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標題: stm32f4單片機超聲波模塊測距程序 [打印本頁]
作者: 高大尚    時間: 2019-3-18 20:46
標題: stm32f4單片機超聲波模塊測距程序
注意定時器管腳與模塊Ech腳相連，由于時間緊迫，沒試過不使用定時器對應的腳與模塊Ech腳相連，會不會達到同樣的現象。

單片機源程序如下:
  1. #include "Ultrasonicwave.h"
  2. #include "sys.h"

  4. //#define HCSR04_PORT     GPIOA
  5. //#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
  6. //#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
  7. //#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_1

  9. #define TRIG_Send  PAout(5)
  10. #define ECHO_Reci  PBin(6)

  12. u16 msHcCount = 0;

  14. void Hcsr04Init()
  15. {  
  16.           TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;   
  17.    
  18.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  19.     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
  20.      
  21.       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通輸出模式
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽輸出
  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//50MHz
  24.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_5;      
  26.    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  27.     GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);

  29.        

  31.            GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4);
  32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_6;
  33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       
  34.        
  35.    // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  36.        
  37.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
  38.     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);   
  39.      
  40.          
  41.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   
  42.      
  43.         TIM_DeInit(TIM4);
  44.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1);
  45.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(84-1);
  46.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  47.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
  48.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);        
  49.         
  50.         TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);   
  51.         TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);   
  52.         hcsr04_NVIC();
  53.     TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
  54. }


  57. //
  58. static void OpenTimerForHc()        
  59. {
  60.         TIM_SetCounter(TIM4,0);
  61.         msHcCount = 0;
  62.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  
  63. }

  65. static void CloseTimerForHc()        
  66. {
  67.         TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
  68. }



  72. void hcsr04_NVIC()
  73. {
  74.             NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  75.             NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  76.    
  77.             NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;            
  78.             NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
  79.             NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
  80.             NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      
  81.             NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  82. }



  86. void TIM4_IRQHandler(void)   
  87. {
  88.         if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
  89.         {
  90.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  
  91.                 msHcCount++;
  92.         }
  93. }



  97. u32 GetEchoTimer(void)
  98. {
  99.         u32 t = 0;
  100.         t = msHcCount*1000;
  101.         t += TIM_GetCounter(TIM4);
  102.           TIM4->CNT = 0;  
  103.                 delay_ms(50);
  104.         return t;
  105. }



  109. float Hcsr04GetLength(void )
  110. {
  111.         u32 t = 0;
  112.         int i = 0;
  113.         float lengthTemp = 0;
  114.         float sum = 0;
  115.         while(i!=5)//循環5次消除余震
  116.         {
  117.         TRIG_Send = 1;      
  118.         delay_us(20);
  119.         TRIG_Send = 0;
  120.         while(ECHO_Reci == 0);     
  121.             OpenTimerForHc();        
  122.             i = i + 1;
  123.             while(ECHO_Reci == 1);
  124.             CloseTimerForHc();        //關閉定時器
  125.             t = GetEchoTimer();        //獲取US級時間
  126.             lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
  127.             sum = lengthTemp + sum ;
  128.         
  129.     }
  130.         lengthTemp = sum/5.0;
  131.         return lengthTemp;
  132. }
復制代碼

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基于stm32f4zgt6超聲波模塊測距.7z (303.96 KB, 下載次數: 55)


作者: hujj    時間: 2019-3-19 09:13
很好，正在搜集這方面的資料，謝謝樓主！



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