久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標(biāo)題: python 智能小車源碼 [打印本頁]

---

作者: 的為、ff    時(shí)間: 2018-11-13 14:43
標(biāo)題: python 智能小車源碼

#coding:utf-8   #設(shè)置中文編碼
import RPi.GPIO as GPIO #導(dǎo)入樹莓派GPIO模塊
import sys,time     #導(dǎo)入時(shí)間模塊
from threading import * #導(dǎo)入thread模塊所有函數(shù)

dc = 0      #速度
mmd = 'r'   #上一次的行駛狀態(tài)
num = 1     #尋跡狀態(tài)標(biāo)志
thread_num = 0  #尋跡線程個(gè)數(shù)
thread_bi = 0   #避障線程個(gè)數(shù)
num_bi = 1  #避障狀態(tài)標(biāo)志

#定義控制馬達(dá)的兩個(gè)引腳
m1 = 23
m2 = 22
m3 = 24
m4 = 27
m5 = 19
m6 = 13
m7 = 20
m8 = 16
GPIO.setwarnings(False) #設(shè)置屏蔽警告信息
GPIO.setmode(GPIO.BCM)  #設(shè)置引腳為BCM編碼模式
GPIO.setup(m1,GPIO.OUT) #設(shè)置m1方向?yàn)檩敵?/font>
GPIO.setup(m2,GPIO.OUT) #設(shè)置m2方向?yàn)檩敵?/font>
GPIO.setup(m3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m8,GPIO.OUT)
'''
#定義燈的引腳
g1 = 5
g2 = 6
g3 = 21
g4 = 12
#左邊
GPIO.setup(g1,GPIO.OUT) #紅色
GPIO.setup(g2,GPIO.OUT) #綠色
#右邊
GPIO.setup(g3,GPIO.OUT) #紅色
GPIO.setup(g4,GPIO.OUT) #綠色
'''
#定義尋跡引腳
LineR = 26
LineL = 17
LineM1 = 25
LineM2 = 18
GPIO.setup(LineR,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)   #設(shè)置引腳為輸入
GPIO.setup(LineL,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)   #設(shè)置引腳為輸入
GPIO.setup(LineM1,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)  #設(shè)置引腳為輸入
GPIO.setup(LineM2,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)  #設(shè)置引腳為輸入

#加減速
PW1 = GPIO.PWM(m1,500)  #設(shè)置PWM脈沖頻率
PW2 = GPIO.PWM(m2,500)
PW3 = GPIO.PWM(m3,500)
PW4 = GPIO.PWM(m4,500)
PW5 = GPIO.PWM(m5,500)
PW6 = GPIO.PWM(m6,500)
PW7 = GPIO.PWM(m7,500)
PW8 = GPIO.PWM(m8,500)
PW1.start(0)
PW2.start(0)
PW3.start(0)
PW4.start(0)
PW5.start(0)
PW6.start(0)
PW7.start(0)
PW8.start(0)

PW1.ChangeDutyCycle(dc) #設(shè)置PW1停止
PW2.ChangeDutyCycle(dc)
PW3.ChangeDutyCycle(dc)
PW4.ChangeDutyCycle(dc)
PW5.ChangeDutyCycle(dc)
PW6.ChangeDutyCycle(dc)
PW7.ChangeDutyCycle(dc)
PW8.ChangeDutyCycle(dc)

def thread_xunji():     #子線程實(shí)現(xiàn)函數(shù)
    sum = 0
    global num  #聲明全局變量
    global thread_num   #聲明全局變量
    while num:
        if(GPIO.input(LineL)==0 and GPIO.input(LineR)==0 and
        GPIO.input(LineM1)==0 and GPIO.input(LineM2)==0):
            sum = sum + 1
            print "地板"
            if(sum > 100):
                                    
                PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                PW2.ChangeDutyCycle(0)
                PW3.ChangeDutyCycle(0)
                PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
                PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                PW6.ChangeDutyCycle(0)
                PW7.ChangeDutyCycle(0)
                PW8.ChangeDutyCycle(0)
               
        elif(GPIO.input(LineL)==1 and GPIO.input(LineR)==1 and
        GPIO.input(LineM1)==1 and GPIO.input(LineM2)==1):
            print "懸空"
                                                            
            PW1.ChangeDutyCycle(0)
            PW2.ChangeDutyCycle(0)
            PW3.ChangeDutyCycle(0)
            PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
            PW5.ChangeDutyCycle(0)  
            PW6.ChangeDutyCycle(0)
            PW7.ChangeDutyCycle(0)
            PW8.ChangeDutyCycle(0)
                        
#左邊碰到黑帶左轉(zhuǎn)
        elif(GPIO.input(LineL)==1 and GPIO.input(LineR)==0 and
        GPIO.input(LineM1)==0 and GPIO.input(LineM2)==0):
            print "左轉(zhuǎn)"
            sum = 0
                                
