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標(biāo)題: AT9S混控，STM32F103C8T6解析SBUS程序 [打印本頁]
作者: 單片機(jī)混子    時間: 2019-8-16 09:33
標(biāo)題: AT9S混控，STM32F103C8T6解析SBUS程序
通過STM32解析SBUS然后完成混控

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"


  9. extern int usart1_stop_flag;

  11. u16 channel[8];
  12. extern int sbus[200];
  13. int main(void)
  14. {
  15.        
  16.          uart_init(100000);
  17.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  18.          TIM3_PWM_Init(7199,199);         //不分頻。PWM頻率  50hz  7200/50
  19.          TIM4_PWM_Init(7199,199);         //不分頻。PWM頻率  50hz  7200/50
  20.          TIM_SetCompare2(TIM3,539);
  21.          TIM_SetCompare3(TIM3,539);
  22.          TIM_SetCompare4(TIM3,539);
  23.          TIM_SetCompare1(TIM4,359);
  24. //         TIM_SetCompare2(TIM4,539);
  25. //         TIM_SetCompare3(TIM4,539);
  26. while(1)
  27. {         
  28.         if(usart1_stop_flag==1)
  29.         {
  30.             usart1_stop_flag=0;
  31.             channel[0] = (((sbus[1] & 0x7) << 8)   | sbus[0])*0.5+30;//*0.77+767;                               
  32.                         channel[1] = (((sbus[2] & 0x3f) << 5)  | (sbus[1] >> 3))*0.5+30;//*0.77+767;
  33.                         channel[2] = (((sbus[4] & 0x1)<<10)    | (sbus[3] << 2) | (sbus[2] >> 6))*0.261+279.27;//*0.77+767;
  34.                         channel[3]=  (((sbus[5] & 0xf) << 7)   | (sbus[4] >> 1))*0.5+30;//*0.77+767;
  35.                         channel[4]=  (((sbus[6] & 0x7f) << 4)  | (sbus[5] >> 4))*0.5+30;//*0.77+767;
  36.                         channel[5]=  (((sbus[8] & 0x2) << 9)   | (sbus[7] << 1) | (sbus[6] >> 7))*0.5+30;//*0.77+767;
  37.                         channel[6] = (((sbus[9] & 0x1f) << 6)  | (sbus[8] >> 2))*0.5+30;//*0.77+767;
  38.                         channel[7] = ((sbus[10]  << 3)         | (sbus[9] >> 5))*0.5+30;//*0.77+767;
  39.        
  40.                  
  41.                         TIM_SetCompare2(TIM3,channel[0]-channel[1]+539);
  42.                   TIM_SetCompare3(TIM3,channel[0]+channel[1]-539);
  43.                         TIM_SetCompare4(TIM3,channel[0]+channel[3]-539);
  44.                        
  45.                

  47.                   TIM_SetCompare1(TIM4,channel[2]);
  48. //            TIM_SetCompare2(TIM4,a);
  49. //            TIM_SetCompare3(TIM4,a);
  50.                
  51.           printf("1=%d\t",channel[0]);
  52.           printf("2=%d\t",channel[1]);
  53.                 printf("3=%d\t",channel[2]);
  54.                 printf("4=%d\t",channel[3]);
  55.                 printf("5=%d\t",channel[4]);
  56.                 printf("6=%d\t",channel[5]);
  57.                 printf("7=%d\t",channel[6]);
  58.                 printf("8=%d\r\n ",channel[7]);

  60.         }
  61. }
  62. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
AT9S混控.7z (195.14 KB, 下載次數(shù): 70)


作者: cecece    時間: 2020-12-20 10:47
你好，能開發(fā)一塊通用的混控板嗎？



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