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標題: 瑞薩RL78/G13單片機風力搖擺控制系統程序設計 [打印本頁]

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作者: uitwd    時間: 2019-6-30 17:41
標題: 瑞薩RL78/G13單片機風力搖擺控制系統程序設計

風力搖擺控制系統源代碼

單片機源程序如下:

1. /***********************************************************************************************************************
   
2. * File Name    : r_main.c
   
3. * Version      : CodeGenerator for RL78/G13 V2.00.00.07 [22 Feb 2013]
   
4. * Device(s)    : R5F100LG
   
5. * Tool-Chain   : CA78K0R
   
6. * Description  : This file implements main function.
   
7. * Creation Date: 2015/8/15
   
8. ***********************************************************************************************************************/
   
9. 
   
10. /***********************************************************************************************************************
    
11. Pragma directive
    
12. ***********************************************************************************************************************/
    
13. /* Start user code for pragma. Do not edit comment generated here */
    
14. /* End user code. Do not edit comment generated here */
    
15. 
    
16. /***********************************************************************************************************************
    
17. Includes
    
18. ***********************************************************************************************************************/
    
19. #include "r_cg_macrodriver.h"
    
20. #include "r_cg_cgc.h"
    
21. #include "r_cg_port.h"
    
22. #include "r_cg_serial.h"
    
23. #include "r_cg_timer.h"
    
24. #include "r_cg_pclbuz.h"
    
25. /* Start user code for include. Do not edit comment generated here */
    
26. #include "r_cg_KeyScan.h"
    
27. #include "r_cg_lcd.h"
    
28. #include "Delay.h"
    
29. #include "pid.h"
    
30. /* End user code. Do not edit comment generated here */
    
31. #include "r_cg_userdefine.h"
    
32. 
    
33. /***********************************************************************************************************************
    
34. Global variables and functions
    
35. ***********************************************************************************************************************/
    
36. /* Start user code for global. Do not edit comment generated here */
    
37. #define  ZHENG_1   P5.0 //電機各信號線定義
    
38. #define  FAN_1     P5.1
    
39. #define  ZHENG_2   P5.2
    
40. #define  FAN_2     P5.3
    
41. #define  ZHENG_3   P5.4
    
42. #define  FAN_3     P5.5
    
43. #define  ZHENG_4   P6.0
    
44. #define  FAN_4     P6.1
    
45. #define  PWM_1           TDR06
    
46. #define  PWM_2           TDR07
    
47. #define  PWM_3           TDR04
    
48. #define  PWM_4           TDR05
    
49. 
    
50. int nRight_x;
    
51. int nRight_y;
    
52. float  x_angle,y_angle,x_anglespeed,y_anglespeed,y_anglejiasu;
    
53. 
    
54. int expect_x_angle=0;
    
55. int expect_y_angle=0;
    
56. 
    
57. float  k_angle=1.8;     //4__ 3.0 0.5
    
58. float  k_angle_dot=0.13;
    
59. float  k_angle_jiasu=1;
    
60. float  k;
    
61. float  k_angle_dot_x,x_anglejiasu=1;
    
62. unsigned int  set_angle;
    
63. extern double Acceleration[3]; //加速度
    
64. extern double AngularAcceleration[3]; //速度
    
65. extern double Angle[3];//角度
    
66. extern volatile unsigned char  num_keyboard;
    
67. unsigned char key_1,key_2,key_3,key_4,key_5,key_6,key_7,key_8,key_9;
    
68. void MotorSpeedOut_x(int i);
    
69. void MotorSpeedOut_y(int i);
    
70. void CarAngleAdjust_x(void);
    
71. void CarAngleAdjust_y(void);
    
72. extern void BUZZ(void)；
    
73. void CarAngleAdjust_y_2(void);
    
74. void CarAngleAdjust_x_2(void);
    
75. /* End user code. Do not edit comment generated here */
    
76. void R_MAIN_UserInit(void);
    
77. 
    