            PW1.ChangeDutyCycle(0)  
            PW2.ChangeDutyCycle(0)
            PW3.ChangeDutyCycle(0)
            PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
            PW5.ChangeDutyCycle(0)  
            PW6.ChangeDutyCycle(0)
            PW7.ChangeDutyCycle(0)
            PW8.ChangeDutyCycle(0)
                                
            PW3.ChangeDutyCycle(60)
            PW7.ChangeDutyCycle(60)
                           
        elif(GPIO.input(LineL)==0 and GPIO.input(LineR)==1 and
        GPIO.input(LineM1)==0 and GPIO.input(LineM2)==0):
            print "右轉(zhuǎn)"
            sum = 0
                                
            PW1.ChangeDutyCycle(0)  
            PW2.ChangeDutyCycle(0)
            PW3.ChangeDutyCycle(0)
            PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
            PW5.ChangeDutyCycle(0)  
            PW6.ChangeDutyCycle(0)
            PW7.ChangeDutyCycle(0)
            PW8.ChangeDutyCycle(0)
                                
            PW1.ChangeDutyCycle(60)
            PW5.ChangeDutyCycle(60)
                                
        elif(GPIO.input(LineL)==0 and GPIO.input(LineR)==0 and
        GPIO.input(LineM1)==1 or GPIO.input(LineM2)==1):
            print "前進(jìn)"
            sum = 0
                                
            PW1.ChangeDutyCycle(0)  
            PW2.ChangeDutyCycle(0)
            PW3.ChangeDutyCycle(0)
            PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
            PW5.ChangeDutyCycle(0)  
            PW6.ChangeDutyCycle(0)
            PW7.ChangeDutyCycle(0)
            PW8.ChangeDutyCycle(0)
                                
            #前進(jìn)全綠
            PW1.ChangeDutyCycle(60) #加速
            PW3.ChangeDutyCycle(60) #加速
            PW5.ChangeDutyCycle(60) #加速
            PW7.ChangeDutyCycle(60) #加速
        time.sleep(0.01)
    print "children I daied!"
    num = 1
    thread_num = 0
    print 'thread_num = ',thread_num

from socket import *    #導(dǎo)入模塊中所有函數(shù)，可以直接使用函數(shù)名，不需要帶模塊名
#第一步：創(chuàng)建套接字
server = socket()   #創(chuàng)建一個(gè)套接字 TCP，IPV4
print server
#第二步：綁定IP地址和端口號(hào)
server.bind(('172.27.35.3', 9996))  #綁定本地IP地址，端口號(hào)為8989
#第三步：監(jiān)聽
server.listen(5)    #監(jiān)聽客戶端鏈接，隊(duì)列長度為5
#第四步：接收客戶端鏈接

try:    #捕捉while中是否有ctrl + C按下
    while 1 :
        print 'accept...'
        client,addr = server.accept()   #接受鏈接到服務(wù)器的客戶端，得到客戶端元組
        print client,addr
        client.send('welcome...')
        while 1:
            cmd = client.recv(100)  #從客戶端接收100個(gè)數(shù)據(jù)存放到服務(wù)器buff
            print '客戶端發(fā)來消息：',cmd
        
            print "正在運(yùn)行"
#前進(jìn)         
            if cmd == 'w':
                print "mmd = ",mmd
                if mmd == 'w':
                    #維持現(xiàn)狀
                    pass
                elif mmd == 'r':
                    
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    #dc = 60
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW3.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW5.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW7.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                        
                elif mmd == 's':
                    #先減速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    for ac in range(dc, 0, -50):
                        PW2.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW4.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW6.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW8.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        time.sleep(1)
                    #再加速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    #dc = 60
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW3.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW5.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW7.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                    
                else:
                    #先暫停
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    #dc = 60
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW3.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW5.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW7.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(0.5)
                #記錄狀態(tài)
                mmd = 'w'
#后退                 
            elif cmd == 's':
                print "mmd = ",mmd
                if mmd == 's':
                    #維持現(xiàn)狀
                    pass
                elif mmd == 'w':
                    #先減速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    for ac in range(dc, 0, -50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW3.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW5.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        PW7.ChangeDutyCycle(ac) #減速
                        time.sleep(1)
                    
                    #再加速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    #dc = 60
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW2.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW4.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW6.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW8.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                elif mmd == 'r':
                    
                    #加速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW2.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW4.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW6.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW8.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                else:
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    #加速
                    #設(shè)置PW腳脈沖為0
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    #dc = 60
                    #啟動(dòng)時(shí)60碼
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW2.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW4.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW6.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW8.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                #記錄狀態(tài)：后退
                mmd = 's'

#停止
            elif cmd == 'r':
                mmd = 'r'
                num = 0
                PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                PW2.ChangeDutyCycle(0)
                PW3.ChangeDutyCycle(0)
                PW4.ChangeDutyCycle(0)
                PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                PW6.ChangeDutyCycle(0)
                PW7.ChangeDutyCycle(0)
                PW8.ChangeDutyCycle(0)
               
