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#include "sys.h"
u8 Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0; //藍牙遙控相關的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D; //編碼器的脈沖計數
long int Position_A,Position_B,Position_C,Position_D,Rate_A,Rate_B,Rate_C,Rate_D; //PID控制相關變量
int Encoder_A_EXTI; //通過外部中斷讀取的編碼器數據
long int Motor_A,Motor_B,Motor_C,Motor_D; //電機PWM變量
long int Target_A,Target_B,Target_C,Target_D; //電機目標值
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
u8 delay_50,delay_flag; //延時相關變量
u8 Run_Flag=0; //藍牙遙控相關變量和運行狀態標志位
u8 rxbuf[8],Urxbuf[8],CAN_ON_Flag=0,Usart_ON_Flag=0,Usart_Flag,PID_Send,Flash_Send; //CAN和串口控制相關變量
u8 txbuf[8],txbuf2[8],Turn_Flag; //CAN發送相關變量
float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z; //三軸角度和XYZ軸目標速度
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關數組
float Position_KP=40,Position_KI=0,Position_KD=40; //位置控制PID參數
float Velocity_KP=10,Velocity_KI=10; //速度控制PID參數
int RC_Velocity=30,RC_Position=3000; //設置遙控的速度和位置值
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
if(MODE==0)Run_Flag=1; //=====啟動的過程中，根據模式選擇開關確定進入位置模式還是速度模式
else Run_Flag=0; //=====啟動的過程中，根據模式選擇開關確定進入位置模式還是速度模式
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====串口1初始化
uart2_init(36,9600); //=====串口2初始化
uart3_init(36,115200); //=====串口3初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM3(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器C
Encoder_Init_TIM5(); //=====初始化編碼器D
Adc_Init(); //=====adc初始化
IIC_Init(); //=====IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
if(KEY==0) Flash_Read(); //=====讀取Flash里面的參數
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0); //=====CAN初始化
while(1)
{
if(Flash_Send==1) //寫入PID參數到Flash,由app控制該指令
{
Flash_Write();
Flash_Send=0;
}
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalance上位機上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalance上位機
}
CAN1_SEND(); //CAN發送
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時
}
}

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