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//追光系統
#include <Servo.h>  //載入Servo庫
#define InA A0    //定義讀取a光敏電阻的模擬口
#define InB A1    //定義讀取b光敏電阻的模擬口
#define InC A2    //定義讀取c光敏電阻的模擬口
#define InD A3    //定義讀取d光敏電阻的模擬口

int valA,valB;    //用于存儲兩個光敏電阻的數值
int valC,valD;    //用于存儲兩個光敏電阻的數值
int angle1 = 90; //設置初始角度
int range1 = 100; //設置范圍
int angle2 = 45; //設置初始角度
int range2 = 100; //設置范圍
Servo myServo1;
Servo myServo2;

void setup() {
  myServo1.attach(2);    //定義舵機接口
  myServo1.write(angle1); //初始化舵機角度為90度
  myServo2.attach(3);    //定義舵機接口
  myServo2.write(angle2); //初始化舵機角度為90度
  Serial.begin(9600); //設置串口波特率
}

void loop() {
  valA = analogRead(InA);  //讀取A光敏電阻數據
  valB = analogRead(InB);  //讀取B光敏電阻數據
  valC = analogRead(InC);  //讀取C光敏電阻數據
  valD = analogRead(InD);  //讀取D光敏電阻數據
  //正極接光敏，越光數值越大 A大于B，A比B光 A-B為正數舵機向A方向轉
  if(valA-valB > range1){
angle1 = angle1 + 20;             //角度+1
angle1 = constrain(angle1,0,180);  //約束輸出
myServo1.write(angle1);          //執行角度
  }
  //A小于B，B比A光 A-B為負數舵機向B方向轉
  else if(valA - valB < -range1){
angle1 = angle1 - 20;
angle1 = constrain(angle1,0,180);
myServo1.write(angle1);
  }

  //C大于B，C比D光C-D為正數舵機向C方向轉
  if(valC-valD > range2){
angle2 = angle2 + 20;             //角度+1
angle2 = constrain(angle2,0,180);  //約束輸出
myServo2.write(angle2);          //執行角度
  }
  //C小于D，D比A光C-D為負數舵機向D方向轉
  else if(valC - valD < -range2){
angle2 = angle2 - 20;
angle2 = constrain(angle2,0,180);
myServo2.write(angle2);
  }

  //串口輸出數據,便于觀察工作原理
  Serial.print("A=");
  Serial.print(valA);
  Serial.print("||B=");
  Serial.println(valB);
  Serial.print("Angle1=");
  Serial.println(angle1);
  Serial.print("C=");
  Serial.print(valC);
  Serial.print("||D=");
  Serial.println(valD);
  Serial.print("Angle2=");
  Serial.println(angle2);
  delay(500);  //延時

}
視頻:

https://pan.baidu.com/s/1P2RjZ28SErsMA7z8nhWNfw

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