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標(biāo)題: STM32紅外尋循跡小車源碼 [打印本頁]

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作者: angel_Rayna    時間: 2018-11-30 16:58
標(biāo)題: STM32紅外尋循跡小車源碼
循跡小車源碼分享給大家。

單片機源程序如下:

1. //連接方式 ：請參考interface.h文件
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "interface.h"
   
4. #include "LCD1602.h"
   
5. #include "IRCtrol.h"
   
6. #include "motor.h"
   
7. #include "uart.h"
   
8. 
   
9. //全局變量定義
   
10. unsigned int speed_count=0;//占空比計數(shù)器 50次一周期
    
11. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
12. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
13. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
14. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
15. 
    
16. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數(shù)器，作為主函數(shù)的基本周期
    
17. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數(shù)器，作為電機的基本計數(shù)器
    
18. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
    
19. 
    
20. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
    
21. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
    
22. unsigned char continue_time=0;
    
23. unsigned char bt_rec_flag=0;//藍(lán)牙控制標(biāo)志位
    
24. 
    
25. //循跡，通過判斷三個光電對管的狀態(tài)來控制小車運動
    
26. void SearchRun(void)
    
27. {
    
28.         //三路都檢測到
    
29.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
    
30.         {
    
31.                 ctrl_comm = COMM_UP;
    
32.                 return;
    
33.         }
    
34.        
    
35.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
    
36.         {
    
37.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
    
38.         }
    
39.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
    
40.         {
    
41.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
    
42.         }
    
43.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
    
44.         {
    
45.                 ctrl_comm = COMM_UP;
    
46.         }
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. int main(void)
    
51. {
    
52.         delay_init();
    
53.         GPIOCLKInit();
    
54.         UserLEDInit();
    
55.         LCD1602Init();
    
56.         //IRCtrolInit();
    
57.         TIM2_Init();
    
58.         MotorInit();
    
59.         ServoInit();
    
60.        
    
61.         RedRayInit();
    
62.         //USART3Conf(9600);
    
63. 
    
64. while(1)
    
65. {         
    
66.                          if(tick_5ms >= 5)
    
67.                 {
    
68.                         tick_5ms = 0;
    
69.                         tick_200ms++;
    
70.                         if(tick_200ms >= 40)
    
71.                         {
    
72.                                 tick_200ms = 0;
    
73.                                 LEDToggle(LED_PIN);
    
74.                         }
    
75. //                        continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
    
76. //                        if(continue_time == 0)
    
77. //                        {
    
78. //                                continue_time = 1;
    
79. //                                CarStop();
    
80. //                        }
    
81.                         //do something
    
82.                         SearchRun();
    
83.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發(fā)生變化
    
84.                         {
    
85.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
    
86.                                 switch(ctrl_comm)
    
87.                                 {
    
88.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
    
89.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
    
90.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
    
91.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
    
92.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
    
93.                                         default : break;
    
94.                                 }
    
95.                                 Delayms(10);//防抖
    
96.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
    
97.                         }
    
98.                 }
    
99.                
    
100. }
     
101. }
     

復(fù)制代碼

1. #include "IRCtrol.h"
   
2. #include "interface.h"
   
3. 
   
4. unsigned char ir_rec_flag=0;//接收數(shù)據(jù)標(biāo)志位 1 有新數(shù)據(jù) 0 沒有
   
5. unsigned char IRCOM[4];
   
6. 
   
7. //use time3 realize delay systick已經(jīng)在main函數(shù)中使用了，在中斷中不能重復(fù)使用
   
8. void Time3Init(void)
   
9. {
   
10.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
11.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
12.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1;
    
13.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);//72M / 72 = 1us
    
14.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down;
    
15.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
16. }
    
17. 
    
18. //1us 延時
    
19. void DelayUs(vu32 nCount)
    
20. {
    
21.   u16 TIMCounter = nCount;
    
22.   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
23.   TIM_SetCounter(TIM3, TIMCounter);
    
24.   while (TIMCounter>1)
    
25.   {
    
26.     TIMCounter = TIM_GetCounter(TIM3);
    
27.   }
    
28.   TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
    
29. }
    
30. 
    
