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//按下K4按鍵，1秒左右啟電小車(chē)（注意不要接入測(cè)速模塊）
//按下復(fù)位健可以停止小車(chē)
//注意程序只做參考之用，要達(dá)到最理想的效果，還需要同學(xué)們細(xì)心調(diào)試。
#include<AT89X52.H> //包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍(lán)牙智能小車(chē)驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)
//主函數(shù)
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //關(guān)電車(chē)電機(jī)
//本實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的按鍵啟動(dòng)知識(shí)
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K4是否按下
{
delay(1); //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K4沒(méi)按下，便重新檢測(cè)
if(P3_7!=0)//當(dāng)K4按下時(shí)，啟動(dòng)小車(chē)前進(jìn)，如有不明，請(qǐng)看慧凈51單片機(jī)視頻教程
goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
}
//本實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的知識(shí)蜂鳴器，注意要在HJ-4WD頭文件里定義IO口
BUZZ=0; //50次檢測(cè)K4確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車(chē)。
delay(50);
BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時(shí)
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開(kāi)總中斷
while(1) //無(wú)限循環(huán)
{
//有信號(hào)為0 沒(méi)有信號(hào)為1
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
run(); //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //右邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
{
leftrun(); //調(diào)用小車(chē)左轉(zhuǎn)函數(shù)
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //左邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
{
rightrun(); //調(diào)用小車(chē)右轉(zhuǎn)函數(shù)
}
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==0) //兩邊傳感器同時(shí)檢測(cè)到紅外
{
//backrun(); //調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
//delay(50); //后退50毫秒
//rightrun(); //調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
//delay(30);
}
}
}
}

復(fù)制代碼

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