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標(biāo)題: 基于SLAMWARE的機(jī)器人底盤(pán)傳感器安裝指南 [打印本頁(yè)]

作者: 機(jī)器人領(lǐng)域 時(shí)間: 2018-12-20 15:27
標(biāo)題: 基于SLAMWARE的機(jī)器人底盤(pán)傳感器安裝指南
   機(jī)器人底盤(pán)中傳感器安裝不當(dāng)，對(duì)機(jī)器人定位、建圖及避障等會(huì)產(chǎn)生重要影響
   激光雷達(dá)
   激光雷達(dá)安裝的是否水平對(duì)slamware解決方案的建圖及定位影響很大：
   如安裝不正確會(huì)影響激光雷達(dá)的測(cè)距精度，進(jìn)而對(duì)建圖和定位精度產(chǎn)生影響。
   如若激光雷達(dá)掃描平面水平向下傾斜，激光點(diǎn)會(huì)掃描到地面，這種情況下建圖則會(huì)導(dǎo)致障礙物錯(cuò)亂，定位則會(huì)導(dǎo)致定位漂移。
   激光雷達(dá)水平安裝角度：0度 ~ +2度（傾角朝上）
   雷達(dá)掃描開(kāi)口角度：建議270度及以上，最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開(kāi)口。至少需要大于220度。
   雷達(dá)盲區(qū)：15 cm，建議在安裝激光雷達(dá)時(shí)，可以略往底盤(pán)結(jié)構(gòu)中心靠近，以減少盲區(qū)。

   超聲波傳感器
   超聲波傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)導(dǎo)航時(shí)的行為干擾非常大，如果超聲波的感應(yīng)角度過(guò)大(建議不大于20度)，或者噪點(diǎn)過(guò)多，均會(huì)造成導(dǎo)航時(shí)出現(xiàn)異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。如果機(jī)器人行動(dòng)異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā)，可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài)：
   使用Robot_studio，查看機(jī)器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
   瀏覽器登錄192.168.11.1，打開(kāi)diagnose功能，查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。

   碰撞傳感器
   碰撞傳感器一般裝在機(jī)器人的前進(jìn)方向，如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了，默認(rèn)的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機(jī)器人后方加裝碰撞傳感器。

   防跌落傳感器
   防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā)，可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果防跌落傳感器觸發(fā)了，會(huì)被永久的紀(jì)錄在地圖上，機(jī)器人導(dǎo)航時(shí)會(huì)對(duì)此進(jìn)行避障。如果使用紅外傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)防觸腳等功能，建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來(lái)處理。

   深度攝像頭
   選擇深度攝像頭的時(shí)候要盡量選擇盲區(qū)小，精度高的，例如Intel RealSense R200。

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