78. /***********************************************************************************************************************
    
79. * Function Name: main
    
80. * Description  : This function implements main function.
    
81. * Arguments    : None
    
82. * Return Value : None
    
83. ***********************************************************************************************************************/
    
84. void main(void)
    
85. {
    
86.     R_MAIN_UserInit();
    
87.     /* Start user code. Do not edit comment generated here */
    
88.     lcd_init();
    
89.     R_UART0_Start();
    
90.     while (1U)
    
91. {         lcd_display(0,"                "
    
92.                            "    Welcome     ");       
    
93.                        BUZZ();
    
94.                        BUZZ();
    
95.                        BUZZ();
    
96.             while(Keyboard_scan()!=11);
    
97.                         BUZZ();
    
98.         while(Keyboard_scan()==11);
    
99.          lcd_display(0,"please set mode "
    
100.                            "      _____     ");
     
101.         while(Keyboard_scan()>16||Keyboard_scan()<1);
     
102.                         BUZZ();
     
103.                      key_1=num_keyboard;
     
104.         while(Keyboard_scan()!=0);
     
105.        
     
106.         lcd_write_number(24,key_1);
     
107.         while(Keyboard_scan()!=11);
     
108.                         BUZZ();
     
109.         while(Keyboard_scan()==11);
     
110.         if(key_1==1)
     
111.         {         lcd_display(0,"     starting   "
     
112.                                    "      __1__     ");
     
113.              R_TAU0_Channel0_Start();
     
114.              k_angle=0.65;     //4__ 3.0 0.5
     
115.              k_angle_dot=0.06;
     
116.              k_angle_jiasu=8.0;
     
117.                       
     
118.                   PWM_3=23100;
     
119.                   while(Angle[1]>-8.5);
     
120.                   PWM_3=0;
     
121.                   while(Keyboard_scan()!=12)
     
122.                  {   
     
123.                   expect_y_angle=-8;
     
124.                   y_angle=Angle[1];
     
125.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
126.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
127.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
128.                  }
     
129.                  R_TAU0_Channel0_Stop();
     
130.        
     
131.         }
     
132.         else if(key_1==2)
     
133.         {         lcd_display(0,"     set cent   "
     
134.                                    "        __CM    ");
     
135.                 while(Keyboard_scan()>6||Keyboard_scan()<3);
     
136.                 BUZZ();
     
137.                 key_2=num_keyboard;
     
138.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
139.                 lcd_write_number(24,key_2);
     
140.                 while(Keyboard_scan()>10||Keyboard_scan()<1);
     
141.                 BUZZ();
     
142.                 key_3=num_keyboard;
     
143.                 if(key_3==10){key_3=0;}
     
144.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
145.                 lcd_write_number(25,key_3);
     
146.                 while(Keyboard_scan()!=11);
     
147.                 BUZZ();
     
148.                 while(Keyboard_scan()==11);
     
149.                 lcd_display(0,"      set  K    "
     
150.                                   "       40_._     ");
     
151.                 while(Keyboard_scan()>10||Keyboard_scan()<1);
     
152.                 BUZZ();
     
153.                 key_5=num_keyboard;
     
154.                 if(key_5==10){key_5=0;}
     
155.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
156.                 lcd_write_number(25,key_5);
     
157.                 while(Keyboard_scan()>10||Keyboard_scan()<1);
     
158.                 BUZZ();
     
159.                 key_6=num_keyboard;
     
160.                 if(key_6==10){key_6=0;}
     
161.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
162.                 lcd_write_number(27,key_6);
     
163.                 k=400+key_5+key_6*0.1;
     
164.                 while(Keyboard_scan()!=11);
     
165.                 BUZZ();
     
166.                 while(Keyboard_scan()==11);
     
167.                 lcd_display(0,"     starting   "
     
168.                                   "      __2__     ");
     
169.             /*********************2*********************/
     
170.              key_4=key_2*10+key_3;
     
171.              R_TAU0_Channel0_Start();
     
172.              k_angle=0.65;     //4__ 3.0 0.5
     
173.              k_angle_dot=0.0001*key_4*key_4-0.013*key_4+0.48;
     
174.              k_angle_jiasu=8.0;
     
175.              
     
