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標題: stm32f103zet6對sg90的控制源程序 [打印本頁]
作者: 3196007926    時間: 2019-7-5 17:42
標題: stm32f103zet6對sg90的控制源程序
此程序使了tim3定時器的pwm功能，驅動信號頻率為250hz，已注明配置好的頻率大致對應的角度，可同時產生4路pwm信號驅動4個舵機，pwm初始化程序參考了網上的大佬，轉角用TIM_SetComparex函數可以實時控制，已測試可用。

單片機源程序如下:
  1. #include "public.h"

  3. //中值為650，250為90度多一點
  4. //4個舵機TIM3 4個通道
  5. int main()
  6. {
  7.         PWM_Init();
  8.         TIM_Config(288,1000);     //頻率為250

  10.         while(1)
  11.         {
  12.                 Timer3_PWM_SetDutyCycle(1,675);
  13.                 delay_ms(2000);
  14.                 Timer3_PWM_SetDutyCycle(1,800);
  15.                 delay_ms(2000);
  16.         }
  17. }
復制代碼

  1. #include "pwm.h"

  3. void PWM_Init(void)
  4. {
  5.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  7.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  
  8.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  10.                 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);

  12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
  14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  15.     GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  16. }

  18. void TIM_Config(u8 arr,u8 psc)
  19. {
  20.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  21.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  23.     //定時器配置
  24.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = arr-1;//設置分頻
  25.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = psc-1;//設置計數溢出大小，每計psc個數就產生一個更新事件
  26.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設置時鐘分割
  27.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//設置計數器模式為向上計數模式
  28.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);//將配置應用到TIM3中
  29.     //PWM配置ch1
  30.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //配置為PWM模式2
  31.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  32.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  33.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High ; //有效電平為高電平

  35.     TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//使能通道1
  36.     TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  37.     //PWM配置ch2
  38.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  39.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  40.    
  41.     TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//使能通道2
  42.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  43.     //PWM配置ch3
  44.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  45.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  46.    
  47.     TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//使能通道3
  48.     TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  49.     //PWM配置ch4
  50.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  51.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  52.    
  53.     TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//使能通道4
  54.     TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  56.     //使能
  57.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//使能TIM3重載寄存器ARR
  58.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//使能定時器3
  59. }

  61. void Timer3_PWM_SetDutyCycle(u8 ch, u16 Timer3_PWM_DutyCycle)     //配置4個通道占空比
  62. {
  63.     switch (ch)
  64.     {
  65.     case 1:
  66.         TIM_SetCompare1(TIM3, Timer3_PWM_DutyCycle );//通道1占空比
  67.         break;
  68.     case 2:
  69.         TIM_SetCompare2(TIM3, Timer3_PWM_DutyCycle );//通道2占空比
  70.         break;
  71.     case 3:
  72.         TIM_SetCompare3(TIM3, Timer3_PWM_DutyCycle );//通道3占空比
  73.         break;
  74.     case 4:
  75.         TIM_SetCompare4(TIM3, Timer3_PWM_DutyCycle );//通道4占空比
  76.         break;        
  77.     }
  78. }
復制代碼

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sg90.7z (197.05 KB, 下載次數: 116)

作者: 鵬博士PBs    時間: 2019-7-6 00:15
PWM調速就是高電平的占空比
作者: ZoneGou    時間: 2020-5-25 10:41
感謝分享，學習一下
作者: 情殤555    時間: 2020-12-18 15:57
沒有程序啊
作者: pht486    時間: 2022-4-12 11:12
PWM調速就是提高高電平的占空比



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