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標題: 藍牙遙控/循跡智能小車（手機切換）程序 “藍牙串口”APP [打印本頁]

作者: 九小鯨 時間: 2018-12-21 21:01
標題: 藍牙遙控/循跡智能小車（手機切換）程序 “藍牙串口”APP

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uchar Buffer[7] = {0}; //從串口接收的數(shù)據
uint i,j;
uint lan,xun;

sbit y1=P1^0;//定義單片機連接循跡板右1光電管的引腳
sbit y2=P1^1;//定義單片機連接循跡板右2光電管的引腳
sbit z1=P1^2;//定義單片機連接循跡板左1光電管的引腳
sbit z2=P1^3;//定義單片機連接循跡板左2光電管的引腳

sbit zuo1=P2^2;
sbit zuo2=P2^3;
sbit you1=P2^1;
sbit you2=P2^0;

void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar m,n;
for(n=0;n<i;n++)
for(m=0;m<=148;m++);
}

void delay(int z)//pwm中使用的延時函數(shù)
{
int i,j;
for(i=2;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);
}

void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當硬件接收到一個數(shù)據時，RI會置位
{
if(SBUF==51) //這里減去48是因為從電腦中發(fā)送過來的數(shù)據是ASCII碼。 Buffer[0] = SBUF - 48;
   {
      Buffer[0] = 3;    // A
   }
if(SBUF==52)
   {
      Buffer[0] = 4;    // D
   }
if(SBUF==50)
   {
      Buffer[0] = 2;    // S
   }
if(SBUF==49)
   {
      Buffer[0] = 1;    // W
   }
if(SBUF==53)
   {
      Buffer[0] = 5;    // E 2
   }
if(SBUF==54)
   {
      Buffer[0] = 6;
      lan=1;
xun=0;
   }
if(SBUF==55)
   {
      Buffer[0] = 7;
      lan=0;
xun=1;
   }
if(SBUF==56)
   {
      Buffer[0] = 8;
   }
if(SBUF==57)
   {
      Buffer[0] = 9;
   }

RI = 0;
}
EA = 1;
}

void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
}

void qianjin()
{
you1=0;
you2=1;
zuo1=0;
zuo2=1;
}

void houtui()
{
you1=1;
you2=0;
zuo1=1;
zuo2=0;
}

void zuozhuan()
{
you1=0;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=0;
}

void youzhuan()
{
you1=1;
you2=0;
zuo1=0;
zuo2=1;
}

void tingche()
{
you1=0;
you2=0;
zuo1=0;
zuo2=0;
}

void qian()//左右輪協(xié)同前進子函數(shù)
{
you1=0;
you2=1;
zuo1=0;
zuo2=1;
delay(5);//pwm調速此為pwm有效值，前進時速度為全速的90%
you1=1;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=1;
delay(10-5);
}
void you()//左右輪協(xié)同  右轉子函數(shù)
{
you1=0;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=0;
delay(5);//pwm調速此為pwm有效值，前進時速度為全速的80%
you1=1;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=1;
delay(10-5);
}
void zuo()//左右輪協(xié)同  左轉子函數(shù)
{
you1=1;
you2=0;
zuo1=0;
zuo2=1;
delay(5);//pwm調速此為pwm有效值，前進時速度為全速的80%
you1=1;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=1;
delay(10-5);
}
void ting()//左右輪都停止轉動
{
you1=1;
you2=1;
zuo1=1;
zuo2=1;
delay(50000);
}

void main()
{
while(1)
{
if(xun==0)
   {Delay_1ms(100);
      Com_Init();//串口初始化
switch(Buffer[0])
{
case 5: tingche(); break;
case 1: qianjin(); break;
case 2: houtui(); break;
case 3: zuozhuan(); break;
case 4: youzhuan(); break;
default:break;
      }
}
while(lan==0)
{
   Com_Init();
   y1=1;
   y2=1;
   z1=1;
   z2=1;

qian();//調用前進子函數(shù)，使小車光電管不滿足以下幾個條件時都處于前進狀態(tài)
while(((z1==1)&&(z2==1)&&(y1==0)&&(y2==0))||((z1==1)&&(z2==0)&&(y1==0)&&(y2==0))||((z1==0)&&(z2==1)&&(y2==0)&&(y2==0)))//判斷當左邊光電管遇到黑線時
{
zuo();//調用左轉子函數(shù)
}
while(((z1==0)&&(z2==0)&&(y1==1)&&(y2==1))||((z1==0)&&(z2==0)&&(y1==0)&&(y2==1))||((z1==0)&&(z2==0)&&(y1==1)&&(y2==0)))//判斷當右邊光電管遇到黑線時
{
you();//調用右轉子函數(shù)
}
while((z1==1)&&(z2==1)&&(y1==1)&&(y2==1))//判斷當左、右光電管均遇到黑線，前光電管時
{

ting();       //即遇到T字路口時停止

}

}
}
}

作者: 穎火蟲. 時間: 2018-12-23 15:23
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