176.                 //  PWM_3=12000; //30
     
177.                   //  PWM_3=14400;// 35
     
178.                 //  PWM_3=16000;// 40
     
179.                 //PWM_3=17200;// 45
     
180.                 // PWM_3=20400;//50
     
181.                  //PWM_3 = 22000;// 55
     
182.                 // PWM_3=23500;  //60
     
183.                  
     
184.                   PWM_3=k*key_4-121;
     
185.                   while(Angle[1]>-8.5);
     
186.                   PWM_3=0;
     
187.                   while(Keyboard_scan()!=12)
     
188.                  {   
     
189.                   expect_y_angle=-8;
     
190.                   y_angle=Angle[1];
     
191.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
192.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
193.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
194.                  }
     
195.                  R_TAU0_Channel0_Stop();
     
196.        
     
197.         }
     
198.         else if(key_1==3)
     
199. {                
     
200.                 lcd_display(0,"    set  angle   "
     
201.                                   "       __0       ");
     
202.                 while(Keyboard_scan()!=1 &&Keyboard_scan()!=10);
     
203.                 BUZZ();
     
204.                 key_7=num_keyboard;
     
205.                 if(key_7==10){key_7=0;}
     
206.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
207.                 lcd_write_number(24,key_7);
     
208.                 while(Keyboard_scan()>8||Keyboard_scan()<1 && Keyboard_scan()!=10);
     
209.                 BUZZ();
     
210.                 key_8=num_keyboard;
     
211.                 while(Keyboard_scan()!=0);
     
212.                 if(key_8==10){key_8=0;}               
     
213.                 lcd_write_number(25,key_8);
     
214.                 while(Keyboard_scan()!=11);
     
215.                 BUZZ();
     
216.                 while(Keyboard_scan()==11);
     
217.                 set_angle=key_7*100+key_8*10;
     
218.                  lcd_display(0,"     starting   "
     
219.                                    "      __3__     ");
     
220.      /*******************3******************************/
     
221.              R_TAU0_Channel0_Start();
     
222.              if(set_angle<45)
     
223.         {
     
224.              k_angle=0.65;     
     
225.              k_angle_dot=0.24; //1
     
226.              k_angle_jiasu=8.0;       
     
227.              k_angle_dot_x=-0.0042*(float)set_angle+0.41; //2
     
228.              PWM_3=12000;
     
229.              PWM_1=185.9*set_angle+1328; //3
     
230.              while(Angle[1]>-5.5);
     
231.              PWM_3=0;
     
232.              PWM_1=0;
     
233.              while(Keyboard_scan()!=12)
     
234.              {   
     
235.                   expect_y_angle=-8;
     
236.                   expect_x_angle=-8;
     
237.                   y_angle=Angle[1];
     
238.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
239.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
240.                   x_angle=Angle[0];
     
241.                   x_anglespeed=AngularAcceleration[0];
     
242.                   x_anglejiasu=Acceleration[0];
     
243.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
244.                   CarAngleAdjust_x_2();
     
245.                  }
     
246.              }
     
247.              else if (set_angle>45 && set_angle<91)
     
248.              {
     
249.              set_angle=90-set_angle;
     
250.              k_angle=0.65;     
     
251.              k_angle_dot=0.185; //1
     
252.              k_angle_jiasu=8.0;       
     
253.              k_angle_dot_x=-0.0042*(float)set_angle+0.41; //2
     
254.              PWM_3=194*set_angle+4388;
     
255.              PWM_1=12000; //3
     
256.              while(Angle[0]>-5.5);
     
257.              PWM_3=0;
     
258.              PWM_1=0;
     
259.              while(Keyboard_scan()!=12)
     
260.              {   
     
261.                   expect_y_angle=-8;
     
262.                   expect_x_angle=-8;
     
263.                   y_angle=Angle[1];
     
264.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
265.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
266.                   x_angle=Angle[0];
     
267.                   x_anglespeed=AngularAcceleration[0];
     
268.                   x_anglejiasu=Acceleration[0];
     
269.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
270.                   CarAngleAdjust_x_2();
     
271.                  }
     
272.              }
     
273.              
     
