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標(biāo)題: WIFI小車(chē)APP遠(yuǎn)程控制，無(wú)線智能小車(chē)之ESP8266例程 [打印本頁(yè)]

作者: youngda 時(shí)間: 2019-8-20 11:31
標(biāo)題: WIFI小車(chē)APP遠(yuǎn)程控制，無(wú)線智能小車(chē)之ESP8266例程
原理講解

原理簡(jiǎn)述：利用發(fā)布訂閱模式，即：利用ESP8266 訂閱了一個(gè)主題，再利用app inventor 編寫(xiě)的app 往這個(gè)主題發(fā)布消息，由于ESP8266 訂閱了這個(gè)消息，所以就可以收到app發(fā)布得消息，從而執(zhí)行相應(yīng)得動(dòng)作，比如前進(jìn)\后退\左轉(zhuǎn)\右轉(zhuǎn)。

小車(chē)改裝

如果有小車(chē)的話可以進(jìn)行改裝，改裝成WIFI小車(chē)，如果沒(méi)有小車(chē)的話，可以現(xiàn)行組裝。

STM32改裝方案： 建議采用串口通信的方式，ESP8266可以收到手機(jī)app發(fā)來(lái)的控制指令，如果ESP8266收到指令，可通過(guò)串口給stm32發(fā)送信息，stm32收到指令后，對(duì)小車(chē)執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作即可。

arduino uno 改裝方案：方案一，這個(gè)可以采用和stm32一樣的原理，利用串口通信，esp8266收到云端指令，通過(guò)串口給arduino 發(fā)信息，arduino收到串口信息，對(duì)小車(chē)執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作即可。方案二，更換NodeMCU開(kāi)發(fā)板，把a(bǔ)rduino uno 更換為NodeMCU開(kāi)發(fā)板，直接用NodeMCU當(dāng)作小車(chē)的動(dòng)作控制器，這種方式比較推薦，較為簡(jiǎn)單，nodeMCU收到云端指令，直接執(zhí)行小車(chē)動(dòng)作函數(shù)即可。NodeMCU編程完全兼容arduino開(kāi)發(fā)，更換的時(shí)候，把控制引腳對(duì)應(yīng)好就行。

樹(shù)莓派小車(chē)改裝方案：寫(xiě)個(gè)python腳本，腳本為T(mén)CP客戶(hù)端，通過(guò)TCP客戶(hù)端連接到服務(wù)器，當(dāng)app通過(guò)云端發(fā)送控制指令時(shí)，樹(shù)莓派就會(huì)收到命令，就可以執(zhí)行相關(guān)小車(chē)動(dòng)作即可。

其他開(kāi)發(fā)板：參考arduino uno 改裝方案即可。

ESP8266 例程代碼

代碼修改：

//用戶(hù)私鑰，可在控制臺(tái)獲取,修改為自己的UID
#define UID "4d9ec352e0376f2110a0c601a2857225"
//主題名字，可在控制臺(tái)新建
#define TOPIC "mycar"

復(fù)制代碼

在[巴法創(chuàng)客云控制臺(tái)] 新建一個(gè)主題，主題名字隨意，例如mycar,本實(shí)例用用mycar，使用示例代碼時(shí)應(yīng)修改為自己的主題名字，字母或數(shù)字或字母加數(shù)字組合。UID為用戶(hù)私鑰，在 [巴法創(chuàng)客云控制臺(tái)] 注冊(cè)登陸后可獲得。

小車(chē)控制引腳：

本例程中是四驅(qū)小車(chē)

//**************************************************//
#define DIRA D0
#define PWMA D1
#define DIRB D2
#define PWMB D3
#define DIRC D5
#define PWMC D4
#define DIRD D6
#define PWMD D7
//**************************************************//
```
**控制函數(shù)：**
```javascript
void forward();
void back();
void turnLeft();
void turnRight();
void Stop();
void forward(){//小車(chē)前進(jìn)
Serial.println("forward");
digitalWrite(DIRA,HIGH);
digitalWrite(DIRB,HIGH);
digitalWrite(DIRC,LOW);
digitalWrite(DIRD,LOW);
analogWrite(PWMA,500);
analogWrite(PWMB,500);
analogWrite(PWMC,500);
analogWrite(PWMD,500);
}
void back(){//小車(chē)后退
Serial.println("back");
digitalWrite(DIRA,LOW);
digitalWrite(DIRB,LOW);
digitalWrite(DIRC,HIGH);
digitalWrite(DIRD,HIGH);
analogWrite(PWMA,500);
analogWrite(PWMB,500);
analogWrite(PWMC,500);
analogWrite(PWMD,500);
}

