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標題: 絕對值多圈編碼器，其中齒輪以格雷碼的方式編碼，但是現(xiàn)在齒輪安裝精度跟不上 [打印本頁]
作者: yanglonghai    時間: 2019-7-22 10:18
標題: 絕對值多圈編碼器，其中齒輪以格雷碼的方式編碼，但是現(xiàn)在齒輪安裝精度跟不上
這種齒輪很常見，齒輪比4比1，齒輪通過光學漫反射檢測位置信號，是現(xiàn)在市面上最常見的方案
參考資料: 資料.7z (236 Bytes, 下載次數(shù): 30)
希望能得到有效的建議，現(xiàn)在問題是齒輪安裝的時候沒有對照機械零點(市場上應(yīng)該都是這樣，都是通過軟件來彌補)，導致其變化不是線性的，計算出來的圈數(shù)會跳變，本人的實現(xiàn)代碼如下，或許描述的不是太準確，希望懂的大佬能夠幫助我一下，已經(jīng)研究幾個月了各種方法都試過了，如果有算法更好，感激不盡

  1. /*******************************************************************************
  2.   * 文件名     ： light_coding.c
  3.   * 作者       ： ylh
  4.   * 庫版本     ： V3.5.0
  5.   * 文件版本   ： V1.0.0
  6.   * 日期       ： 2019年04月16日
  7.   * 摘要       ： 齒輪
  8. ********************************************************************************/
  9. #include "light_coding.h"
  10. uint8_t light_cod[6] = {0};
  11. uint8_t result_turn[6] = {0};
  12. void LightCoding_GPIO_Init()
  13. {
  14. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  15. // EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  16.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能端口和復(fù)用IO時鐘
  17. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//
  18. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//
  19. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
  20. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4;
  21. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
  22. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  23.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//
  24. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
  25. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
  26. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  27.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
  28. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
  29. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
  30. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  31.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
  32. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_14;
  33. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
  34. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  35.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
  36. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_13;
  37. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
  38. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  39.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
  40. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_12;
  41. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
  42. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  43.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
  44. }
  45. void NVIC_Configuration_LightCoding(void)
  46. {
  47. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  49. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
  50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8;  //從優(yōu)先級為0
  51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  52.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  53. Light_Coding(0x01);
  54. }
  55. //讀光編0x01~0x06;
  56. uint8_t Light_Coding(uint8_t type)
  57. {
  58. uint8_t result = 0;
  59. LED0(type&0x01);
  60. delay_ms(30);
  61. LED1((type&0x02)>>1);
  62. delay_ms(30);
  63. LED2((type&0x04)>>2);
  64. delay_ms(30);
  65. result = (result)|KEY3;
  66. delay_ms(30);
  67. result = (result<<1)|KEY4;
  68. delay_ms(30);
  69. result = (result<<1)|KEY5;
  70. delay_ms(30);
  71. return result;
  72. }
  73. //圈數(shù)轉(zhuǎn)換
  74. void computation(void)
  75. {
  76. int i = 0;
  77. for(i=0;i<6;i++){
  78.   switch(light_cod[i])
  79.   {
  80. //   case 0x00:
  81. //    result_turn[i] = 0.5;
  82. //    break;
  83.    case 0x04:
  84.     result_turn[i] = 3;
  85.     break;
  86. //   case 0x06:
  87. //    result_turn[i] = 1.5;
  88. //    break;
  89.    case 0x07:
  90.     result_turn[i] = 0;
  91.     break;
  92. //   case 0x05:
  93. //    result_turn[i] = 2.5;
  94. //    break;
  95.    case 0x01:
  96.     result_turn[i] = 1;
  97.     break;
  98. //   case 0x03:
  99. //    result_turn[i] = 3.5;
  100. //    break;
  101.    case 0x02:
  102.     result_turn[i] = 2;
  103.     break;
  104.   }
  105.   delay_ms(10);
  106. }
  107. }
  108. //計算齒輪總?cè)?shù)
  109. int32_t computation_NUMOFTURN(void)
  110. {
  111.   int count = 0;
  112.   int32_t NUM_TURN_WG = 0;
  113.   while(count<6){
  114.    light_cod[count] = Light_Coding(count+0x01);
  115.    count++;
  116.   }
  117.   computation();
  118.   NUM_TURN_WG =
  119.           result_turn[5]*1024+
  120.           result_turn[4]*256+
  121.           result_turn[3]*64+
  122.           result_turn[2]*16+
  123.           result_turn[1]*4+
  124.           result_turn[0];
  125.   Light_Coding(0x01);
  126.   return NUM_TURN_WG;
  127. }
  128. ```
復(fù)制代碼


作者: panjin88    時間: 2019-7-23 15:01
頂起來
作者: qq1091310989    時間: 2019-7-23 17:29
很好，謝謝樓主
作者: 鵬博士PBs    時間: 2019-7-24 09:16
rolan是簡單的光學測量軟件
作者: tangsj7678    時間: 2019-7-24 13:07
沒有人來解答嗎，想跟著學習一下
作者: witheMe    時間: 2019-8-8 10:34
碼住學習
作者: Tadashi    時間: 2019-8-10 13:51
誰來解答一下，我也想知道



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