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**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name:
** Last modified Date:
** Last Version:
** Descriptions:
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** Created by: FiYu
** Created date: 2018-2-1
** Version: 1.0
** Descriptions: nRF24L01無線發射程序（硬件SPI）
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Modified by: FiYu
** Modified date:
** Version:
** Descriptions:
** Rechecked by:
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/****-----請閱讀ReadMe.txt進行實驗-----***********/
#include "STC8.H"
#include "oled.h"
#include "intrins.h"
#include "delay.h"
#include "ADC.h"
#include "NRF24L01.h"
#include "timer.h"
bit ZF,CJ=0;
bit kaiqi=0;
sbit Rled=P0^7;
sbit Gled=P0^6;
sbit Bled=P0^5;
extern bit TIM,JS ;
extern bit LEDK;
extern uint8 RxPayload[6]; //無線接收緩存
extern uint8 TxPayload[6]; //無線發送緩存
extern uint8 S2;
void moter(uint8 zf,uint8 SD) ; // 電機驅動函數
void CSZX(uint16 y);
void INT0_init(); //外部中斷0的初始化配置
void INT1_init();
void led(bit x,bit y,bit z);
void OLEDXS(void);
void INT0_int (void) interrupt 0
{
delay_ms(150);
if(P3^2==0)
{
kaiqi=~kaiqi;
}
}
void INT1_int (void) interrupt 2
{
delay_ms(150);
if(P3^3==0){CJ=~CJ;}
}
/***************************************************************************
* 描述 : 主函數
* 入參 : 無
* 返回值 : 無
**************************************************************************/
int main()
{
uint16 n1=0;
bit M1=1;
TxPayload[0] = 0x5A;
TxPayload[3] = 0xA5;
OLED_Init() ;
delay_ms(20);
OLEDXS();
Init_NRF24L01_MA(); //初始化
Set_TxMode_MA(); //配置nRF24L01為發送模式
delay_ms(20);
INT0_init();
INT1_init();
Timer1Init();
EA=1;
ADC_config();
while(1)
{
if(CJ==0&&kaiqi==0){led(1,1,1); led(0,1,1);Set_TxMode_MA(); //第0模式發送停止不接受
while(CJ==0&&kaiqi==0){
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
if(kaiqi==0&&LEDK==1)
{
Rled=~Rled;
TxPayload[0] = 0x5A;
TxPayload[1] = 50;
TxPayload[2] = 50;
TxPayload[3] = 0xA5;
TxPayload[4] = 0;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發送啟動標志位
LEDK=0;
}
}
}
if(kaiqi==0&&CJ==1){led(1,0,1); //第1模式接收和發送停止信號
while(CJ==1&&kaiqi==0){
if(JS==1){Set_TxMode_MA();
while(JS){ led(1,0,1);
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
TxPayload[1] = 50;
TxPayload[2] = 50;
TxPayload[4] = 1;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發送啟動標志位
CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機轉到中間位置
if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因為AD的波動值會直接超過一百
else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動造成誤啟動
else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉PWM值
}
}
if(JS==0){ Set_RxMode_MA();
while(!JS){
if(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload) == RX_OK) //如果接收成功
{
if(RxPayload[0] == 0x04) //檢驗校驗碼
{
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+1)==RX_OK)); //等待接收數據
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+2)==RX_OK)); //等待接收數據
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+3)==RX_OK)); //檢驗校驗碼
}
if(RxPayload[0] == 0x04 && RxPayload[3] == 0x05 ) //符合校驗碼的值，則中間的數據是正確的，不然亂碼，錯位的數據就不對
{
n1= RxPayload[1]*256+RxPayload[2];
if(n1>=4000) LCD_P8x16Str(64, 6,"---.-");
if(n1/1000==0) OLED_ShowChar(64,6,' ');
else OLED_ShowChar(64,6,' '+16+n1/1000);
OLED_ShowChar(72,6,' '+16+n1%1000/100);
OLED_ShowChar(80,6,' '+16+n1%1000%100/10);
OLED_ShowChar(88,6,'.');
OLED_ShowChar(96,6,' '+16+n1%1000%100%10);
RxPayload[0] = 0;
RxPayload[1] = 0;
RxPayload[2] = 0;
RxPayload[3] = 0;
}
}
}
}
}
}
if(kaiqi==1&&CJ==0){ led(1,1,1); led(1,1,0); //第二模式只發送不接收
Set_TxMode_MA();
while(CJ==0&&kaiqi==1){
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
