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標(biāo)題: 中國教育機(jī)器人擂臺賽超聲波小車代碼 [打印本頁]

作者: youngboy 時間: 2019-6-10 15:55
標(biāo)題: 中國教育機(jī)器人擂臺賽超聲波小車代碼
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uint Motor_counter,speed_H,speed_L,speedleft,speedright,Lv,Rv;
uint v1=1500,v2=1500,IN_counter=20;
uint k=50;
int yichu=1500;
sbit left=P1^0;       //       left
sbit right=P1^1;
sbit IN1=P2^1;
sbit IN2=P2^2;
sbit IN=P2^3;

sbit tirg1=P3^5;
sbit tirg2=P3^6;
sbit tirg3=P3^7;
sbit tirg4=P1^5;
sbit tirg5=P1^6;
sbit echo=P3^2;

unsigned int tf,ts;
int i=0;
float distance1,distance2,distance3,distance4,distance5;
void delay10us()
{
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();
  _nop_();

}
void init(uint s)
{
      TMOD|=0x01;
      TH0=(65536-s)/256;
      TL0=(65536-s)%256;
      TR0=1;
      ET0=1;
      EA=1;
      PT0=1;

      EX0=1;
      IT0=1;

}

void send1(void)
{
      tirg1=1;
      delay10us();
      tirg1=0;

      while(echo==0);
      tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send2(void)
{
      tirg2=1;
      delay10us();
      tirg2=0;

      while(echo==0);
      tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send3(void)
{
      tirg3=1;
      delay10us();
      tirg3=0;

      while(echo==0);
      tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send4(void)
{
      tirg4=1;
      delay10us();
      tirg4=0;

      while(echo==0);
      tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void send5(void)
{
      tirg5=1;
      delay10us();
      tirg5=0;

      while(echo==0);
      tf=(TH0<<8)|TL0;
}
void shou1()
{
      ts=(TH0<<8)|TL0;
      distance1=(ts-tf)*0.017;
}
void shou2()
{
      ts=(TH0<<8)|TL0;
      distance2=(ts-tf)*0.017;
}
void shou3()
{
      ts=(TH0<<8)|TL0;
      distance3=(ts-tf)*0.017;
}
void shou4()
{
      ts=(TH0<<8)|TL0;
      distance4=(ts-tf)*0.017;
}
void shou5()
{
      ts=(TH0<<8)|TL0;
      distance5=(ts-tf)*0.017;
}
void delay()
{       uint i,j;
      for(i=10;i>0;i--)
      for(j=4500;j>0;j--);

}
void main()
{
init(10000);
      TMOD|=0X10;
      TH1=(65536-90)/256;
      TL1=(65536-90)%256;
      TR1=1;
      PT1=1;
      ET1=1;
      EA=1;

      while(1)
      {
//             if(IN1==1&&IN2==1)
//                               {
//                         if(distance1<20){Rv=-200;Lv=200;       }
//                               else
//                                     {if(distance3<30||distance5<25){Rv=-200;Lv=-200;       }
//                                        if(distance2<30||distance4<25){Rv=200;Lv=200;       }
//       //                               else if(distance4<25){Rv=-200;Lv=200;       }
//       //                               else if(distance5<25){Rv=200;Lv=-200;       }
//                                     else {Rv=-200;Lv=200;}
//                                     }
//                               }
//       if(IN1==1&&IN2==0)
//                         {
//                         Rv=200;Lv=200;delay();
//                         }
//          if(IN1==0&&IN2==1)
//                         {
//                         Rv=-200;Lv=-200;delay();
//                         }
//          if(IN1==0&&IN2==0)
//                      {
//                         Rv=200;Lv=200;delay();
//                      }






               if(IN1==1&&IN2==1)
                              {
                        if(distance1<20){Rv=-200;Lv=200;       }
                              else
                                    {if(distance3<50||distance5<25){Rv=-200;Lv=-200;       }
                                       if(distance2<50||distance4<25){Rv=200;Lv=200;       }
      //                               else if(distance4<25){Rv=-200;Lv=200;       }
      //                               else if(distance5<25){Rv=200;Lv=-200;       }
                                    else {Rv=-200;Lv=200;}
                                    }
                              }
      if(IN1==1&&IN2==0)
                        {
                        Rv=200;Lv=200;delay();
                        }
         if(IN1==0&&IN2==1)       //3Î′¼ì2aμ½ê±￡¬Æ«àë￡¬×ó×a
                        {
                        Rv=-200;Lv=-200;delay();
                        }
         if(IN1==0&&IN2==0)
                     {
                        Rv=200;Lv=200;delay();
                     }


      }

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 3
{
      speedleft=1382+Lv;
      speedright=1382+Rv;
      TH1=speed_H;
      TL1=speed_L;
      Motor_counter++;
      if(Motor_counter>7)Motor_counter=0;
      switch(Motor_counter)
      {
            case 0:speed_H=0xf1;speed_L=0x9a; left=1;       break;
         case 1:
            case 2:
            case 3:speed_H=(0xffff-speedright)>>8;speed_L=(0xffff-speedright)&0x00ff;left=0;break;
            case 4:speed_H=0xf1;speed_L=0x9a;right=1;break;
            case 5:
            case 6:
            case 7:speed_H=(0xffff-speedleft)>>8;speed_L=(0xffff-speedleft)&0x00ff;right=0;break;
            default:break;

      }
}
void Timer1() interrupt 1
{

      TH0=(65536-13000)/256;
      TL0=(65536-13000)%256;
//       ec1=~ec1;
      i++;
      if(i==0)
      send1();
      if(i==1)
      send2();
      if(i==2)
      send3();
      if(i==3)
      send4();
      if(i==4)
      send5();
      if(i==5)
      {
      i=0;
      send1();
      }
}
void exter0() interrupt 0
{
      if(ts>65535)
      ts=65000;
      else
      if(i==0)
shou1();
      if(i==1)
      shou2();
      if(i==2)
      shou3();
      if(i==3)
      shou4();
      if(i==4)
      shou5();
}

作者: 51hei團(tuán)團(tuán) 時間: 2019-6-11 02:51
求分享原理圖

作者: faridzled 時間: 2019-6-11 06:58
thanks for sharing

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)