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標題: 請教用51單片機編程的舵機如何實現循環運動 [打印本頁]

作者: bjy320 時間: 2018-10-29 20:22
標題: 請教用51單片機編程的舵機如何實現循環運動
  通過采用51單片機設置定時和中斷輸出PWM波來控制舵機，能實現單次到指定位置，但要在循環之中實現持續來回運動重復動作卻會在第一個位置就卡住不動了。希望能夠解決這個問題，謝謝，程序如下：
#include <reg52.h>
unsigned char i=0,a,b,c;
sbit P17=P1^7;//舵機 1
sbit P16=P1^6;//舵機 2
sbit P15=P1^5;//舵機 3
unsigned char c1[]={77,75,77,75,77};
unsigned char c2[]={77,76,77,74,77};
unsigned char c3[]={77,74,77,76,77};

void delay(unsigned int j)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<j;x++);
for(y=0;y<101;y++);
}

void main(void)
{
EA=1;
TMOD=0x01;
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
ET0=1;
TR0=1;
while(1)
{       a=c1[0];
      b=c2[0];
      c=c3[0];//通過數組就可以改變舵機的轉角度
      delay(5000);//延時5s
      a=c1[1];
      b=c2[1];
      c=c3[1];
      delay(5000);
      a=c1[2];
      b=c2[2];
      c=c3[2];
      delay(5000);
      a=c1[3];
      b=c2[3];
      c=c3[3];
      delay(5000);
}
}

void timer0_int() interrupt 1
{
i++;
if(i==a) {P17=1;}//70--78
if(i==b) {P16=1;}//72--78
if(i==c) {P15=1;}//72--78
if(i==80) {P17=0;P16=0;P15=0;i=0; }//1=0.25ms
TH0=(65536-250)/256;
TL0=(65536-250)%256;
}

作者: bjy320 時間: 2018-10-31 15:29
頂一下！

作者: 逝默弒 時間: 2018-10-31 22:46
你的高低電平弄反了吧？？從i=a開始到i=80都是高電平？？

作者: 逝默弒 時間: 2018-10-31 22:48
高低電平弄反了，i=設定值時將電平拉低，i=80時將電平拉高就好了

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