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標題: 單發(fā)單收超聲波主動跟隨小車的arduino程序 [打印本頁]
作者: misterchen    時間: 2018-11-8 12:14
標題: 單發(fā)單收超聲波主動跟隨小車的arduino程序
單發(fā)單收超聲波跟隨小車程序

單片機源程序如下:
  1. const int IN1 = 20;//定義控制IO口“D20”
  2. const int IN2 = 21;//定義控制IO口“D21”
  3. const int IN3 = 22;//定義控制IO口“D22”                        
  4. const int IN4 = 23;//定義控制IO口“D23”
  5. const int ENA = 3; //定義控制PWM輸出口“3”                        
  6. const int ENB = 4; //定義控制PWM輸出口“4”
  7. const int Bled = 13; //背光燈控制腳定義D13
  8. const int buzzer= 12; //蜂鳴器控制腳定義D9
  9. const int voltPin = A3; //定義電壓檢測接口A5模擬口。
  10. const int LSPPin = A7; //定義電壓檢測接口A5模擬口。
  11. const int RSPPin = A6; //定義電壓檢測接口A5模擬口。
  12. const int FSPPin = A5; //定義電壓檢測接口A5模擬口。
  13. int LSP=0,RSP=0,LRSP=0,FSP=0;
  14. int chazhi=300;
  15. void setup() {
  16.   pinMode(IN1, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D2”
  17.   pinMode(IN2, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D3”
  18.   pinMode(IN3, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D4”
  19.   pinMode(IN4, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D5”
  20.   pinMode(ENA, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D4”
  21.   pinMode(ENB, OUTPUT);//定義控制IO口為輸出“D5”
  22.   pinMode(Bled, OUTPUT); //LCD背光燈控制口設置為輸出
  23.   pinMode(buzzer, OUTPUT); // 將蜂鳴器引腳9設置為輸出
  24.   Serial.begin(9600);
  25. }
  26. void loop() {
  27.   FSP = analogRead(FSPPin);
  28.   delay(1);
  29.   LSP = analogRead(LSPPin);
  30.   delay(1);
  31.   RSP = analogRead(RSPPin);
  32.   delay(1);
  33.   LRSP = abs(LSP - RSP);
  34.   Serial.print("robot=");
  35.   Serial.print(FSP);
  36.    Serial.print(",");
  37.    Serial.print(LSP);
  38.    Serial.print(",");
  39.    Serial.print(RSP);
  40.    Serial.print(",");
  41.    Serial.println(LRSP);
  42.    if (LSP > RSP && LRSP > chazhi) {
  43.      zuo(255);
  44.    }
  45.     if (LSP < RSP && LRSP > chazhi) {
  46.     you(255);
  47.    }
  48.    if(FSP > 20 && LRSP < 200){
  49.     qian(255);
  50.    } else
  51.    if(FSP <20){
  52.     ting();
  53.    }
  54. }

  56. void qian(int xo)//定義前進帶參數(shù)函數(shù)
  57.   {      
  58.   digitalWrite(IN1,HIGH); //定義D2輸出高電平
  59.   digitalWrite(IN2,LOW); //定義D3輸出低電平
  60.   digitalWrite(IN3,HIGH); //定義D4輸出高電平
  61.   digitalWrite(IN4,LOW); //定義D5輸出低電平
  62.   analogWrite(ENA,xo);//定義D6輸出PWM
  63.   analogWrite(ENB,xo);//定義D7輸出PWM      
  64.   }
  65.   void hou(int xo)//定義后退帶參數(shù)函數(shù)
  66.   {      
  67.   digitalWrite(IN1,LOW); //定義D2輸出低電平
  68.   digitalWrite(IN2,HIGH); //定義D3輸出高電平
  69.   digitalWrite(IN3,LOW); //定義D4輸出低電平
  70.   digitalWrite(IN4,HIGH); //定義D5輸出高電平
  71.   analogWrite(ENA,xo);//定義D6輸出PWM
  72.   analogWrite(ENB,xo);//定義D7輸出PWM      
  73.   }
  74.   void zuo(int xo)//定義左轉帶參數(shù)函數(shù)
  75.   {      
  76.   digitalWrite(IN1,LOW); //定義D2輸出低電平
  77.   digitalWrite(IN2,HIGH); //定義D3輸出高電平
  78.   digitalWrite(IN3,HIGH); //定義D4輸出高電平
  79.   digitalWrite(IN4,LOW); //定義D5輸出低電平
  80.   analogWrite(ENA,xo);//定義D6輸出PWM
  81.   analogWrite(ENB,xo);//定義D7輸出PWM      
  82.   }
  83.   void you(int xo)//定義右轉帶參數(shù)函數(shù)
  84.   {      
  85.   digitalWrite(IN1,HIGH); //定義D2輸出高電平
  86.   digitalWrite(IN2,LOW); //定義D3輸出低電平
  87.   digitalWrite(IN3,LOW); //定義D4輸出低電平
  88.   digitalWrite(IN4,HIGH); //定義D5輸出高電平
  89.   analogWrite(ENA,xo);//定義D6輸出PWM
  90.   analogWrite(ENB,xo);//定義D7輸出PWM      
  91.   }
  92.   void ting()//定義停止帶參數(shù)函數(shù)
  93.   {      
  94.   digitalWrite(IN1,LOW); //定義D2輸出低電平
  95.   digitalWrite(IN2,LOW); //定義D3輸出低電平
  96.   digitalWrite(IN3,LOW); //定義D4輸出低電平
  97.   digitalWrite(IN4,LOW); //定義D5輸出低電平
  98.   digitalWrite(ENA,LOW);//定義D6輸出PWM
  99.   digitalWrite(ENB,LOW);//定義D7輸出PWM      
  100.   }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
超聲波追蹤代碼.rar (1.13 KB, 下載次數(shù): 43)


作者: admin    時間: 2018-11-8 16:01
補全原理圖或者詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣
作者: xuegod    時間: 2019-9-3 23:12
謝謝，樓主



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