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#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
#include "math.h"
#include "iic.h"
#include "lcd.h"
#include "stdio.h"
u8 ge=0,shi=0,bai=0,qian=0,wan=0; //顯示變量
u8 BUF[8]=0; //數據緩沖區
//******************************顯示在LCD的數據取位********************************//
void Conversion(u16 temp_data)
{
wan=temp_data/10000+0x30 ;
temp_data=temp_data%10000; //取余運算
qian=temp_data/1000+0x30 ;
temp_data=temp_data%1000; //取余運算
bai=temp_data/100+0x30 ;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
shi=temp_data/10+0x30 ;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
ge=temp_data+0x30;
}
void main()
{
// u16 i;
int X=0,Y=0,Z=0;
double Angle_XY=0,Angle_XZ=0,Angle_YZ=0;
Delay_ms(200);
Init_Lcd();
Init_QMC5883();
Delay_ms(300);
while(1)
{
Multiple_Read_QMC5883(); //連續讀取三軸角度數據，存儲在BUF中
//---------顯示XY軸
X=BUF[1] << 8 | BUF[0]; //Combine MSB and LSB of X Data output register 最高有效位
Y=BUF[3] << 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
Z=BUF[5] << 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
if(X>0x7fff)X-=0xffff;
if(Y>0x7fff)Y-=0xffff;
if(Z>0x7fff)Z-=0xffff;
Display_One_Char(0,0,'Q');
Display_One_Char(1,0,'M');
Display_One_Char(2,0,'C');
Display_One_Char(3,0,'5');
Display_One_Char(4,0,'8');
Display_One_Char(5,0,'8');
Display_One_Char(6,0,'3');
Angle_XY= atan2((double)Y,(double)X) * (180 / 3.14159265) + 180; //計算XY平面角度
Angle_XY*=10;
Conversion(Angle_XY); //計算XY平面角度數據和顯示
Display_One_Char(8,0,'X');
Display_One_Char(9,0,'Y');
Display_One_Char(10,0,':');
Display_One_Char(11,0,qian);
Display_One_Char(12,0,bai);
Display_One_Char(13,0,shi);
Display_One_Char(14,0,'.');
Display_One_Char(15,0,ge);
Angle_XZ= atan2((double)Z,(double)X) * (180 / 3.14159265) + 180; //計算XZ平面角度
Angle_XZ*=10;
Conversion(Angle_XZ); //計算XZ平面角度數據和顯示
Display_One_Char(0,1,'X');
Display_One_Char(1,1,'Z');
Display_One_Char(2,1,':');
Display_One_Char(3,1,qian);
Display_One_Char(4,1,bai);
Display_One_Char(5,1,shi);
Display_One_Char(6,1,'.');
Display_One_Char(7,1,ge);
Angle_YZ= atan2((double)Z,(double)Y) * (180 / 3.14159265) + 180; //計算YZ平面角度
Angle_YZ*=10;
Conversion(Angle_YZ); //計算YZ平面角度數據和顯示
Display_One_Char(8,1,'Y');
Display_One_Char(9,1,'Z');
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