復(fù)制代碼

ESP8266消息檢測(cè)：

if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=1") > 0)) {
forward();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=2") > 0)) {
back();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=3") > 0)) {
turnLeft();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=4") > 0)) {
turnRight();
oldtime = millis();
t_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=0") > 0)) {
Stop();
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=on") > 0)) {
up_flag = true;
}else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=off") > 0)) {
up_flag = false;
}

復(fù)制代碼

程序說(shuō)明：如上所示，通過(guò)字符串匹配，
檢測(cè)到字符串 &msg=1 執(zhí)行前進(jìn)動(dòng)作，
檢測(cè)到字符串 &msg=2 執(zhí)行后退動(dòng)作，
檢測(cè)到字符串 &msg=3 執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作，
檢測(cè)到字符串 &msg=4 執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作，
檢測(cè)到字符串 &msg=0 執(zhí)行停止動(dòng)作，
檢測(cè)到字符串 &msg=on 打開(kāi)一直運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)，
檢測(cè)到字符串 &msg=off 關(guān)閉一直運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。
（默認(rèn)情況下，如果收到前進(jìn)等指令，小車(chē)只會(huì)前進(jìn)1.5s，如果發(fā)送on指令后，再收到前進(jìn)等指令，就會(huì)一直前進(jìn)。off指令是關(guān)閉）。
如果是采用串口通信的同學(xué)，當(dāng)收到相關(guān)指令，通過(guò)發(fā)送串口發(fā)送相關(guān)指令控制小車(chē)即可。

WIFI配網(wǎng)

本程序需要給WIFI板配網(wǎng)，首先關(guān)注公眾號(hào)“巴法云”，或掃碼

手機(jī)需要先連接到WIFI，在“云設(shè)備”中點(diǎn)擊“WIFI配網(wǎng)”即可，配網(wǎng)成功后設(shè)備會(huì)重啟，稍等幾秒即可，只需配網(wǎng)一次即可，如需再次重新配網(wǎng)，需要連續(xù)重啟5次開(kāi)發(fā)板，每次間隔2s內(nèi)，開(kāi)發(fā)者也可接串口開(kāi)輸出的調(diào)試信息。
# 程序測(cè)試
在[巴法創(chuàng)客云控制臺(tái)]此主題處（本例程demo中為mycar）推送消息 1 ，開(kāi)小車(chē)是否正常前進(jìn)。

指令定義前進(jìn)是推送1，后退是推送2，左轉(zhuǎn)是3，右轉(zhuǎn)是4，停止是0，如需更多動(dòng)作，可在單片機(jī)中自定義即可，簡(jiǎn)單說(shuō)就是檢測(cè)到某個(gè)字符串就執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作，這個(gè)應(yīng)該還是很好理解的。例如檢測(cè)到msg=1，單片機(jī)就會(huì)認(rèn)為是前進(jìn)指令，會(huì)執(zhí)行前進(jìn)。在本例程中小車(chē)不會(huì)一直前進(jìn)，如果收到前進(jìn)指令，只會(huì)前進(jìn)1.5s，如需一直前進(jìn)，推送on，即可，關(guān)閉一直前進(jìn)，推送off。

如果測(cè)試程序都正常運(yùn)行，可以通過(guò)生成自己的安卓手機(jī)app進(jìn)行控制。

安卓app制作

安卓app 采用App Inventor開(kāi)發(fā)。**拖拽編程，大家不用擔(dān)心不會(huì)玩。**

Google App Inventor是一個(gè)完全在線開(kāi)發(fā)的Android編程環(huán)境，拋棄復(fù)雜的程式代碼而使用積木式的堆疊法來(lái)完成您的Android程序。而且這款編程軟件不一定非要是專(zhuān)業(yè)的研發(fā)人員，甚至根本不需要掌握任何的程序編制知識(shí)。因?yàn)檫@款軟件已經(jīng)事先將軟件的代碼全部編寫(xiě)完畢，用戶(hù)只需要根據(jù)自己的需求向其中添加服務(wù)選項(xiàng)即可。也就是我們所要做的只是寫(xiě)簡(jiǎn)單的代碼拼裝程序。

需要修改為自己的UID和topic主題，需要和單片機(jī)里的保持一致，不然單片機(jī)會(huì)接收不到消息。

上篇帖子的第三節(jié)（app inventor 開(kāi)發(fā)）：[帖子](https://blog.csdn.net/bemfa/article/details/98478379)

作者: 76664289 時(shí)間: 2019-8-21 11:17
謝謝分享，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)