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標題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準，Z... [打印本頁]

作者: 461534727 時間: 2019-7-10 10:52
標題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準，Z...
基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準，Z軸無漂移，內(nèi)置串口1函數(shù)，可自己修改串口1輸出角度

單片機源程序如下:

/* main.c file
功能：
1.初始化各個傳感器，
2.運行姿態(tài)解算和高度測量
3.將解算的姿態(tài)和各個傳感器的輸出上傳到 MiniIMU AHRS 測試軟件
4.響應 PC發(fā)送的命令
------------------------------------
*/
#include "common.h" //包含所有的驅動頭文件
extern float X,Y,Z;
u32 status=0;
int main(void)
{
float ypr[3]; // yaw pitch roll
/* 配置系統(tǒng)時鐘為72M 使用外部8M晶體+PLL*/
delay_init(72); //延時初始化
usart1_init();
usart2_init();
load_config(); //從flash中讀取配置信息 -->eeprom.c
IIC_Init(); //初始化I2C接口
delay_ms(300); //等待器件上電
IMU_init(); //初始化IMU和傳感器
while(1){ //主循環(huán)
IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿態(tài)更新
if(status==1)
printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

mpu6050+hmc5883L.7z (261.33 KB, 下載次數(shù): 123)

作者: 660022 時間: 2019-9-20 19:02
感謝分享，下載下來學習學習

作者: i的其實很愛你 時間: 2024-12-6 10:19
支持學習學習！！

作者: 強強強強11112 時間: 2025-3-25 13:29
支持學習學習

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

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