274.              else if (set_angle>90&&set_angle<180)
     
275. {
     
276.              set_angle=180-set_angle;
     
277.              if(set_angle<45)
     
278.              {
     
279.              k_angle=0.65;     
     
280.              k_angle_dot=0.185; //1
     
281.              k_angle_jiasu=8.0;       
     
282.              k_angle_dot_x=-0.0042*(float)set_angle+0.41; //2
     
283.              PWM_1=192*set_angle+4388;
     
284.              PWM_4=12000; //3
     
285.              while(Angle[1]<4.5);
     
286.              PWM_1=0;
     
287.              PWM_4=0;
     
288.              while(Keyboard_scan()!=12)
     
289.              {   
     
290.                   expect_y_angle=8;
     
291.                   expect_x_angle=8;
     
292.                   y_angle=Angle[1];
     
293.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
294.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
295.                   x_angle=Angle[0];
     
296.                   x_anglespeed=AngularAcceleration[0];
     
297.                   x_anglejiasu=Acceleration[0];
     
298.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
299.                   CarAngleAdjust_x_2();
     
300.               }
     
301.               }
     
302.              
     
303.              else if (set_angle>45 && set_angle<91)
     
304.              {
     
305.              set_angle=90-set_angle;
     
306.              k_angle=0.65;     
     
307.              k_angle_dot=0.185; //1
     
308.              k_angle_jiasu=8.0;       
     
309.              k_angle_dot_x=-0.0042*(float)set_angle+0.41; //2
     
310.              PWM_4=194*set_angle+4388;
     
311.              PWM_1=12000; //3
     
312.              while(Angle[1]<5.5);
     
313.              PWM_4=0;
     
314.              PWM_1=0;
     
315.              while(Keyboard_scan()!=12)
     
316.              {   
     
317.                   expect_y_angle=8;
     
318.                   expect_x_angle=8;
     
319.                   y_angle=Angle[1];
     
320.                   y_anglespeed=AngularAcceleration[1];
     
321.                   y_anglejiasu=Acceleration[1];
     
322.                   x_angle=Angle[0];
     
323.                   x_anglespeed=AngularAcceleration[0];
     
324.                   x_anglejiasu=Acceleration[0];
     
325.                   CarAngleAdjust_y_2();
     
326.                   CarAngleAdjust_x_2();
     
327.                  }
     
328.              
     
329.              }
     
330.              
     
331.              
     
332. }
     
333.                  R_TAU0_Channel0_Stop();
     
334. 
     
335.        
     
336. }
     
337.         else if(key_1==4)
     
338.         {
     
339.         lcd_display(0,"     starting   "
     
340.                           "      __4__     ");
     
341.         R_TAU0_Channel0_Start();
     
342.         expect_x_angle=0;
     
343.         expect_y_angle=0;
     
344.         k_angle=1.8;     //4__ 3.0 0.5
     
345.         k_angle_dot=0.125;
     
346.                       while(Keyboard_scan()!=12)
     
347.                       {
     
348.                         y_angle=AngularAcceleration[1];
     
349.                         x_angle=AngularAcceleration[0];
     
350.                         y_anglespeed=Acceleration[1];
     
351.                         x_anglespeed=Acceleration[0];
     
352.                         CarAngleAdjust_x();
     
353.                         CarAngleAdjust_y();
     
354.                       }
     
355.        
     
356.         }
     
357.        
     
