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標題: 51單片機循跡小車代碼問題,第一次中斷好像會進入，但是出不來 [打印本頁]

作者: 離夢 時間: 2019-4-9 11:24
標題: 51單片機循跡小車代碼問題,第一次中斷好像會進入，但是出不來
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char;
#define uint unsigned int;
sbit INL=P3^7;
sbit ENL1=P3^6;
sbit ENL2=P3^5;
sbit INR=P3^2;
sbit ENR1=P3^4;
sbit ENR2=P3^3;
sbit L1=P1^3;
sbit L2=P1^1;
sbit R2=P1^4;
sbit R1=P1^2;
sbit beep=P1^5;
uchar zkbL=0,zkbR=0;//左右輪占空比
uchar t=0,s=0,time=0,fx=0;//t為動機時間，s為距離，time為測距距離，fx為傳感器的方向
void init(){//初始化函數
      ENL1=1;
      ENL2=0;
      ENR1=1;
      ENR2=0;
      zkbL=30;
      zkbR=30;
      INL=1;
      INR=1;
}
void time01_init(){
      TMOD=0x11;
      TH0=(65536-1000)/256;
      TL0=(65536-1000)%256;
      EA=1;
      TR0=1;
      ET0=1;
      TF0=0;
      TH1=(65536-1000)/256;
      TL1=(65536-1000)%256;
      TR1=1;
      ET1=1;
      TF1=0;
}
void qianjin(){
      zkbL=30;
      zkbR=30;}
void xiaozuo(){
      zkbL=20;
      zkbR=80;}
void dazuo(){
      zkbL=10;
      zkbR=100;}
void xiaoyou(){
      zkbL=80;
      zkbR=20;}
void dayou(){
      zkbL=100;
      zkbR=10;}
void xunji(){//循跡函數
      if(L1==0&&L2==0&R2==1&R1==0)
      fx=1;
      else if(L1==0&&L2==0&R2==0&R1==1)
      fx=2;
      else if(L1==0&&L2==1&R2==0&R1==0)
      fx=-1;
      else if(L1==1&&L2==0&R2==0&R1==0)
      fx=-2;
      switch(fx){
            case 1 : xiaoyou();break;
            case 2 :  dayou();break;
            case -1 : xiaozuo();break;
            case -2 : dayou();break;
            default:qianjin();}}
void timer0() interrupt 1{//中斷1 計時器2pwm驅動電機
      TH0=(65536-250)/256;
      TL0=(65536-250)%256;
      TF0=0;
      if(t<zkbL){
      INL=1;}
      else INL=0;
      if(t<zkbR){
      INR=1;}
      else INR=0;
      beep=~beep;
      t=(t+1)%100;
      }
void main(){//主函數
      init();
      time01_init();
      while(1){
      beep=0;
      xunji();
}}

求助！！目前循跡部分都無法完成
不過用蜂鳴器和車輪試了試第一次中斷好像會進入，但是出不來

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