31. //外部中斷配置 紅外遙控配置
    
32. void IRCtrolInit(void)
    
33. {
    
34.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
35.         EXTI_InitTypeDef         EXTI_InitStructure;//定義一個外部中斷相關(guān)的結(jié)構(gòu)體
    
36.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定義一個中斷的結(jié)構(gòu)體
    
37.        
    
38.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IRIN_PIN;//配置使能GPIO管腳
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
    
41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
    
42.         GPIO_Init(IRIN_GPIO , &GPIO_InitStructure);
    
43.                
    
44.         GPIO_EXTILineConfig(IRIN_PORTSOURCE , IRIN_PINSOURCE);
    
45.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = IRIN_EXITLINE;//將對應(yīng)的GPIO口連接到中斷線上
    
46.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//中斷事件類型，下降沿
    
47.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//選擇模式，中斷型
    
48.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能該中斷
    
49.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//將配置好的參數(shù)寫入寄存器
    
50.                        
    
51.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);         //階級為0，不可嵌套
    
52.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =         IRIN_IRQCH;//打開PINA_8的外部中斷
    
53.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//主優(yōu)先級0，最高
    
54.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;        //子優(yōu)先級，最低
    
55.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能該模塊中斷
    
56.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //中斷初始化，將結(jié)構(gòu)體定義的數(shù)據(jù)執(zhí)行
    
57.        
    
58.         Time3Init();
    
59. }
    
60. 
    
61. /*******************************************************************************
    
62. * 函 數(shù) 名 ：DelayIr
    
63. * 函數(shù)功能 ：0.14MS 延時
    
64. * 輸    入 ：無
    
65. * 輸    出 ：無
    
66. *******************************************************************************/
    
67. void DelayIr(unsigned char x)  
    
68. {
    
69.   while(x--)
    
70. {
    
71.   DelayUs(140);
    
72. }
    
73. }
    
74. 
    
75. void IRIntIsr(void)
    
76. {
    
77.   unsigned char j,k,N=0;
    
78.          DelayIr(15);
    
79.          if (IRIN==1)
    
80.      {
    
81.            return;
    
82.           }
    
83.                  continue_time = 40;//連發(fā)信號，表示指令持續(xù) 40*5 = 200ms 無指令停車
    
84.                            //確認(rèn)IR信號出現(xiàn)
    
85.   while (!IRIN)            //等IR變?yōu)楦唠娖剑�跳過9ms的前導(dǎo)低電平信號。
    
86.     {DelayIr(1);}
    
87. 
    
88. for (j=0;j<4;j++)         //收集四組數(shù)據(jù)
    
89. {
    
90.   for (k=0;k<8;k++)        //每組數(shù)據(jù)有8位
    
91.   {
    
92.    while (IRIN)            //等 IR 變?yōu)榈碗娖�，跳過4.5ms的前導(dǎo)高電平信號。
    
93.      {DelayIr(1);}
    
94.     while (!IRIN)          //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
95.      {DelayIr(1);}
    
96.      while (IRIN)           //計算IR高電平時長
    
97.       {
    
98.     DelayIr(1);
    
99.     N++;           
    
100.     if (N>=30)
     
101.          {
     
102.          return;}                  //0.14ms計數(shù)過長自動離開。
     
103.       }                        //高電平計數(shù)完畢               
     
104.      IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                  //數(shù)據(jù)最高位補“0”
     
105.      if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;}  //數(shù)據(jù)最高位補“1”
     
106.      N=0;
     
107.   }//end for k
     
108. }//end for j
     
109.    
     
110.         k = ~IRCOM[3];
     
111.    if (IRCOM[2] != k)
     
112.    {
     
113.      return; }
     
114.          
     
115.                  //指令轉(zhuǎn)換
     
116.                  
     
117.                  switch(IRCOM[2])
     
118.                  {
     
119.                          case 0x46: ctrl_comm = COMM_UP;break;
     
120.                          case 0x15: ctrl_comm = COMM_DOWN;break;
     
121.                          case 0x44: ctrl_comm = COMM_LEFT;break;
     
122.                          case 0x43: ctrl_comm = COMM_RIGHT;break;
     
123.                          case 0x40: ctrl_comm = COMM_STOP;break;
     
124.                          default :  return;
     
125.                  }
     
126.                  ir_rec_flag = 1;
     
127.        
     
128. }
     

復(fù)制代碼

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2018-12-1 03:21 上傳

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