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#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "pstwo.h"
#include "moto.h"
/*********************************************************
功能：通過PS2控制小車運動
作者：大海
時間：180531
硬件平臺：STM32F103C8T6
時鐘：8Mhz
硬件引腳分配：
//手柄接口
DI=PB12;
DO=PB13 ;
CS=PB14;
CLK=PB15;
//L298N 電機驅動控制引腳
IN1=PA0; //左側電機正
IN2=PA1; //左側電機負
IN3=PA2; //右側電機正
IN4=PA3; //右側電機負
LED = PC13;
**********************************************************/
//#define go {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
//#define back {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
//#define stop {IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;}
//#define turnleft {IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
//#define turnright {IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=1;}
int speed;
char SysClock; //申請存儲系統時鐘變量，單位MHz
char SystemClock_HSE(u8 PLL);
void MYRCC_DeInit(void);
int main(void)
{
u8 key=0;
SystemClock_HSE(9); //系統時鐘初始化，時鐘源外部晶振HSEs 8*9=72MHz;
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_Configuration(); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(9600); //串口初始化為9600
LED_Init(); //LED端口初始化
PS2_Init();
//motor_Init();
MotorInit();
//printf("hello! \r\n");
speed=10;
while(1)
{
key=PS2_DataKey();
switch(key)
{
case 5:go;break;
case 7:back;break;
case 8:turnleft;break;
case 6:turnright;break;
case 9:LED_ON;break;
case 10:LED_OFF;break;
case 11:speed=(speed>=10)?10:speed+1;break;
case 12:speed=(speed<=0)?0:speed-1;break;
default:stop;break;
}
if(key!=0) //有按鍵按下
{
printf("%d is pressed \r\n",key);
}
// printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
// PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );
delay_ms(10);
}
}
//不能在這里執行所有外設復位!否則至少引起串口不工作.
//把所有時鐘寄存器復位
void MYRCC_DeInit(void)
{
RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//復位結束
RCC->APB2RSTR = 0x00000000;
RCC->AHBENR = 0x00000014; //睡眠模式閃存和SRAM時鐘使能.其他關閉.
RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外設時鐘關閉.
RCC->APB1ENR = 0x00000000;
RCC->CR |= 0x00000001; //使能內部高速時鐘HSION
RCC->CFGR &= 0xF8FF0000; //復位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]
RCC->CR &= 0xFEF6FFFF; //復位HSEON,CSSON,PLLON
RCC->CR &= 0xFFFBFFFF; //復位HSEBYP
RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF; //復位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
RCC->CIR = 0x00000000; //關閉所有中斷
}
/********************************************
使用外部晶體作為系統時鐘源
功能：
1.使用外部HSE時鐘8M作為PLL輸入
2.PLL倍頻系數PLLMUL<=9(實際到達16時，還能正常倍頻外部時鐘)
3.輸入參數：PLLMUL，PLL倍頻系數
4.備注：官方手冊上說，使用HSE作為系統時鐘源時，最高可倍頻到72MHz，但是實際可以倍頻到128M系統還算穩定
********************************************/
//系統時鐘初始化函數
//pll:選擇的倍頻數，從2開始，最大值為16
//時鐘源為外部晶振
//備注：當機身焊接了8M晶振時，就只能使用外部8M晶振作為時鐘源，
// 用內部的HSI不好使，我反正沒調出來，看各位有啥辦法沒
char SystemClock_HSE(u8 PLL)
{
unsigned char temp=0;
MYRCC_DeInit(); //復位并配置向量表
RCC->CR|=1<<16; //外部高速時鐘使能HSEON
while(!(RCC->CR>>17));//等待外部時鐘就緒
RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
PLL-=2;//抵消2個單位
RCC->CFGR|=PLL<<18; //設置PLL值 2~16
RCC->CFGR|=1<<16; //PLLSRC ON
FLASH->ACR|=0x32; //FLASH 2個延時周期
RCC->CR|=0x01000000; //PLLON
while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL鎖定
RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作為系統時鐘
while(temp!=0x02) //等待PLL作為系統時鐘設置成功
{
temp=RCC->CFGR>>2;
temp&=0x03;
}
SysClock=(PLL+2)*8;
return SysClock;
}

復制代碼

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