//***************************************
// HMC5883 51串口測試程序
// 使用單片機STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 顯示：PC串口
// 編譯環境 Keil uVision2
// 參考宏晶網站24c04通信程序
// 時間：2011年3月1日
//****************************************
#include <REG51.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//使用的端口，請按照以下接線
#define DataPort P0 //LCD1602數據端口
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
#define SlaveAddress 0x3C //定義器件5883在IIC總線中的從地址
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned short WORD;
BYTE BUF[8]; //接收數據緩存區
uchar ge,shi,bai,qian,wan; //顯示變量
int dis_data; //變量
//************
//************
void delay(unsigned int k);
void Init_HMC5883(void); //初始化5883
void conversion(uint temp_data);
void Single_Write_HMC5883(uchar REG_Address,uchar REG_data); //單個寫入數據
//uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address); //單個讀取內部寄存器數據
void Multiple_Read_HMC5883(); //連續的讀取內部寄存器數據
//以下是模擬iic使用函數-------------
void Delay5us();
void Delay5ms();
void HMC5883_Start();
void HMC5883_Stop();
void HMC5883_SendACK(bit ack);
bit HMC5883_RecvACK();
void HMC5883_SendByte(BYTE dat);
BYTE HMC5883_RecvByte();
void HMC5883_ReadPage();
void HMC5883_WritePage();
//-----------------------------------
//*********************************************
//串口初始化
//9600 bps @ 11.059 MHz
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; //串口中斷設為高優先級別
TR0=1; //啟動定時器
TR1=1;
ET0=1; //打開定時器0中斷
ES=1;
}
//*********串口數據發送******************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*********************************************************
void conversion(uint temp_data)
{
wan=temp_data/10000+0x30 ;
temp_data=temp_data%10000; //取余運算
qian=temp_data/1000+0x30 ;
temp_data=temp_data%1000; //取余運算
bai=temp_data/100+0x30 ;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
shi=temp_data/10+0x30 ;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
ge=temp_data+0x30;
}
/*******************************/
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}}
}
/**************************************
延時5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環境,需要調整此函數，注意時鐘過快時需要修改
當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
**************************************/
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
/**************************************
延時5毫秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環境,需要調整此函數
當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
**************************************/
void Delay5ms()
{
WORD n = 560;
while (n--);
}
/**************************************
起始信號
**************************************/
void HMC5883_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void HMC5883_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
發送應答信號
入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void HMC5883_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit HMC5883_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
/**************************************
向IIC總線發送一個字節數據
**************************************/
void HMC5883_SendByte(BYTE dat)
{
BYTE i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1; //移出數據的最高位
SDA = CY; //送數據口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
HMC5883_RecvACK();
}
/**************************************
從IIC總線接收一個字節數據
**************************************/
BYTE HMC5883_RecvByte()
{
BYTE i;
BYTE dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//***************************************************
void Single_Write_HMC5883(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
HMC5883_Start(); //起始信號
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
HMC5883_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，請參考中文pdf
HMC5883_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，請參考中文pdf
HMC5883_Stop(); //發送停止信號
}
/*
//********單字節讀取內部寄存器*************************
uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address)
{ uchar REG_data;
HMC5883_Start(); //起始信號
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
HMC5883_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始
HMC5883_Start(); //起始信號
HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
REG_data=HMC5883_RecvByte(); //讀出寄存器數據
HMC5883_SendACK(1);
HMC5883_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
*/
//******************************************************
//
//連續讀出HMC5883內部角度數據，地址范圍0x3~0x5
//
//******************************************************
void Multiple_read_HMC5883(void)
{ uchar i;
HMC5883_Start(); //起始信號
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
HMC5883_SendByte(0x03); //發送存儲單元地址，從0x3開始
HMC5883_Start(); //起始信號
HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
for (i=0; i<7; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
BUF[i] = HMC5883_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
if (i == 6)
{
HMC5883_SendACK(1); //最后一個數據需要回NOACK
}
else
{
HMC5883_SendACK(0); //回應ACK
}
}
HMC5883_Stop(); //停止信號
Delay5ms();
}
//初始化HMC5883，根據需要請參考pdf進行修改****
void Init_HMC5883()
{
Single_Write_HMC5883(0x02,0x00); //
Single_Write_HMC5883(0x01,0xE0); //
}
//*********************************************************
//主程序********
//*********************************************************
void main()
{ // bit sign_bit;
unsigned int i;
int x,y,z;
double angle;
delay(100);
init_uart();
Init_HMC5883();
while(1) //循環
{
Multiple_Read_HMC5883(); //連續讀出數據，存儲在BUF中
x = BUF[0] << 8 | BUF[1];
y = BUF[4] << 8 | BUF[5];
z = BUF[2] << 8 | BUF[3];
angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
conversion(angle); //計算數據和顯示
SeriPushSend(bai);
SeriPushSend(shi);
SeriPushSend(ge);
SeriPushSend(0x0d);
SeriPushSend(0x0a);
for (i=0;i<10000;i++); //延時
}
}

復制代碼

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