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標題: STM32四軸飛控源碼 [打印本頁]
作者: DSYdsyYSDysd520    時間: 2019-5-10 11:07
標題: STM32四軸飛控源碼
PID算法程序 基于四軸飛行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01電子羅盤：HMC5883陀螺儀+加速度計：MPU-6050 固定的傳感器通訊格式為:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有數據位int16格式,angle飛控端為float,發送時乘以100,上位機以int16格式接收,顯示時再除以100 自定義

單片機源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "config.h"

  4. uint8_t SYS_INIT_OK;                //系統初始化完成標志
  5. uint32_t While1_Lasttime=0;//存儲while循環的時間

  7. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  8. void SYS_INIT(void);
  9. void LOOP(void);
  10. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  11. int main(void)
  12. {
  13.         SYS_INIT_OK=0;
  14.         SYS_INIT();
  15.         SYS_INIT_OK=1;
  16.         
  17.         IMU_CYCTIME = GET_NOWTIME(&While1_Lasttime);//更新兩次讀取時間間隔
  18.         while (1)
  19.         {
  20.                 LOOP();
  21.         }
  22. }
  23. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  24. void LOOP(void)
  25. {

  27. }
  28. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  29. void SYS_INIT(void)
  30. {
  31.         MOTO_INIT();                //馬達初始化
  32.         NVIC_INIT();                //中斷初始化
  33.         TIM3_INIT();                //延時函數初始化
  34.         TIM2_INIT();                //用于監測系統
  35.         LED_INIT();                        //IO初始化
  36.         LED4_OFF;                        
  37. //        EXTI1_INIT();                //外部中斷初始化,接nrf24l01 irq
  38.         USART1_INIT();                //串口初始化
  39.         i2cInit();
  40.         SPI1_INIT();
  41.         NRF24L01_INIT();
  42.         SetRX_Mode();
  43. //        EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);//手動進入nrf24L01中斷,防止開始時irq管腳就為低電平,無法進入下降沿中斷
  44.         MPU6050_INIT();
  45.         MPU6050_INIT();
  46.         SYSTICK_INIT();
  47.         PID_INIT();
  48. }
復制代碼

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四軸飛控源碼FLY_CONTROL.7z (417.34 KB, 下載次數: 27)






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