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標題: Arduino中循跡黑線的基礎上加上避障（隨時回到黑線） [打印本頁]
作者: 不會飛的魚鴨    時間: 2019-9-29 23:16
標題: Arduino中循跡黑線的基礎上加上避障（隨時回到黑線）
······
本人菜鳥一只。之前的各個功能都定義過了，現在是把循跡函數和避障功能結合到一起，情況就是玩具車一直在黑線上循跡行走（玩具左邊裝有一超聲波），現在黑線的左邊有一物體，按照下列程序運行的話玩具會一直向左打轉。本來想實現的功能是玩具能夠找到物體（向左離開黑線，然后經歷動作后再回到黑線上，并繼續沿著黑線行走），求教大神解決。
void loop()
{
    tracking();//調用循跡函數
  {
    Distance_test();//測量前方距離
    if(Distance < 10)//數值為碰到障礙物的距離，可以按實際情況設置
    while(Distance < 10)//再次判斷是否有障礙物，若有則轉動方向后，繼續判斷
      {
       brake();
       delay(5000);
        left();
        delay(5000);
        back(100);

      }
    else
      run();//無障礙物，直行
  }
}
程序編譯無誤，但是不能離開后再回到黑線上，一直左轉，請教大神！！！
作者: tyrl800    時間: 2019-9-30 09:46
算法不對，要先找回黑線



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