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標(biāo)題: 電機(jī)位置閉環(huán)控制（STM32代碼詳細(xì)注釋） [打印本頁]
作者: 顧你北寒    時(shí)間: 2019-5-7 11:45
標(biāo)題: 電機(jī)位置閉環(huán)控制（STM32代碼詳細(xì)注釋）
這是一個(gè)電機(jī)位置閉環(huán)控制（代碼詳細(xì)注釋），很適合做伺服電機(jī)控制入門的同志們學(xué)習(xí)借鑒

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. u8 Flag_Stop=1;                  //停止標(biāo)志位
  3. int Encoder,Position=10000;      //編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  4. long SHOW;
  5. int Moto1;                 //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬       

  7. int main(void)
  8. {
  9.         Stm32_Clock_Init(9);            //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
  10.         delay_init(72);                 //延時(shí)初始化
  11.         LED_Init();                     //初始化與 LED 連接的硬件接口
  12.         uart_init(72,115200);           //初始化串口1
  13.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機(jī)低頻時(shí)的尖叫聲
  14.         Encoder_Init_TIM2();            //初始化編碼器
  15.   Timer3_Init(99,7199);           //=====10MS進(jìn)一次中斷服務(wù)函數(shù)，中斷服務(wù)函數(shù)在control.c
  16.         while(1)
  17.                 {
  18.                         printf("Encoder:%d Position:%d \r\n",Encoder,Position);       
  19.                 }
  20. }
復(fù)制代碼
  1. #include "motor.h"
  2. void MiniBalance_Motor_Init(void)
  3. {
  4.         RCC->APB2ENR|=1<<3;       //PORTB時(shí)鐘使能   
  5.         GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;   //PORTB12 13 14 15推挽輸出
  6.         GPIOB->CRH|=0X22220000;   //PORTB12 13 14 15推挽輸出
  7. }
  8. void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  9. {                                                          
  10.         MiniBalance_Motor_Init();  //初始化電機(jī)控制所需IO
  11.         RCC->APB2ENR|=1<<11;       //使能TIM1時(shí)鐘   
  12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;        //PORTA時(shí)鐘使能     
  13.         GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;    //PORTA8 11復(fù)用輸出
  14.         GPIOA->CRH|=0X0000B00B;    //PORTA8 11復(fù)用輸出
  15.         TIM1->ARR=arr;             //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值
  16.         TIM1->PSC=psc;             //預(yù)分頻器不分頻
  17.         TIM1->CCMR2|=6<<12;        //CH4 PWM1模式       
  18.         TIM1->CCMR1|=6<<4;         //CH1 PWM1模式       
  19.         TIM1->CCMR2|=1<<11;        //CH4預(yù)裝載使能         
  20.         TIM1->CCMR1|=1<<3;         //CH1預(yù)裝載使能          
  21.         TIM1->CCER|=1<<12;         //CH4輸出使能          
  22.         TIM1->CCER|=1<<0;          //CH1輸出使能       
  23.         TIM1->BDTR |= 1<<15;       //TIM1必須要這句話才能輸出PWM
  24.         TIM1->CR1=0x8000;          //ARPE使能
  25.         TIM1->CR1|=0x01;          //使能定時(shí)器1                                                                                           
  26. }

復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
電機(jī)位置閉環(huán)控制（代碼詳細(xì)注釋）.7z (122.31 KB, 下載次數(shù): 361)


作者: sunsaga1989    時(shí)間: 2019-5-22 20:31
感謝樓主的分享，謝謝
作者: andyf626    時(shí)間: 2019-5-23 11:31
不能用標(biāo)準(zhǔn)庫函數(shù)來實(shí)現(xiàn)么，非用操作寄存器
作者: duolemaoxx    時(shí)間: 2019-7-15 15:48
我咋發(fā)現(xiàn)這論壇啥都有
作者: 謎鹿    時(shí)間: 2019-8-7 14:16
還以為里面有PID的呢。。。
作者: samon2698    時(shí)間: 2019-8-7 16:05
認(rèn)真學(xué)習(xí)技術(shù)上的知識，給論壇創(chuàng)造一個(gè)良好的氛圍是很必要的
作者: jokeyli    時(shí)間: 2019-8-14 15:38
沒看明白是如何計(jì)算位置
作者: amitof    時(shí)間: 2019-8-14 20:54
謝謝分享！學(xué)習(xí)一下~~~
作者: miouye    時(shí)間: 2019-10-5 11:26

謝謝分享！學(xué)習(xí)一下~~~
作者: shenchaobiao    時(shí)間: 2019-10-5 14:26
謎鹿 發(fā)表于 2019-8-7 14:16
還以為里面有PID的呢。。。

位置控制沒有用pid的
作者: 呀呀學(xué)單片機(jī)    時(shí)間: 2019-12-29 14:53
十分感謝樓主的分享，謝謝
作者: simonxingpeng    時(shí)間: 2020-1-31 00:03
謝謝分享！學(xué)習(xí)一下~~~
作者: hkldd    時(shí)間: 2020-4-27 07:12
謝謝分享
作者: soosqt    時(shí)間: 2020-5-15 23:05
沒什么用的
作者: 13119197478    時(shí)間: 2020-7-9 10:02
感謝樓主的分享，如果能加上PID的調(diào)整方法就更好了，謝謝
作者: 張冠亞    時(shí)間: 2020-7-22 16:31
并不是FOC的控制算法，感覺就是個(gè)直流電機(jī)，位置輸出直接給GPIO寄存器？？？還能有點(diǎn)東西嗎
作者: Jack_Qing    時(shí)間: 2020-7-27 16:37
感謝分享，注釋很全，代碼可讀性還比較強(qiáng)！
只是自己電機(jī)方面實(shí)在較菜，其它不敢點(diǎn)評。
作者: gm388    時(shí)間: 2020-8-1 14:58
shenchaobiao 發(fā)表于 2019-10-5 14:26
位置控制沒有用pid的

有PID 控制，在 BALANCE 文件里面的 control.C
作者: woniu6116    時(shí)間: 2020-11-17 15:57
沒有用



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