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標(biāo)題: STM32直流電機PID程序 [打印本頁]
作者: yangxdong    時間: 2018-12-5 17:07
標(biāo)題: STM32直流電機PID程序
STM32單片機的直流電機PID源程序如下:
  1. #include "sys.h"

  3. u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send;                   //停止標(biāo)志位 50ms精準(zhǔn)延時標(biāo)志位
  4. int Encoder,Target_Position=10000,Target_Velocity=40; //編碼器的脈沖計數(shù)
  5. int Moto;                                             //電機PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬        
  6. int Voltage;                                          //電池電壓采樣相關(guān)的變量
  7. float Position_KP=120,Position_KI=0.1,Position_KD=500,Velocity_KP=20,Velocity_KI=30;      //PID系數(shù)
  8. float Amplitude_PKP=20,Amplitude_PKI=0.1,Amplitude_PKD=25,Amplitude_VKP=2,Amplitude_VKI=3; //PID調(diào)試相關(guān)參數(shù)
  9. float Menu_PID=1,Menu_MODE=1;
  10. u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相關(guān)數(shù)組
  11. u8 Flag_OLED;
  12. int main(void)
  13. {
  14.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統(tǒng)時鐘設(shè)置
  15.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  16.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關(guān)閉JTAG接口
  17.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
  18.         delay_ms(1000);                 //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
  19.         delay_ms(1000);                 //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定 共2s
  20.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  21.         EXTI_Init();                    //=====按鍵初始化(外部中斷的形式)
  22.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  23.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  24.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機
  25.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器（TIM2的編碼器接口模式）
  26.   Baterry_Adc_Init();             //=====電池電壓模擬量采集初始化
  27.         Flash_Read();                   //=====從Flash里面讀取參數(shù)
  28.         Timer1_Init(99,7199);           //=====定時中斷初始化
  29.         while(1)
  30.                 {      
  31.                                 DataScope();                    //===上位機
  32.                                 delay_flag=1;                    //===50ms中斷精準(zhǔn)延時標(biāo)志位
  33.                                 oled_show();              //===顯示屏打開                  
  34.                                 while(delay_flag);        //===50ms中斷精準(zhǔn)延時  主要是波形顯示上位機需要嚴(yán)格的50ms傳輸周期   
  35.                                 if(Flash_Send==1)         //寫入PID參數(shù)到Flash,由按鍵控制該指令
  36.                                 {
  37.                                         Flash_Write();                //把參數(shù)寫入到Flash
  38.                                         Flash_Send=0;                  //標(biāo)志位清零
  39.                                         Flag_OLED=1;            //顯示標(biāo)志位置1 在顯示屏上面顯示Data Is Saved的字樣
  40.                                 }                                
  41.                 }
  42. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
直流電機PID.rar (201.65 KB, 下載次數(shù): 61)


作者: admin    時間: 2018-12-7 04:22
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