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標題: 單片機PID循跡小車代碼 [打印本頁]
作者: buhouhui    時間: 2019-1-2 18:36
標題: 單片機PID循跡小車代碼
就是比較簡單的循跡小車，可以循黑線的那種，因為在學PID，所以給它加了個PD控制，不過效果不太好這是實現PID控制的主要代碼

  1. #include"PID.h"
  2. #include"Trace.h"

  4. extern  int flag;
  5. int    RK=6;   //固定基準，不能變得               


  8. int    KP=4;     //比例調節參數
  9. int    out;      //最后輸出結果
  10. //int   out0=40; //初始偏移分量
  11. int    Td=7;     //微分時間常數
  12. int    Ti=1;     //積分時間常數
  13. int    T =1;     //采樣周期
  14. int    Sk;       //積分，微分
  15. int    Dk;

  17. int  Ek[]={0,0,0,0,0};

  19. /*================================================================
  20. 將flag的值與RK=5相減，當右邊的紅外對管檢測到黑線時
  21. ，即flag為7  8  9  10 11  12時小車發生了左偏，增加左輪轉速，減小右輪

  23. 將flag的值與RK=5相減，當左邊的紅外對管檢測到黑線時
  24. ，即flag為5  4  3  2  1   0 時小車發生了右偏，增加右輪轉速，減小左輪
  25. //================================================================*/

  27. void  PID (int flag)
  28. {
  29.           Ek[4]=Ek[3];
  30.           Ek[3]=Ek[2];
  31.           Ek[2]=Ek[1];
  32.           Ek[1]=Ek[0];
  33.           Ek[0]=RK-flag;

  35. //Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
  36.      Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
  37.            out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
  38.            turn(25+out,25-out);
  39.        
  40.        

  42.                
  43. }
  44.        
復制代碼


extern  int flag;
int    RK=6;   

int    KP=4;  
int    out;   
//int   out0=40;
int    Td=7;   
int    Ti=1;  
int    T =1;  
int    Sk;      
int    Dk;

int  Ek[]={0,0,0,0,0};


void  PID (int flag)
{
          Ek[4]=Ek[3];
          Ek[3]=Ek[2];
          Ek[2]=Ek[1];
          Ek[1]=Ek[0];
          Ek[0]=RK-flag;

//Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
     Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
           out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
           turn(25+out,25-out);
        }




void xunji (void)
{
if(count ==200)//采樣周期
{
           if(input==0x77)//0111 0 111
        flag=6;

      else if(input==0x7b)//0111 0 01
        flag=7;
                  else if(input==0x7b)//0111 1 011
        flag=8;
                        else if(input==0x75)//0111 1 001
        flag=9;
      else if(input==0x7d)//0111 1 101
        flag=10;
                        else if(input==0x7c)//0111 1 100
        flag=11;
                  else if(input==0x7e)//0111 1 110
        flag=12;
                        else if(input==0x6d)//0110 0 111
        flag=5;
      else if(input==0x6f)//0110 1 111
        flag=4;
                        else if(input==0x4f)//0100 1 111                  
        flag=3;
                        else if(input==0x5f)//0101 1 111                  
        flag=2;
                        else if(input==0x1f)//0001 1 111                 
        flag=1;
                        else if(input==0x10)//0011 1 111         
        flag=0;


   count=0;
}

PID (flag);


}

全部資料51hei下載地址：
循跡小車PID算法.rar (42.84 KB, 下載次數: 133)

作者: katv0718    時間: 2021-1-30 12:13
非常感覺，剛好在學習做智能車底盤
作者: anton0921    時間: 2021-4-21 17:48
請問程序中定義input為P0系列口的目的是啥
作者: gegregeg    時間: 2021-4-25 18:57
剛好可以借鑒做小車



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