompare1(TIM3,R11);
  248.           TIM_SetCompare2(TIM3,R12);
  249.           TIM_SetCompare3(TIM3,R21);
  250.           TIM_SetCompare4(TIM3,R22);
  251.                         }
  252.                         delay_ms(50);
  253.          }
  254.         }
復制代碼


  1. #include "main.h"
  2. #include "PID.h"
  3. #include<stdio.h>
  4. #include<math.h>
  5. #include<systick.h>
  6. #include<main.h>


  7. #define Kp 10                                                 //比例系數
  8. #define Ki 10                                         //積分系數
  9. #define Kd 0                                                 //微分系數

  10. #define PID_MAX 12800

  11. uint8_t last_error;                          //上次誤差
  12. uint8_t last_error1;                  //上次誤差
  13. uint8_t last_error2;                  //上次誤差

  14. float I_term;                                                  //前面溫差和
  15. float I_term1;                                          //前面溫差和
  16. float I_term2;                                          //前面溫差和

  17. u16 PWMA_Num =0;
  18. u16        PWMB_Num =0;
  19. u16 PWMC_Num =0;

  20. //unsigned int out;//,PWMT;
  21. //unsigned int out1//,PWMT;

  22. int PID(int Set_value,int Real_value) //標準PID溫度控制算法
  23. {
  24.         int error;
  25.         float P_term, D_term;
  26.         int pid_out;
  27.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //誤差量
  28.   //if(error<1000)
  29.   //{
  30.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
  31.                 I_term+=Ki*error;                                                                                                                                 //積分量
  32.                 if(I_term>PID_MAX) I_term=PID_MAX;                                                                 //限定積分量上限
  33.                 else if(I_term<0) I_term=0;                                                                                   //限定積分量下限
  34.                 D_term =Kd*(error - last_error);                                                                  //微分量
  35.                 last_error=error;                                                                                                                                 //緩存當前誤差量
  36.                 if(error<20)I_term=130;
  37.                 else I_term=0;
  38.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term+D_term);                         //PID控制量計算
  39.   
  40.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
  41.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
  42.                 //return(pid_out);
  43.   //}
  44.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
  45.    
  46.   return(pid_out);
  47. }

  48. int PID1(int Set_value,int Real_value) //標準PID溫度控制算法
  49. {
  50.         int error;
  51.         float P_term, D_term;
  52.         int pid_out;
  53.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //誤差量
  54.   //if(error<1000)
  55.   //{
  56.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
  57.                 I_term1+=Ki*error;                                                                                                                                 //積分量
  58.                 if(I_term1>PID_MAX) I_term1=PID_MAX;                                                                 //限定積分量上限
  59.                 else if(I_term1<0) I_term1=0;                                                                                   //限定積分量下限
  60.                 D_term =Kd*(error - last_error1);                                                                  //微分量
  61.                 last_error1=error;                                                                                                                                 //緩存當前誤差量
  62.                 if(error<20)I_term1=130;
  63.                 else I_term1=0;
  64.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term1+D_term);                         //PID控制量計算
  65.   
  66.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
  67.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
  68.                 //return(pid_out);
  69.   //}
  70.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
  71.    
  72.   return(pid_out);
  73. }

  74. int PID2(int Set_value,int Real_value) //標準PID溫度控制算法
  75. {
  76.         int error;
  77.         float P_term, D_term;
  78.         int pid_out;
  79.         error=Set_value - Real_value;                                                                                                //誤差量
  80.   //if(error<1000)
  81.   //{
  82.                 P_term =Kp*error;                                                                                                                                 //比例量
  83.                 I_term2+=Ki*error;                                                                                                                                 //積分量
  84.                 if(I_term2>PID_MAX) I_term2=PID_MAX;                                                                 //限定積分量上限
  85.                 else if(I_term2<0) I_term2=0;                                                                                   //限定積分量下限
  86.                 D_term =Kd*(error - last_error2);                                                                  //微分量
  87.                 last_error2=error;                                                                                                                                 //緩存當前誤差量
  88.                 if(error<20)I_term2=130;
  89.                 else I_term2=0;
  90.                 pid_out=(signed int)(P_term+I_term2+D_term);                         //PID控制量計算
  91.   
  92.                 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;                                                  //控制量上限=PID_MAX
  93.                 else if(pid_out<0) pid_out=0;                                                                            //控制量下限=0
  94.                 //return(pid_out);
  95.   //}
  96.   //else if(error>=1000) pid_out=12800;
  97.    
  98.   return(pid_out);
  99. }

  100. void jiare_pid_kongzhi(void)
  101. {
  102.         uint16_t goal_temp=0;//目標溫度
  103.         //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128級步進PWM控制  
  104.         //PID_MAX=PWMT;