TxPayload[4] =2;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發送數據
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發送校驗碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發送啟動標志位
CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機轉到中間位置
if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因為AD的波動值會直接超過一百
else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動造成誤啟動
else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉PWM值
}
}
if(kaiqi==1&&CJ==1){led(1,1,1);}
//if(kaiqi==1&&CJ==1){led(1,1,1); //第3模式接收和發送
// while(CJ==1&&kaiqi==1){
//
// if(JS==1){Set_TxMode_MA();
// while(JS){led(0,0,0);
// TxPayload[4] = 3;
// ADC1(); //讀取AD的值
// ADC2();
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發送校驗碼
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發送數據
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發送數據
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發送校驗碼
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發送啟動標志位
// CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機轉到中間位置
//
// if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因為AD的波動值會直接超過一百
// else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動造成誤啟動
// else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉PWM值
// }
//
// if(JS==0){ Set_RxMode_MA(); led(1,1,1);
// while(!JS){
// if(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload) == RX_OK) //如果接收成功
// {
// if(RxPayload[0] == 0x04) //檢驗校驗碼
// {
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+1)==RX_OK)); //等待接收數據
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+2)==RX_OK)); //等待接收數據
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+3)==RX_OK)); //檢驗校驗碼
// }
//
// if(RxPayload[0] == 0x04 && RxPayload[3] == 0x05 ) //符合校驗碼的值，則中間的數據是正確的，不然亂碼，錯位的數據就不對
// {
// n1= RxPayload[1]*256+RxPayload[2];
// if(n1>=5500) LCD_P8x16Str(56, 6,"---.-");
// if(n1/1000==0) OLED_ShowChar(64,6,' ');
// else OLED_ShowChar(64,6,' '+16+n1/1000);
// OLED_ShowChar(72,6,' '+16+n1%1000/100);
// OLED_ShowChar(80,6,' '+16+n1%1000%100/10);
// OLED_ShowChar(88,6,'.');
// OLED_ShowChar(96,6,' '+16+n1%1000%100%10);
// RxPayload[0] = 0;
// RxPayload[1] = 0;
// RxPayload[2] = 0;
// RxPayload[3] = 0;
// }
// }
// }
// }
// }
// }
// }
}
}
void led(bit x,bit y,bit z)
{
Rled=x;
Gled=y;
Bled=z;
}
void OLEDXS(void)
{ uint8 i;
LCD_P8x16Str(56, 2,"X:"); //2.4G模塊用了SPI，所以OLED用IIC顯示
LCD_P8x16Str(0, 2,"Y:");
for(i=0;i<8;i++) //遙控小車——發射
{
LCD_P16x16Ch(i*16,0,i);
};
for(i=8;i<11;i++)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*8,4,i); //轉向角控制小車轉向的舵機
};
LCD_P8x16Str(48, 4,":");
LCD_P8x16Str(80, 4,"'C");
LCD_P8x16Str(0, 6,"PWMY:");
LCD_P8x16Str(104, 6,"CM");
}
void moter(uint8 zf,uint8 SD) // 電機驅動函數
{ uint8 sudu,i;
sudu=SD;
ZF=zf;
OLED_ShowChar(40,6, ' '+16+sudu%100/10);
OLED_ShowChar(48,6, ' '+16+sudu%100%10);
if(zf<1)
{
for(i=13;i<15;i++) //反轉
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*7,2,i);
}
}
else if(zf<2) //正轉
{
for(i=11;i<13;i++)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*5,2,i);
};
}
else {
for(i=15;i<17;i++) //停轉
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*9,2,i);
}
}
}
void CSZX(uint16 y) //超聲波初值顯示函數，沒加可屏蔽
{
uint8 yy;
yy=y;
OLED_ShowChar(56,4,' '+16+yy/100);
OLED_ShowChar(64,4,' '+16+yy%100/10);
OLED_ShowChar(72,4,' '+16+yy%100%10);
}
void INT0_init() //外部中斷0的初始化配置
{
IE0 = 0; //將INT0中斷請求標志位清"0"
EX0 = 1; //使能INT0中斷允許位
IT0 = 1; //選擇INT0為上升沿或下降沿觸發方式 1為下降沿，0為上升沿
}
void INT1_init()
{
//外部中斷1的初始化配置
IE1 = 0; //將INT1中斷請求標志位清"0"
EX1 = 1; //使能INT1中斷允許位
IT1 = 1; //選擇INT1為下降沿觸發方式 1為下降沿，0為上升沿
}

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