358.         else if(key_1==13)
     
359.         {
     
360.                 unsigned char write_data[10];
     
361.         lcd_display(0,"x:              "
     
362.                           "y:              ");
     
363. 
     
364.                       while(Keyboard_scan()!=12)
     
365.                       {
     
366.                         sprintf(write_data,"%6.3f",Angle[0]);
     
367.                         lcd_display(3,write_data);
     
368.                         Delay_ms(100);
     
369.                         sprintf(write_data,"%6.3f",Angle[1]);
     
370.                         lcd_display(19,write_data);
     
371.                         Delay_ms(100);
     
372.                       }
     
373.        
     
374.         }
     
375. }
     
376. }
     
377. 
     
378.    
     
379.     /* End user code. Do not edit comment generated here */
     
380. 
     
381. 
     
382. /***********************************************************************************************************************
     
383. * Function Name: R_MAIN_UserInit
     
384. * Description  : This function adds user code before implementing main function.
     
385. * Arguments    : None
     
386. * Return Value : None
     
387. ***********************************************************************************************************************/
     
388. void R_MAIN_UserInit(void)
     
389. {
     
390.     /* Start user code. Do not edit comment generated here */
     
391.     EI();
     
392.     /* End user code. Do not edit comment generated here */
     
393. }
     
394. 
     
395. /* Start user code for adding. Do not edit comment generated here */
     
396. void CarAngleAdjust_x(void)
     
397. {
     
398.   int PWM_Right;                 //風扇輸出PWM的值
     
399.   int nSpeed_balance;                         //PWM控制變量
     
400.   int nP, nD;                                         //PD控制量
     
401.   nP = (int)(expect_x_angle-x_angle)*k_angle;         //傾角，濾波后，相當于比例環節        ,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
402.   nD = (int)x_anglespeed*k_angle_dot;         //角速度 ，角速度歸一化，相當于微分環節,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
403.   nSpeed_balance = nD + nP;                 //實時角度+實時角速度，作為控制輸入量
     
404. 
     
405. // if(nSpeed > MOTOR_SPEED_SET_MAX) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MAX; //這個控制量輸出飽和保護，防止過大
     
406. // else if(nSpeed < MOTOR_SPEED_SET_MIN) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MIN;//防止過小
     
407.   PWM_Right = nSpeed_balance ;//+ g_nRightMotorOutSpeed; //+ g_nMotorLeftRightDiff;
     
408.   MotorSpeedOut_x(PWM_Right);
     
409. }
     
410. void CarAngleAdjust_y(void)
     
411. {
     
412.   int PWM_Right;                 //風扇輸出PWM的值
     
413.   int nSpeed_balance;                         //PWM控制變量
     
414.   int nP, nD;                                         //PD控制量
     
415. // if((expect_y_angle-y_angle)<0.5||(expect_y_angle-y_angle)>-0.5)
     
416. //        {expect_y_angle=y_angle;}
     
417.   nP = (int)(expect_y_angle-y_angle)*k_angle;         //傾角，濾波后，相當于比例環節        ,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
418.   nD = (int)y_anglespeed*k_angle_dot;         //角速度 ，角速度歸一化，相當于微分環節,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
419.   nSpeed_balance = nD + nP;                 //實時角度+實時角速度，作為控制輸入量
     
420. 
     
421. // if(nSpeed > MOTOR_SPEED_SET_MAX) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MAX; //這個控制量輸出飽和保護，防止過大
     
422. // else if(nSpeed < MOTOR_SPEED_SET_MIN) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MIN;//防止過小
     
423.   PWM_Right = nSpeed_balance ;//+ g_nRightMotorOutSpeed; //+ g_nMotorLeftRightDiff;
     
424.   MotorSpeedOut_y(PWM_Right);
     
425. }
     
426. 
     
427. 
     