  105.         uint16_t out=0;
  106.         I_term=0;
  107.         last_error=0;
  108.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//現場測試華氏不加熱 增加溫度單位轉換 目標溫度是攝氏和華氏分開存放的 2017年12月6日 09:16:22
  109.         {
  110.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[3]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  111.         }
  112.         else
  113.         {
  114.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[11]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  115.         }
  116.         out=PID(goal_temp,WorkFaceDisBuff[4]);                                                                                                                          //PID程序
  117.         PWMA_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
  118. }  

  119. void jiare_pid_kongzhi1(void)
  120. {
  121.         uint16_t goal_temp=0;//目標溫度
  122.         //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128級步進PWM控制  
  123.         //PID_MAX=PWMT;

  124.         uint16_t out=0;
  125.         I_term1=0;
  126.         last_error1=0;
  127.        
  128.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//現場測試華氏不加熱 增加溫度單位轉換 目標溫度是攝氏和華氏分開存放的 2017年12月6日 09:16:22
  129.         {
  130.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[5]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  131.         }
  132.         else
  133.         {
  134.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[12]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  135.         }
  136.         out=PID1(goal_temp,WorkFaceDisBuff[6]);                                                                                                                          //PID程序
  137.         PWMB_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
  138. }  

  139. void jiare_pid_kongzhi2(void)
  140. {
  141.         uint16_t goal_temp=0;//目標溫度
  142. //        //PWMT=12800;                                                                                                                                                           //128級步進PWM控制  
  143. //        //PID_MAX=PWMT;

  144. //        uint16_t out=0;
  145. //        I_term2=0;
  146. //        last_error2=0;
  147.        
  148.         if (WorkFaceDisBuff[10]==0)//現場測試華氏不加熱 增加溫度單位轉換 目標溫度是攝氏和華氏分開存放的 2017年12月6日 09:16:22
  149.         {
  150.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[7]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  151.         }
  152.         else
  153.         {
  154.                 goal_temp = (WorkFaceDisBuff[13]+0)*100;//之前的是+3 會導致PWM值超過目標溫度值3度的時候才停止 可能需要PID數值才是正確方法 2017年11月30日 15:04:01
  155.         }
  156. //        out=PID1(goal_temp,WorkFaceDisBuff[8]);                                                                                                                          //PID程序
  157. //        PWMC_Num= (out/100);                                                                                                                 //PWM值
  158.         if (goal_temp>WorkFaceDisBuff[8])//將PWM轉化為開關量了 因為C路是繼電器控制的
  159.         {
  160.                 PWMC_Num=129;//永遠大于128
  161.         }
  162.         else
  163.         {
  164.                 PWMC_Num=0;
  165.         }
  166. }  
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
2018.9.28 TIM3backup.rar (459.3 KB, 下載次數: 76)
納姆車資料 STM32源碼+3D圖紙.7z (4.45 MB, 下載次數: 99)



作者: angel_Rayna    時間: 2018-11-30 17:26
正好要用吶。想問下這個經過測試了咩,PID控制可靠么~
作者: angel_Rayna    時間: 2018-11-30 17:47
下載來看了一下,原來是開環控制…失望…
作者: 天涯111    時間: 2019-5-21 16:12
不知道你這個東西能干嘛?還以為是PS2的東西,




歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板: 中文字幕日韩一区 | 日韩电影免费在线观看中文字幕 | 午夜精品久久久久久久99黑人 | 久热中文字幕 | 伊人狠狠| 一区二区在线视频 | 精品一区二区久久久久久久网站 | 国产精品不卡视频 | 毛片综合| 久久精品无码一区二区三区 | 二区不卡 | 99精品国自产在线 | 在线视频日韩精品 | 久久99精品久久久久子伦 | 在线播放中文字幕 | 成人免费福利视频 | 伊人春色成人网 | 欧美1区2区 | 美女爽到呻吟久久久久 | 亚洲国产精品自拍 | 女人夜夜春 | 久久国产精品久久久久久 | 午夜视频一区 | 久久剧场| 国产精品3区 | 青青草华人在线视频 | 九色91视频| 国产精品久久久久永久免费观看 | 日韩欧美一区二区三区免费观看 | 精品国产一区二区三区观看不卡 | 国产精品污www一区二区三区 | 国产精品久久久久无码av | 天天干天天插 | 日本精品一区二区三区在线观看 | 免费毛片网站在线观看 | 国产精品免费大片 | 欧美中文字幕在线观看 | 国产做a爱片久久毛片 | 成人性视频免费网站 | 日本三级网站在线 | 成人a免费 |