美國(guó)微芯公司開(kāi)發(fā)的CMOS工藝PIC系列單片機(jī)，特別是采用內(nèi)置第二代Flash存儲(chǔ)器的微控制器在快速應(yīng)用方面具有獨(dú)到之處。PIC單片機(jī)系列內(nèi)大都包含運(yùn)算器、存儲(chǔ)器、A/D、PWM、輸入和輸出I/O、通信等常用接口。自由靈活的定義功能可以適應(yīng)不同的控制要求。
PIC單片機(jī)采用精簡(jiǎn)指令集，例如對(duì)于PIC16F716單片機(jī)，只有35條單字節(jié)指令。要用這么少的指令實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制或計(jì)算，顯然要在程序設(shè)計(jì)上多做文章，以下就程序設(shè)計(jì)需要注意的問(wèn)題談一些看法。
一、區(qū)分指令的大小寫(xiě)
編寫(xiě)PIC單片機(jī)的源程序，除了源程序的開(kāi)始處需要嚴(yán)格的列表指令外，還須注意源程序中字母符號(hào)的大小寫(xiě)規(guī)則，否則在PC機(jī)上匯編程序時(shí)不會(huì)成功。在源程序中都會(huì)使用偽指令I(lǐng)NCLUDE。這條指令將列表中指定的單片機(jī)文件(在MPLAB中)瀆入源程序作為源程序的一部分，所以凡是MPLAB中有關(guān)該單片機(jī)已有的寄存器在源程序中無(wú)須再用賦值指令(EQU)賦值，這就使所建立的源程序大為簡(jiǎn)化。
此外，由于有了偽指令I(lǐng)NCLUDE，所以根據(jù)MPLAB軟件中的格式，在源程序中的操作數(shù)凡是涉及MPLAB已規(guī)定的寄存器名稱(chēng)的，其字母一律只能大寫(xiě)，不能小寫(xiě)。其余操作碼、符號(hào)字母可任意大小寫(xiě)，但0x中的X應(yīng)小寫(xiě)。否則匯編不會(huì)成功。鑒于上述原因，為了書(shū)寫(xiě)方便，在使用MPLAB軟件時(shí)，PIC單片機(jī)的源程序均用大寫(xiě)字母為宜(0x例外)。
以下舉例有關(guān)機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)。控制部分采用PIC16F7X系列單片機(jī)，運(yùn)用匯編語(yǔ)言編程，運(yùn)行速度較快，能夠達(dá)到系統(tǒng)的要求。
二、動(dòng)作標(biāo)志位的使用
在整個(gè)控制中，組合的動(dòng)作很多，當(dāng)所有動(dòng)作定位都通過(guò)光電開(kāi)關(guān)控制時(shí)，在程序編寫(xiě)上就有一些問(wèn)題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在最下的放下位)，光電開(kāi)關(guān)0有效(即為0時(shí)是擋住)，到達(dá)正確位置。用簡(jiǎn)單的理解可以寫(xiě)成下面的程序：
list P=16c73
call lefthandup
call righthandup
L0 call readinsignal
bdss csl_v,lefthandligbts
call lefthandstop
bfsc csl_v,righthandlight4
goto L0
call righthandstop
L1 call readinsignal
bfsc csl_v,lefthandlight3
goto L1
call lefthandstop
lefthandlight表示光電開(kāi)關(guān)，由此判斷是否到相應(yīng)的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫(xiě)左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過(guò)程。先判斷左手到達(dá)否，到達(dá)則左手停止，接著看右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)則停止，否則循環(huán)上述的檢測(cè)，直到左手到達(dá)鼓掌位，右手到達(dá)舉手位。
注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位、舉手位。經(jīng)過(guò)循環(huán)檢測(cè)可以讓手臂停在各位上，然而機(jī)械動(dòng)作是有慣性的，機(jī)械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動(dòng)作的進(jìn)行，可能在若干動(dòng)作后機(jī)械動(dòng)作出現(xiàn)失常，也就是程序沒(méi)法正常地運(yùn)行。在此情況下，需要修改程序的編寫(xiě)方式，采用標(biāo)志位來(lái)控制動(dòng)作的進(jìn)行。如果采用控制標(biāo)志位，一定要在動(dòng)作子函數(shù)中對(duì)標(biāo)志位置零。
三、區(qū)分GOTO和CALL指令的使用場(chǎng)合
在PIC的匯編程序中，CALL與GOTO指令的使用比較多、且容易混淆，一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令;而狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊之間大多用GOTO指令，即由此狀態(tài)進(jìn)入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機(jī)的堆棧有限，在程序中，不能無(wú)止境地使用GOTO語(yǔ)句，否則會(huì)使堆棧溢出，程序無(wú)法正常運(yùn)行。各個(gè)小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級(jí)數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無(wú)法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。如在超聲檢測(cè)中程序如下：
list D=16c76
start:call setcpu
call automaflsmstate1
L3 call readinsignal
bfsc es2_v,ultrasonicdetect1
goto L3
goto automatlsmstate2:
automatlsmstate2:
return
automafismstate1、automatlsmstate2表示兩種狀態(tài)，ultrasonicdetect1表示一個(gè)輸入超聲檢測(cè)信號(hào)。上面程序描寫(xiě)調(diào)用automatlstmstatei狀態(tài)，執(zhí)行完后進(jìn)行下面的檢測(cè)uhrasonicdetect1，沒(méi)有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測(cè)，觸發(fā)就進(jìn)入automatlsmstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。
由于PIC單片機(jī)的堆棧有限，在程序中不能無(wú)止境地使用GOTO指令，否則會(huì)使堆棧溢出，程序無(wú)法正常運(yùn)行。但是在有些時(shí)候，例如當(dāng)程序出現(xiàn)分支時(shí)，則不得不使用GOTO指令。對(duì)于PIC16F7X系列單片機(jī)，程序出現(xiàn)分支時(shí)只能通過(guò)STATUS寄存器的z位或c位進(jìn)行判斷。這時(shí)在兩種情況的前一種情況下，必須使用GOTO指令進(jìn)行轉(zhuǎn)移;否則在執(zhí)行完第一種情況后，緊接著又執(zhí)行第二種情況。因此，在使用匯編語(yǔ)言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)該將程序分解成一級(jí)級(jí)的子程序;然后在程序之間進(jìn)行調(diào)用，盡量將GOTO指令跳轉(zhuǎn)的范圍縮小。
本文來(lái)自: 賽微電子網(wǎng)-電子工程師社區(qū) 原文地址：http://www.srvee.com/edu/data/qtPICdpjcxsj_63557.html
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