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標題: 如何用51單片機讀取陀螺儀的數據？用UART 咋編程 [打印本頁]
作者: 一點@一滴。。    時間: 2018-11-10 15:14
標題: 如何用51單片機讀取陀螺儀的數據？用UART 咋編程
如題
作者: zha    時間: 2018-11-14 10:22
51速度太慢，建議用32
void USART1_IRQHandler(void)
{
        u8 res;       

        if(USART1->SR&(1<<5))        //接收到數據
        {         
                res=USART1->DR;
                //printf("%c",res);
                if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
                {
                        if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
                        {
                                if(res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始
                                else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
                        }else //還沒收到0X0D
                        {       
                                if(res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
                                else
                                {
                                        USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=res;
                                        USART_RX_STA++;
                                        if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數據錯誤,重新開始接收          
                                }                 
                        }
                }                                                                                                
        }

}
串口讀取很簡單，關鍵是數據處理，建議用卡爾曼濾波



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