428. void MotorSpeedOut_x(int i)
     
429. { int nRight_x;
     
430.   if(nRight_x<0)
     
431.   {        PWM_2=0;
     
432.         nRight_x=-nRight_x;
     
433.         //if(nRight>90)nRight=90;
     
434.                 PWM_1=nRight_x*320;
     
435.                 Delay_ms(2);
     
436.                
     
437.   }
     
438.   else
     
439.    {        PWM_1=0;
     
440.         nRight_x=nRight_x;
     
441.         //if(nRight>90)nRight=90;
     
442.         PWM_2=nRight_x*320;
     
443.         Delay_ms(2);
     
444.    }
     
445. }       
     
446. 
     
447. 
     
448. void MotorSpeedOut_y(int i)
     
449. { int nRight;
     
450.    nRight_y=i;
     
451.    
     
452.   if(nRight<0)
     
453.   {        PWM_4=0;
     
454.         nRight_y=-nRight_y;
     
455.         //if(nRight>90)nRight=90;
     
456.                 PWM_3=nRight_y*320;
     
457.                 Delay_ms(2);
     
458.                
     
459.   }
     
460.   else
     
461.    {        PWM_3=0;
     
462.         nRight_y=nRight_y;
     
463.         //if(nRight>90)nRight=90;
     
464.         PWM_4=nRight_y*320;
     
465.         Delay_ms(2);
     
466.    }
     
467. }       
     
468. 
     
469. void lcd_display_speed(unsigned char i,unsigned int adc) //數值顯示
     
470. {
     
471. lcd_write_number(i,((adc/10000)%10));      
     
472. lcd_write_number(i+1,((adc/1000)%10));
     
473. lcd_write_number(i+2,((adc/100)%10));
     
474. lcd_write_number(i+3,((adc/10)%10));
     
475. lcd_write_number(i+4,((adc/1)%10));
     
476. 
     
477. }
     
478. 
     
479. void CarAngleAdjust_y_2(void)
     
480. {
     
481.   int PWM_Right;                 //風扇輸出PWM的值
     
482.   int nSpeed_balance;                         //PWM控制變量
     
483.   int nP,nI,nD;                                         //PD控制量
     
484. // if((expect_y_angle-y_angle)<0.5||(expect_y_angle-y_angle)>-0.5)
     
485. //        {expect_y_angle=y_angle;}
     
486.   nP = (int)(expect_y_angle-y_angle)*k_angle;         //傾角，濾波后，相當于比例環節        ,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
487.   nD = (int)y_anglespeed*k_angle_dot;         //角速度 ，角速度歸一化，相當于微分環節,轉化成PWM脈寬調制的直接控制量
     
488.   nI = (int)y_anglejiasu*k_angle_jiasu;
     
489.   nSpeed_balance = nD + nP;                 //實時角度+實時角速度，作為控制輸入量
     
490. 
     
491. // if(nSpeed > MOTOR_SPEED_SET_MAX) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MAX; //這個控制量輸出飽和保護，防止過大
     
492. // else if(nSpeed < MOTOR_SPEED_SET_MIN) nSpeed = MOTOR_SPEED_SET_MIN;//防止過小
     
493.   PWM_Right = nSpeed_balance ;//+ g_nRightMotorOutSpeed; //+ g_nMotorLeftRightDiff;
     
494.   MotorSpeedOut_y(PWM_Right);
     
495. }
     
496. void CarAngleAdjust_x_2(void)
     
497. {
     
498.   int PWM_Right;               
     
499.   int nSpeed_balance;                       
     
500.   int nP,nI,nD;                                         
     
501.   nP = (int)(expect_x_angle-x_angle)*k_angle;         
     
502.   nD = (int)x_anglespeed*k_angle_dot_x;         
     
503.   nI = (int)x_anglejiasu*k_angle_jiasu;
     
504.   nSpeed_balance = nD + nP;
     
505.   PWM_Right = nSpeed_balance;
     
506.   MotorSpeedOut_x(PWM_Right);
     
507. }
     
508. /* End user code. Do not edit comment generated here */
     

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