#右轉(zhuǎn)
            elif cmd == 'e':
                print "mmd = ",mmd
                if mmd == 'w':
                    mmd = 'd'
                    #前進(jìn)右轉(zhuǎn)右綠
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)

                elif mmd == 's':
                    mmd = 'c'
                    #后退右轉(zhuǎn)右紅
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    
                elif mmd == 'r':
                    mmd = 'd'
                    #停車右轉(zhuǎn)右綠
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW5.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                        
                elif mmd == 'd':
                    pass
                elif mmd == 'c':
                    pass
                elif mmd == 'a':
                    mmd = 'd'
                    #停止
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    #前進(jìn)右轉(zhuǎn)右綠
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW1.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW5.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                elif mmd == 'z':
                    mmd = 'c'
                    #停止
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    #后退右轉(zhuǎn)右紅
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW4.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW8.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
#左轉(zhuǎn)
            elif cmd == 'q':
                print "mmd = ",mmd
                if mmd == 'w':
                    mmd = 'a'
                    #前進(jìn)左轉(zhuǎn)左綠
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                elif mmd == 's':
                    mmd = 'z'
                    #后退左轉(zhuǎn)左紅
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                elif mmd == 'r':
                    mmd = 'a'
                    #前進(jìn)左轉(zhuǎn)左綠
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW3.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW7.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                elif mmd == 'a':
                    pass

                elif mmd == 'z':
                    pass
               
                elif mmd == 'd':
                    mmd = 'a'
                    #停止
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    #前進(jìn)左轉(zhuǎn)左綠
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW3.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW7.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
                elif mmd == 'c':
                    mmd = 'z'
                    #停止
                    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW2.ChangeDutyCycle(0)
                    PW3.ChangeDutyCycle(0)
                    PW4.ChangeDutyCycle(0)                  
                    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
                    PW6.ChangeDutyCycle(0)
                    PW7.ChangeDutyCycle(0)
                    PW8.ChangeDutyCycle(0)
                    
                    #后退左轉(zhuǎn)左紅
                    for dc in range(0, 100, 50):
                        PW2.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        PW6.ChangeDutyCycle(dc) #加速
                        time.sleep(1)
#尋跡
            elif cmd == 'xun':
                print "xun"
                if(thread_num == 0):
                    t = Thread(target = thread_xunji)
                    t.start()
                    thread_num = 1
                else:
                    print "thread"
                    client.send('Thread is working...')
                #t.join()
#避障
            elif cmd == 'bi':
                print "bi"
                if(thread_bi == 0):
                    t = Thread(target = thread_bizhang)
                    t.start()
                    thread_bi = 1
                else:
                    num_bi = 0
            elif cmd == 'end':
                break
        client.close()  #關(guān)閉對應(yīng)客戶端
#捕捉到ctrl + c后停止電機(jī)
except KeyboardInterrupt:
    PW1.ChangeDutyCycle(0)  
    PW2.ChangeDutyCycle(0)
    PW3.ChangeDutyCycle(0)
    PW4.ChangeDutyCycle(0)
    PW5.ChangeDutyCycle(0)  
    PW6.ChangeDutyCycle(0)
    PW7.ChangeDutyCycle(0)
    PW8.ChangeDutyCycle(0)

---

作者: roottan    時(shí)間: 2018-11-18 02:27
喜歡，我機(jī)會(huì)我也搞臺(tái)來試試

---

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

久久久久久久999|99精品久久精品一区二区爱城|成人欧美一区二区三区在线播放|国产精品日本一区二区不卡视频|国产午夜视频|欧美精品在线观看免费

主站蜘蛛池模板： 亚洲电影成人 | 俺去俺来也www色官网cms | 在线观看成人免费视频 | 精品视频在线观看 | 精品国产精品三级精品av网址 | 精品无码久久久久久国产 | 国产精品国产精品国产专区不片 | 精品国产欧美一区二区三区不卡 | 日韩aⅴ片| 国产精品久久久久一区二区三区 | 日韩一区二区三区视频 | 日韩成人免费av | 成人久久网 | 黄色免费av| 免费久久久 | 白浆在线| 在线中文字幕视频 | 中文二区| 精品国产欧美一区二区 | 精品一区二区在线观看 | 国产精品一区二区三区久久 | 久久精品国产精品青草 | 精品国产乱码久久久久久闺蜜 | 久久黄视频 | 国产高清免费 | 91香蕉视频在线观看 | 欧美亚洲视频 | 国产精品精品视频一区二区三区 | 国内精品久久久久 | 国产 日韩 欧美 在线 | 在线午夜 | 亚洲欧美激情精品一区二区 | 成人福利视频网站 | 国产精品日韩一区二区 | 亚洲一区二区久久 | 国产成人精品一区二区三区网站观看 | 精品日韩在线 | 精品久久99 | 亚洲精美视频 | 国产欧美一区二区三区久久手机版 | 久久99精品久久久久久国产越南 |

<abbr id="giycm"><code id="giycm"></code></abbr>

<pre id="giycm"></pre>

<kbd id="giycm"><table id="giycm"></table></kbd>

<s id="giycm"><dd id="giycm"></dd></s>

<abbr id="giycm"><menu id="giycm"></menu></abbr>